一種雙目視覺(jué)云臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種雙目視覺(jué)云臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)實(shí)中的視覺(jué)云臺(tái)大多是單個(gè)攝像頭，無(wú)法實(shí)現(xiàn)立體成像的功能，而該雙目視覺(jué)云臺(tái)有兩個(gè)攝像頭，兩個(gè)攝像頭同時(shí)觀察同一個(gè)觀測(cè)對(duì)象，可以實(shí)現(xiàn)立體成像的功能。
[0003]傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案采用齒輪傳動(dòng)或渦輪蝸桿傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)、俯仰的運(yùn)動(dòng)，這種設(shè)計(jì)無(wú)法克服重量重，體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不靈活等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有雙目視覺(jué)云臺(tái)的體積較大、不靈活、重量較大的不足，本實(shí)用新型提供一種體積適中、運(yùn)動(dòng)靈活的雙目視覺(jué)云臺(tái)。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種雙目視覺(jué)云臺(tái)，包括旋轉(zhuǎn)裝置、俯仰裝置和攝像頭對(duì)中裝置，所述攝像頭安裝在所述攝像頭對(duì)中裝置上，所述攝像頭對(duì)中裝置安裝在俯仰裝置上，所述俯仰裝置安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上，
[0007]所述旋轉(zhuǎn)裝置包括云臺(tái)底座、旋轉(zhuǎn)軸承、箱底、第一步進(jìn)電機(jī)和齒輪，所述旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈與所述云臺(tái)底座固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承外圈與云臺(tái)箱底固定連接，所述步進(jìn)電機(jī)固定于云臺(tái)箱底，所述齒輪安裝于所述步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述齒輪與旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈上的輪齒嚙合；
[0008]所述俯仰裝置包括側(cè)箱體、定軸、連接件、第二步進(jìn)電機(jī)、螺桿，推桿、連接桿、定桿、移動(dòng)桿和V型支架，所述云臺(tái)箱底的兩側(cè)固定安裝側(cè)箱體，所述定軸的兩端分別與所述側(cè)箱體連接并伸出所述側(cè)箱體外側(cè)，所述連接件可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在所述定軸的中部，所述定軸的外伸段可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在所述V型支架上，所述第二步進(jìn)電機(jī)固定于所述連接件上，所述螺桿與所述第二步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固連，所述推桿的中部可上下運(yùn)動(dòng)地套于所述螺桿上，所述定桿的兩端固定于所述側(cè)箱體上，所述移動(dòng)桿的兩端穿過(guò)所述側(cè)箱體固定于所述V型支架上，所述側(cè)箱體上開(kāi)有供所述移動(dòng)桿擺動(dòng)的弧形軌跡槽，所述推桿的兩端分別連接連接桿，其中一根連接桿上端可繞所述定桿轉(zhuǎn)動(dòng)，另一根連接桿的上端可繞所述移動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0009]所述攝像頭對(duì)中裝置包括第一支架、第一法蘭、支撐板、第一大齒輪、第一小齒輪、第三步進(jìn)電機(jī)、第二支架、第二法蘭、第二大齒輪、第二小齒輪和第四步進(jìn)電機(jī)，兩個(gè)V型支架的上端與所述支撐板連接，第一攝像頭固定于所述第一支架上，所述第一支架可通過(guò)所述第一法蘭在所述支撐板水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一大齒輪與所述第一支架固連，所述第三步進(jìn)電機(jī)固定于所述支撐板上，所述第三步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安裝所述第一小齒輪；第二攝像頭固定于所述第二支架上，所述第二支架可通過(guò)所述第二法蘭在所述支撐板水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二大齒輪與所述第二支架固連，所述第四步進(jìn)電機(jī)固定于所述支撐板上，所述第四步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安裝所述第二小齒輪。
[0010]進(jìn)一步，所述支撐板、兩個(gè)側(cè)箱體和箱底圍成正方體結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，也可以是其他形狀。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在:質(zhì)量較輕、體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活，適用于不同的場(chǎng)合。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是雙目視覺(jué)云臺(tái)的示意圖。
[0013]圖2是俯仰裝置的示意圖。
[0014]圖3是攝像頭對(duì)中裝置的示意圖。
[0015]圖4是旋轉(zhuǎn)裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0017]參照?qǐng)D1?圖4，一種雙目視覺(jué)云臺(tái)，包括旋轉(zhuǎn)裝置2、俯仰裝置3、攝像頭對(duì)中裝置4，所述雙目視覺(jué)云臺(tái)體積適中，重量較輕，較接近正方體結(jié)構(gòu)。
[0018]所述旋轉(zhuǎn)裝置2包括云臺(tái)底座21，旋轉(zhuǎn)軸承22，箱底23，第一步進(jìn)電機(jī)24，齒輪25，所述旋轉(zhuǎn)軸承22內(nèi)圈與所述云臺(tái)底座23通過(guò)螺栓固定，所述旋轉(zhuǎn)軸承22外圈與云臺(tái)箱底23通過(guò)螺栓固定，所述第一步進(jìn)電機(jī)24固定于箱底23，所述齒輪25安裝于所述第一步進(jìn)電機(jī)24電機(jī)軸上，并且與旋轉(zhuǎn)軸承22內(nèi)圈上的輪齒嚙合。通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)特性，從而實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)功能。
[0019]所述俯仰裝置3包括側(cè)箱體31，定軸32，連接件33，第二步進(jìn)電機(jī)34，螺桿35，推桿36，連接桿37，定桿38，移動(dòng)桿39，V型支架301，所述定軸32與所述側(cè)箱體31固連，所述連接件33和所述V型支架301可以繞所述定軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二步進(jìn)電機(jī)34固定于所述連接件33的平面上，所述螺桿35與所述第二步進(jìn)電機(jī)34的轉(zhuǎn)軸固連，所述推桿36可上下運(yùn)動(dòng)地套于所述螺桿35上，所述定桿38固定于所述側(cè)箱體31上，所述移動(dòng)桿39固定于所述V型支架301上，所述推桿的兩端分別設(shè)有連接桿，其中一根連接桿37的上端可繞所述定桿38轉(zhuǎn)動(dòng)，另一根連接桿的上端可繞所述移動(dòng)桿39轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]所述攝像頭對(duì)中裝置4包括第一攝像頭411、第一支架412、第一法蘭413、支撐板414、第一大齒輪415、第一小齒輪416、第三步進(jìn)電機(jī)417、第二攝像頭421、第二支架422、第二法蘭423、第二大齒輪424、第二小齒輪425、第四步進(jìn)電機(jī)426，所述第一攝像頭411固定于所述第一支架412上，所述第一支架412可通過(guò)所述第一法蘭413在所述支撐板414水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一大齒輪415與所述第一支架416固連，所述第三步進(jìn)電機(jī)417固定于所述支撐板414上，帶動(dòng)所述第一小齒輪416轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第二攝像頭421固定于所述第二支架422上，所述第二支架422可通過(guò)所述第二法蘭423在所述支撐板414水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二大齒輪424與所述第二支架422固連，所述第四步進(jìn)電機(jī)426固定于所述支撐板414上，帶動(dòng)所述第二小齒輪425轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]所述的第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)以及第四電機(jī)與連接電源的控制器連接。
[0022]本實(shí)施例的工作過(guò)程:控制器控制旋轉(zhuǎn)裝置的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)電機(jī)軸上的小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于與小齒輪嚙合的輪齒所在的旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈與云臺(tái)的底座固連，底座固定不動(dòng)，所以與步進(jìn)電機(jī)固定的箱體開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，從實(shí)現(xiàn)雙目視覺(jué)云臺(tái)的360度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?？刂破骺刂聘┭鲅b置的步進(jìn)電機(jī)，由于定軸與側(cè)箱體固連，連接件和V型支架可以繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)固定于連接件的平面上，帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)套于螺桿上的推桿移動(dòng)。定桿固定于側(cè)箱體上，移動(dòng)桿固定于V型支架上，連接桿一端可繞定桿轉(zhuǎn)動(dòng)，一端可繞移動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)。從而推動(dòng)V型支架的旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)雙目視覺(jué)云臺(tái)的俯仰運(yùn)動(dòng)。控制器控制攝像頭對(duì)中裝置的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)，相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與步進(jìn)電機(jī)軸固連的小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，與小齒輪嚙合的大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而大齒輪與相應(yīng)的攝像頭支撐架固連，從而帶動(dòng)攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)攝像頭的對(duì)中。通過(guò)Ζ5Γ臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，Ζ5Γ臺(tái)俯仰機(jī)構(gòu)，Ζ5Γ臺(tái)的攝像頭對(duì)中機(jī)構(gòu)，完成云臺(tái)的俯仰，旋轉(zhuǎn)，視線對(duì)中的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)對(duì)象的完整的信息采集。
[0023]本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對(duì)實(shí)用新型構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍也包括本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙目視覺(jué)云臺(tái)，其特征在于:包括旋轉(zhuǎn)裝置、俯仰裝置和攝像頭對(duì)中裝置，所述攝像頭安裝在所述攝像頭對(duì)中裝置上，所述攝像頭對(duì)中裝置安裝在俯仰裝置上，所述俯仰裝置安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上， 所述旋轉(zhuǎn)裝置包括云臺(tái)底座、旋轉(zhuǎn)軸承、箱底、第一步進(jìn)電機(jī)和齒輪，所述旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈與所述云臺(tái)底座固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承外圈與云臺(tái)箱底固定連接，所述步進(jìn)電機(jī)固定于云臺(tái)箱底，所述齒輪安裝于所述步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述齒輪與旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈上的輪齒嚙合； 所述俯仰裝置包括側(cè)箱體、定軸、連接件、第二步進(jìn)電機(jī)、螺桿，推桿、連接桿、定桿、移動(dòng)桿和V型支架，所述云臺(tái)箱底的兩側(cè)固定安裝側(cè)箱體，所述定軸的兩端分別與所述側(cè)箱體連接并伸出所述側(cè)箱體外側(cè)，所述連接件可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在所述定軸的中部，所述定軸的外伸段可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在所述V型支架上，所述第二步進(jìn)電機(jī)固定于所述連接件上，所述螺桿與所述第二步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固連，所述推桿的中部可上下運(yùn)動(dòng)地套于所述螺桿上，所述定桿的兩端固定于所述側(cè)箱體上，所述移動(dòng)桿的兩端穿過(guò)所述側(cè)箱體固定于所述V型支架上，所述側(cè)箱體上開(kāi)有供所述移動(dòng)桿擺動(dòng)的弧形軌跡槽，所述推桿的兩端分別連接連接桿，其中一根連接桿上端可繞所述定桿轉(zhuǎn)動(dòng)，另一根連接桿的上端可繞所述移動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述攝像頭對(duì)中裝置包括第一支架、第一法蘭、支撐板、第一大齒輪、第一小齒輪、第三步進(jìn)電機(jī)、第二支架、第二法蘭、第二大齒輪、第二小齒輪和第四步進(jìn)電機(jī)，兩個(gè)V型支架的上端與所述支撐板連接，第一攝像頭固定于所述第一支架上，所述第一支架可通過(guò)所述第一法蘭在所述支撐板水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一大齒輪與所述第一支架固連，所述第三步進(jìn)電機(jī)固定于所述支撐板上，所述第三步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安裝所述第一小齒輪；第二攝像頭固定于所述第二支架上，所述第二支架可通過(guò)所述第二法蘭在所述支撐板水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二大齒輪與所述第二支架固連，所述第四步進(jìn)電機(jī)固定于所述支撐板上，所述第四步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安裝所述第二小齒輪。2.如權(quán)利要求1所述的雙目視覺(jué)云臺(tái)，其特征在于:所述支撐板、兩個(gè)側(cè)箱體和箱底圍成正方體結(jié)構(gòu)。
【專(zhuān)利摘要】一種雙目視覺(jué)云臺(tái)，包括旋轉(zhuǎn)裝置、俯仰裝置和攝像頭對(duì)中裝置，所述攝像頭安裝在所述攝像頭對(duì)中裝置上，所述攝像頭對(duì)中裝置安裝在俯仰裝置上，所述俯仰裝置安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括云臺(tái)底座、旋轉(zhuǎn)軸承、箱底、第一步進(jìn)電機(jī)和齒輪，所述旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈與所述云臺(tái)底座固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承外圈與云臺(tái)箱底固定連接，所述步進(jìn)電機(jī)固定于云臺(tái)箱底，所述齒輪安裝于所述步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述齒輪與旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)圈上的輪齒嚙合。本實(shí)用新型提供一種體積適中、運(yùn)動(dòng)靈活的雙目視覺(jué)云臺(tái)。
【IPC分類(lèi)】F16M11/12, G03B17/56, F16M11/18
【公開(kāi)號(hào)】CN204852819
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520313619
【發(fā)明人】裘信國(guó), 姜偉, 周見(jiàn)行, 季行健, 王國(guó)龍, 周鑫卓, 賈中楠, 夏中楠, 金國(guó)杰, 梁飛飛
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年5月15日