本發(fā)明涉及拍攝器材領域，尤其涉及一種移動裝置及具該移動裝置的拍攝設備。

背景技術：

移動裝置，例如承載有攝像機、數(shù)碼相機等拍攝裝置的拍攝車、服務機器人，常用于地面搜救、地面勘測、影視拍攝、體育競技等場合，然現(xiàn)有承載拍攝裝置的移動裝置，較難進行范圍較大的拍攝，如拍攝高角度或需進行懸空拍攝的情況。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的移動裝置及具該移動裝置的拍攝設備。

一種移動裝置，其包括移動平臺及活動裝設于所述移動平臺上的搖臂組件，所述搖臂組件包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動件及搖臂，所述旋轉(zhuǎn)支架設置于所述移動平臺上，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動，所述搖臂裝設于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述搖臂用于搭載拍攝裝置。

一種拍攝設備，其包括移動裝置及拍攝裝置，所述移動裝置包括移動平臺及活動裝設于所述移動平臺上的搖臂組件，所述搖臂組件包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動件及搖臂，所述旋轉(zhuǎn)支架設置于所述移動平臺上，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動，所述搖臂裝設于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述拍攝裝置搭載于所述搖臂上。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的移動裝置及拍攝設備，由于增加設置了能夠繞軸轉(zhuǎn)動的搖臂，進而增大了活動范圍，從而能夠輕易完成高角度及懸空拍攝。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的較佳實施例的拍攝設備的立體示意圖。

圖2是圖1所示的拍攝設備的另一視角示意圖。

主要元件符號說明

拍攝設備300

移動裝置100

拍攝裝置70

移動平臺10

底盤110

第一支撐架113

第一端部1131

第二端部1133

第二支撐架115

車輪120

輪轂121

滾子123

懸掛130

支架131

緩沖件132

減振器1321

螺旋彈簧1322

車輪驅(qū)動件140

搖臂組件30

第一驅(qū)動件31

第一旋轉(zhuǎn)支架32

第二旋轉(zhuǎn)支架33

第二驅(qū)動件34

搖臂35

配重塊36

連接座321

懸臂323

第一連接部326

第二連接部327

座體331

蓋體335

裝設槽337

通孔351

安裝部353

動力電池50

拍攝裝置70

增穩(wěn)組件80

安裝件81

減震座83

減震球831

云臺85

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“設置于”另一個組件，它可以是直接設置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發(fā)明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術語“或/及”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

請參閱圖1與圖2所示，本發(fā)明一實施方式提供一種可移動的拍攝設備300，其包括移動裝置100及裝設于所述移動裝置100的載體裝置。所述載體裝置用于承載拍攝裝置70，用以進行拍攝。當然，所述拍攝設備300可以包括一些必要或者附屬的結(jié)構，如傳感器等，為節(jié)省篇幅，在此不做贅述。

移動裝置100包括移動平臺10、活動裝設于所述移動平臺10上的搖臂組件30及動力電池50。移動平臺10可以為自動移動平臺或人工推動平臺，具體在圖示的實施例中，以遙控底盤車為例進行說明。

所述移動平臺10包括底盤110、多個車輪120、多個對應于所述車輪120的懸掛130及多個對應于所述車輪120的車輪驅(qū)動件140。

所述底盤110為所述移動裝置100的主要承載結(jié)構，其連接所述車輪120并能夠承載各種類型的負載及/或功能模塊，例如，控制器、無線通信元件、電路板、電力線路等。所述底盤110包括第一支撐架113及設置所述第一支撐架113上的第二支撐架115。所述第一支撐架113具有相背的第一端部1131及第二端部1133。

所述多個車輪120分別與所述第一支撐架113轉(zhuǎn)動連接，用于帶動所述移動裝置100前進、后退及/或轉(zhuǎn)向。本實施方式中，所述車輪120的數(shù)量為四個，其中兩個車輪120設置于所述第一支撐架113的第一端部1131，另外兩個車輪120設置于所述第一支撐架113的第二端部1133。所述車輪120為全向輪，以能進行全方位移動。所述車輪120包括輪轂121及設于輪轂121的外周上的多個滾子123，所述滾子123的轉(zhuǎn)動軸線與所述輪轂121的轉(zhuǎn)動軸線傾斜預定的角度并使得所述車輪120能夠全向運動。

所述懸掛130用于將所述車輪120與所述底盤110連接，及緩沖所述車輪120的震動對所述底盤110的影響，以保護所述底盤110所承載的負載及/或功能模塊免受或者少受震動的影響。本實施方式中，所述懸掛130為獨立懸掛系統(tǒng)，每一車輪120通過一懸掛130與所述底盤110連接，使每一車輪120與所述底盤110彼此獨立連接，進而在一側(cè)車輪120受到?jīng)_擊、振動時，可通過懸掛130自身吸收沖擊力，而不會波及另一側(cè)車輪120。所述懸掛130對應所述車輪120的數(shù)量為四個，并以兩個為一組分別設于所述第一支撐架113的第一端部1131及第二端部1133。

每個懸掛130包括能夠變形的支架131以及設置于所述支架131上的緩沖件132。所述支架131連接于所述輪轂121與所述底盤110之間。所述緩沖件132的彈性力能夠抵抗所述支架131的變形，借以緩沖所述車輪120受到的震動。本實施方式中，所述緩沖件132的數(shù)量為兩個，兩個所述緩沖件132大致平行間隔排列。每一個所述緩沖件132包括減振器1321以及套設于所述減振器1321上的螺旋彈簧1322。所述減振器1321裝設于所述支架131上。所述螺旋彈簧1322的兩端分別抵持于所述減振器1321的兩端。所述減振器1321為伸縮桿狀，其包括相互套接的多節(jié)桿，所述多節(jié)桿之間能夠相對滑動，以改變所述減振器1321的總體長度。

所述緩沖件132可以包括阻尼件、彈性件等部件。阻尼件如液態(tài)阻尼器，氣壓阻尼器，磁阻阻尼器。彈性件如拉伸彈簧、壓縮彈簧、彈性橡膠件等。

可以理解，所述緩沖件132的數(shù)量可以依據(jù)實際需求做任意合適的變化，例如，依據(jù)對所述移動裝置100在不同表面上運動的減震要求的不同，所述緩沖件132數(shù)量可以為一個、三個、四個、五個或者更多。

可以理解，所述懸掛130可以為其他合適類型的懸掛，例如橫臂式懸掛、縱臂式懸掛、多連桿式懸掛、燭式懸掛或麥弗遜懸掛。

每一車輪驅(qū)動件140對應一個車輪120裝設于所述第一支撐架113上，以獨立驅(qū)動相應車輪120。本實施方式中，所述車輪驅(qū)動件140通過同步帶傳動方式驅(qū)動所述車輪120運動。具體地，所述車輪驅(qū)動件140可以為無刷電機、有刷電機或者其他類型的電機。

可以理解，所述車輪120的數(shù)量以及其對應的所述懸掛130及車輪驅(qū)動件140的數(shù)量可以依據(jù)實際情況作任意合適的變化，并不限于以上實施方式的描述，例如所述車輪組件20的數(shù)量以及其對應的所述懸掛130車輪驅(qū)動件140的數(shù)量可以均為兩個、三個、五個、六個、七個、八個、十個或者更多。于其他實施例中，可采用一個車輪驅(qū)動件140驅(qū)動多個車輪120的方式。

可以理解，所述懸掛130可以省略，而將所述車輪120直接與所述底盤110連接。

可以理解，在其他實施例中，所述移動平臺10也可以借助軌道進行移動。

所述搖臂組件30能夠轉(zhuǎn)動地設置于所述第二支撐架115上并承載拍攝裝置70。所述搖臂組件30包括第一驅(qū)動件31、第一旋轉(zhuǎn)支架32、第二旋轉(zhuǎn)支架33、第二驅(qū)動件34、搖臂35及配重塊36。

所述第一驅(qū)動件31設置于所述第二支撐架115背離所述第一支撐架113的一側(cè)。

所述第一旋轉(zhuǎn)支架32安裝于所述第一驅(qū)動件31上，以在所述第一驅(qū)動件31的驅(qū)動下能夠繞第一軸線轉(zhuǎn)動。所述第一旋轉(zhuǎn)支架32包括連接座321及連接于所述連接座321的懸臂323。所述連接座321的一端與所述第一驅(qū)動件31連接。所述懸臂323的數(shù)量為兩個。兩個懸臂323大致平行間隔設置于所述連接座321上。所述懸臂323包括第一連接部326及第二連接部327。所述第一連接部326的一端通過所述連接座321與所述移動平臺10連接，并朝遠離所述第一軸線的方向傾斜向上延伸。所述第二連接部327由所述第一連接部326遠離所述連接座321的一端彎折形成，并朝所述第一軸線所在方向傾斜向上延伸。所述第二連接部327的一端與所述第一連接部326遠離所述連接座321的另一端連接，使所述第二連接部327的另外一端位于所述第一驅(qū)動件31的上方位置。所述第一連接部326與所述第二連接部327連接處形成所述v字形的尖端，所述v字形的尖端遠離所述第一軸線設置。本實施方式中，所述第一連接部326與所述第二連接部327之間形成夾角，所述夾角小于90度。

所述第二旋轉(zhuǎn)支架33可轉(zhuǎn)動連接于兩個懸臂323之間。所述第二旋轉(zhuǎn)支架33包括座體331及蓋體335。所述座體331上形成裝設槽337。所述蓋體335蓋設于所述裝設槽337的頂部。

所述第二驅(qū)動件34裝設于其中一懸臂323上并與所述第二旋轉(zhuǎn)支架33連接，用以驅(qū)動所述第二旋轉(zhuǎn)支架33繞第二軸線轉(zhuǎn)動。本實施方式中，所述第一軸線與所述第二軸線大致相互垂直，所述第一軸線為航向(yaw)軸，所述第二軸線為俯仰(pitch)軸。可以理解，所述第一軸線也可以為橫滾(roll)或俯仰(pitch)軸，所述第二軸線可以為橫滾(roll)或航向(yaw)軸。

所述第一驅(qū)動件31與所述第二驅(qū)動件34可以為無刷電機、有刷電機或者其他類型的電機。

所述第一驅(qū)動件31與所述第一旋轉(zhuǎn)支架32的設置不限于本發(fā)明圖示，例如，所述第一驅(qū)動件31能夠設置于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32的側(cè)部。所述第一驅(qū)動件31可以直接驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)支架32，也可以采用齒輪、皮帶等傳動方式驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)支架32。

所述第二驅(qū)動件34不限定設置于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32上，其也可以設置于所述底盤110上，所述第二驅(qū)動件34可以直接驅(qū)動所述第二旋轉(zhuǎn)支架33，也可以采用齒輪、皮帶等傳動方式驅(qū)動所述第二旋轉(zhuǎn)支架33。

所述搖臂35大致呈長條狀，其穿設于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33。所述搖臂35沿其長度方向形成通孔351。所述搖臂35一端形成有安裝部353。本實施方式中，所述安裝部353為槽狀結(jié)構。

本實施方式中，所述搖臂35能夠調(diào)節(jié)地穿設于所述裝設槽337并位于所述蓋體335的下方。所述第二旋轉(zhuǎn)支架33與所述搖臂35的接觸位置形成一個接觸部位，調(diào)節(jié)所述搖臂35的兩個端部與所述接觸部位之間的長度，能夠有效調(diào)節(jié)所述拍攝設備。

可以理解，所述第一驅(qū)動件31的位置可設置于所述第二支撐架115的其他位置，如所述第二支撐架115的側(cè)部，所述第一旋轉(zhuǎn)支架32、所述第二旋轉(zhuǎn)支架33及所述第二驅(qū)動件34均位于所述第二支撐架115的側(cè)部。

可以理解，所述移動裝置100還包括搖臂驅(qū)動件，所述搖臂35能夠相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33沿所述搖臂35的長度方向滑動，所述搖臂驅(qū)動件用于驅(qū)動所述搖臂35相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33滑動，以自動調(diào)節(jié)所述拍攝裝置70相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33的距離。

所述配重塊36能夠拆卸地安裝于所述搖臂35的一端并遠離所述安裝部353設置。所述配重塊36的數(shù)量配備為多個且重量不相同，以根據(jù)所述安裝部353上裝設的拍攝裝置70的重量及/或所述搖臂35與所述第二旋轉(zhuǎn)支架33的之間的接觸位置進行調(diào)節(jié)。

可以理解，所述移動裝置100還包括配重塊驅(qū)動件，所述配重塊36沿所述搖臂35的長度方向可滑動，所述配重塊驅(qū)動件用于驅(qū)動所述配重塊36在所述搖臂35上滑動，以自動平衡所述拍攝裝置。

可以理解，所述搖臂組件30可以為一軸轉(zhuǎn)動結(jié)構，即，所述搖臂組件30包括第一驅(qū)動件31、第一旋轉(zhuǎn)支架32及搖臂35，所述第一驅(qū)動件31設置于所述移動平臺10上，所述第一旋轉(zhuǎn)支架32與所述第一驅(qū)動件31連接，所述第一驅(qū)動件31用于驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)支架32轉(zhuǎn)動，所述搖臂35裝設于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32上。再例如，所述搖臂組件30還包括第三旋轉(zhuǎn)支架及第三驅(qū)動件，所述第三驅(qū)動件裝設于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33上，所述第三旋轉(zhuǎn)支架與所述第三驅(qū)動件連接，以在所述第三驅(qū)動件的驅(qū)動下繞橫滾(roll)軸轉(zhuǎn)動。所述搖臂組件30還可以根據(jù)需要設計成四軸、五軸等多軸結(jié)構。

可以理解，所述旋轉(zhuǎn)支架不限定于本實施方式中的第一旋轉(zhuǎn)支架32及第二旋轉(zhuǎn)支架33，所述搖臂組件30包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動件及搖臂35，所述旋轉(zhuǎn)支架設置與所述移動平臺10上，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動，所述搖臂35裝設于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述搖臂35用于搭載所述拍攝裝置70。

所述動力電池50設置于所述移動平臺上，用于給所述移動平臺的推進裝置提供電能。具體地，動力電池50設置于所述第一支撐架113的大致中部位置并位于所述第二支撐架115的下方，用于為車輪驅(qū)動件140、第一驅(qū)動件31及第二驅(qū)動件34提供電能。本實施方式中，移動裝置100搭載了兩塊5700mah電量的動力電池，以能夠提供兩小時續(xù)航工作。

所述移動裝置100的運動可由遙控器控制，也可以自主控制。

所述載體裝置包括增穩(wěn)組件80。所述增穩(wěn)組件80用于支撐所述拍攝裝置70并為所述拍攝裝置70的拍攝提供增穩(wěn)功能。本實施方式中，所述增穩(wěn)組件80包括安裝件81、減震座83以及云臺85。所述安裝件81的一端伸入所述安裝部353與所述安裝部353的兩個側(cè)壁固定連接。所述安裝件81的另一端與所述減震座83固定連接。所述減震座83上設置有減震球831，所述減震球831為橡膠減震球，所述減震球831設置于所述減震座83與所述云臺85之間，其能夠有效較少或消除低頻振動對所述拍攝裝置70的影響。所述云臺85能夠補償所述拍攝裝置70在旋轉(zhuǎn)方向上的振動導致的目標/方向的偏移，及/或所述云臺85能夠依據(jù)控制指令調(diào)整所述拍攝裝置70的姿態(tài)、方向等拍攝參數(shù)。本實施方式中，所述云臺85為三軸云臺，所述云臺85能夠繞航向(yaw)軸、橫滾(roll)軸以及俯仰(pitch)軸調(diào)整所述拍攝裝置70，可以理解，在其他實施方式中，所述云臺85也可以為雙軸云臺或者單軸云臺。

所述拍攝裝置70可以為相機、攝像機、手機、平板電腦等具有影像攝錄功能的電子產(chǎn)品，本實施方式中，所述拍攝裝置70為攝像機。

本發(fā)明提供的移動裝置100及拍攝設備300，由于增加設置了能夠繞航向(yaw)軸及繞俯仰(pitch)軸轉(zhuǎn)動的搖臂35，進而增大了活動范圍，且能夠輕易完成高角度及懸空拍攝。進一步地，通過調(diào)節(jié)所述搖臂35到接觸部位的長度，能夠靈活調(diào)節(jié)活動范圍。兩軸運動的搖臂35以及三軸運動的云臺85，能夠提供拍攝裝置70五個自由度運動，方便調(diào)整拍攝裝置70的工作。

可以理解的是，本領域技術人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化等用在本發(fā)明的設計，只要其不偏離本發(fā)明的技術效果均可。這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化，都應包含在本發(fā)明所要求保護的范圍之內(nèi)。