管片拼裝機及包括該管片拼裝機的掘進機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種管片拼裝機，管片拼裝機包括抓取裝置，抓取裝置包括基座、驅(qū)動部及兩個壓桿?；_設(shè)有兩個壓桿孔，兩個壓桿孔分別與管片上的兩個抓持孔對應(yīng)設(shè)置。驅(qū)動部設(shè)置在基座上。兩個壓桿分別對應(yīng)兩個壓桿孔,兩個壓桿連接驅(qū)動部。壓桿孔導(dǎo)引壓桿進入及移出抓持孔。驅(qū)動部驅(qū)動兩個壓桿進入及移出抓持孔，并在壓桿進入抓持孔時，驅(qū)動壓桿壓緊抓持孔的內(nèi)壁。本發(fā)明還公開了一種掘進機械。如此，管片拼裝機可利用抓取裝置的驅(qū)動部驅(qū)動兩個壓桿分別進入兩個抓持孔內(nèi)，然后驅(qū)動壓桿壓緊抓持孔內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對雙抓持孔管片抓取，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。
【專利說明】
管片拼裝機及包括該管片拼裝機的掘進機械
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及重型機械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種管片拼裝機及包括該管片拼裝機的掘進機械。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，通過掘進機械挖掘的隧道，為防止隧道在周圍土壤壓力下內(nèi)縮變形，需要使用鋼筋混凝土管片進行實時襯砌。進行襯砌操作的設(shè)備可統(tǒng)稱為管片拼裝機。
[0003]—般情況下，管片拼裝機通過機械方式抓持管片以進行襯砌操作。而根據(jù)管片抓持孔的數(shù)量，又分為單個抓持孔的方式及雙抓持孔的方式。但是，目前大多數(shù)的管片拼裝機都是針對單個抓持孔的管片。因此，提供一種針對雙抓持孔管片的管片拼裝機成為待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提供一種管片拼裝機及包括該管片拼裝機的掘進機械。
[0005]本發(fā)明的管片拼裝機包括抓取裝置，所述抓取裝置包括:
[0006]基座，所述基座開設(shè)有兩個壓桿孔，所述兩個壓桿孔分別用于與管片上的兩個抓持孔對應(yīng)設(shè)置；
[0007]驅(qū)動部，所述驅(qū)動部設(shè)置在所述基座上;及
[0008]兩個壓桿，所述兩個壓桿分別對應(yīng)所述兩個壓桿孔，所述兩個壓桿連接所述驅(qū)動部，所述壓桿孔用于導(dǎo)引所述壓桿進入及移出所述抓持孔；
[0009]所述驅(qū)動部用于驅(qū)動所述兩個壓桿進入及移出所述抓持孔，并在所述壓桿進入抓持孔時，用于驅(qū)動所述壓桿壓緊所述抓持孔的內(nèi)壁。
[0010]在本發(fā)明中，管片拼裝機可利用抓取裝置的驅(qū)動部驅(qū)動兩個壓桿分別進入兩個抓持孔內(nèi)，然后驅(qū)動壓桿壓緊抓持孔的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對雙抓持孔管片的抓取，上述管片拼裝機的結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。
[0011]在某些實施方式中，所述驅(qū)動部包括:
[0012]兩個伸縮組件，所述兩個伸縮組件分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基座上，每個所述壓桿轉(zhuǎn)動連接每個所述伸縮組件;及
[0013]兩個擺臂，每個所述擺臂轉(zhuǎn)動連接所述基座及每個所述伸縮組件。
[0014]在某些實施方式中，所述基座包括用于與所述管片的抓取表面貼合的基座底面。
[0015]在某些實施方式中，所述基座包括兩個中位鉸支座，每個所述伸縮組件鉸接在每個所述中位鉸支座上。
[0016]在某些實施方式中，所述伸縮組件包括:
[0017]鉸接在所述中位鉸支座上的液壓缸;及
[0018]與所述液壓缸配合的活塞桿，遠(yuǎn)離所述液壓缸的所述活塞桿的一端與所述擺臂轉(zhuǎn)動連接。
[0019]在某些實施方式中，所述基座包括與兩個所述中位鉸支座對應(yīng)設(shè)置的兩個旁位鉸支座，每個所述擺臂鉸接在每個所述旁位鉸支座上。
[0020]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括推拉銷軸，所述擺臂、所述壓桿及所述活塞桿通過所述推拉銷軸轉(zhuǎn)動連接。
[0021]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括限位銷軸，所述擺臂形成有限位槽，所述壓桿形成有限位孔，所述限位銷軸與所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述壓桿脫離所述壓桿孔。
[0022]在某些實施方式中，所述擺臂包括兩個限位板及連接兩個所述限位板的連接片，所述限位板可用于限制所述活塞桿及所述壓桿在所述推拉銷軸軸向方向的運動。
[0023]在某些實施方式中，所述壓桿形成有支撐凸條，所述支撐凸條設(shè)置在所述限位孔下靠近所述伸縮組件的表面上。
[0024]在某些實施方式中，所述壓桿的末端形成有倒角，所述倒角設(shè)置在靠近所述伸縮組件的表面上。
[0025]在某些實施方式中，所述壓桿的末端形成有壓緊凸條，所述壓緊凸條設(shè)置在遠(yuǎn)離所述伸縮組件的表面上。
[0026]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括設(shè)置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
[0027]本發(fā)明的掘進機械包括管片拼裝機，所述管片拼裝機包括抓取裝置，所述抓取裝置包括:
[0028]基座，所述基座開設(shè)有兩個壓桿孔，所述兩個壓桿孔分別用于與管片上的兩個抓持孔對應(yīng)設(shè)置；
[0029]驅(qū)動部，所述驅(qū)動部設(shè)置在所述基座上;及
[0030]兩個壓桿，所述兩個壓桿分別對應(yīng)所述兩個壓桿孔，所述兩個壓桿連接所述驅(qū)動部，所述壓桿孔用于導(dǎo)引所述壓桿進入及移出所述抓持孔；
[0031]所述驅(qū)動部用于驅(qū)動所述兩個壓桿進入及移出所述抓持孔，并在所述壓桿進入抓持孔時，用于驅(qū)動所述壓桿壓緊所述抓持孔的內(nèi)壁。
[0032]在本發(fā)明中，掘進機械的管片拼裝機可利用抓取裝置的驅(qū)動部驅(qū)動兩個壓桿分別進入兩個抓持孔內(nèi)，然后驅(qū)動壓桿壓緊抓持孔的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對雙抓持孔管片的抓取，上述掘進機械的結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。
[0033]在某些實施方式中，所述驅(qū)動部包括:
[0034]兩個伸縮組件，所述兩個伸縮組件分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基座上，每個所述壓桿轉(zhuǎn)動連接每個所述伸縮組件;及
[0035]兩個擺臂，每個所述擺臂轉(zhuǎn)動連接所述基座及每個所述伸縮組件。
[0036]在某些實施方式中，所述基座包括用于與所述管片的抓取表面貼合的基座底面。
[0037]在某些實施方式中，所述基座包括兩個中位鉸支座，每個所述伸縮組件鉸接在每個所述中位鉸支座上。
[0038]在某些實施方式中，所述伸縮組件包括:
[0039]鉸接在所述中位鉸支座上的液壓缸;及
[0040]與所述液壓缸配合的活塞桿，遠(yuǎn)離所述液壓缸的所述活塞桿的一端與所述擺臂轉(zhuǎn)動連接。
[0041]在某些實施方式中，所述基座包括與兩個所述中位鉸支座對應(yīng)設(shè)置的兩個旁位鉸支座，每個所述擺臂鉸接在每個所述旁位鉸支座上。
[0042]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括推拉銷軸，所述擺臂、所述壓桿及所述活塞桿通過所述推拉銷軸轉(zhuǎn)動連接。
[0043]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括限位銷軸，所述擺臂形成有限位槽，所述壓桿形成有限位孔，所述限位銷軸與所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述壓桿脫離所述壓桿孔。
[0044]在某些實施方式中，所述擺臂包括兩個限位板及連接兩個所述限位板的連接片，所述限位板可用于限制所述活塞桿及所述壓桿在所述推拉銷軸軸向方向的運動。
[0045]在某些實施方式中，所述壓桿形成有支撐凸條，所述支撐凸條設(shè)置在所述限位孔下靠近所述伸縮組件的表面上。
[0046]在某些實施方式中，所述壓桿的末端形成有倒角，所述倒角設(shè)置在靠近所述伸縮組件的表面上。
[0047]在某些實施方式中，所述壓桿的末端形成有壓緊凸條，所述壓緊凸條設(shè)置在遠(yuǎn)離所述伸縮組件的表面上。
[0048]在某些實施方式中，所述抓取裝置還包括設(shè)置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
[0049]本發(fā)明的，管片拼裝機及掘進機械可利用抓取裝置的驅(qū)動部驅(qū)動兩個壓桿分別進入兩個抓持孔內(nèi)，然后驅(qū)動壓桿壓緊抓持孔內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對雙抓持孔管片抓取，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。
[0050]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0051]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點可以從結(jié)合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0052]圖1是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的抓取裝置的立體示意圖。
[0053]圖2是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的抓取裝置的平面示意圖。
[0054]圖3是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的擺臂的立體示意圖。
[0055]圖4是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的壓桿的平面示意圖。
[0056]圖5是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的抓取裝置應(yīng)用時的狀態(tài)示意圖。
[0057]圖6是本發(fā)明實施方式的管片拼裝機的抓取裝置應(yīng)用時的另一狀態(tài)示意圖。
[0058]主要元件符號說明:
[0059]抓取裝置10、管片11、抓持孔112、基座12、壓桿孔122、基座底面124、中位鉸支座126、夾板1262、旁位鉸支座128、驅(qū)動部13、連接頭132、伸縮組件14、液壓缸142、活塞桿144、推拉銷軸15、擺臂16、限位槽162、限位板164、連接片166、限位銷軸17、壓桿18、限位孔182、支撐凸條184、倒角186、壓緊凸條188、激光定位元件19。
【具體實施方式】
[0060]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施方式，實施方式的示例在附圖中示出，其中，相同或類似的標(biāo)號自始至終表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。
[0061]下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0062]請參閱圖1及圖2，本發(fā)明實施方式的管片拼裝機包括抓取裝置10，抓取裝置10包括基座12、驅(qū)動部13及兩個壓桿18?；?2開設(shè)有兩個壓桿孔122，兩個壓桿孔122分別用于與管片11上的兩個抓持孔112對應(yīng)設(shè)置(請參閱圖5及圖6)。驅(qū)動部13設(shè)置在基座12上。兩個壓桿18分別對應(yīng)兩個壓桿孔122，兩個壓桿18與驅(qū)動部13連接。壓桿孔122用于導(dǎo)引壓桿18進入及移出抓持孔112。驅(qū)動部13用于驅(qū)動兩個壓桿18進入及移出抓持孔112，并在壓桿18進入抓持孔112時，用于驅(qū)動壓桿18壓緊抓持孔112的內(nèi)壁。
[0063]本發(fā)明實施方式的管片拼裝機可以應(yīng)用于本發(fā)明實施方式的掘進機械中。
[0064]如此，管片拼裝機可利用抓取裝置10的驅(qū)動部13驅(qū)動兩個壓桿18分別進入兩個抓持孔112內(nèi)，然后驅(qū)動壓桿18壓緊抓持孔112內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對雙抓持孔112管片11的抓取，管片拼裝機的結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。
[0065]管片拼裝機是一種典型的復(fù)雜機電液產(chǎn)品，是掘進機械的關(guān)鍵子系統(tǒng)之一，管片拼裝機的功能直接影響到管片11拼裝質(zhì)量和隧道施工的效率。抓取裝置10用于抓取管片11以安裝管片到安裝位置。抓取裝置10的定位速度直接影響著管片11拼裝的效率。管片拼裝機有足夠的工作穩(wěn)定性是隧道掘進工程安全施工的重要保障。
[0066]在某些實施方式中，驅(qū)動部13包括兩個伸縮組件14及兩個擺臂16。兩個伸縮組件14分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在基座12上，每個壓桿18轉(zhuǎn)動連接在每個伸縮組件14上。每個擺臂16與基座12轉(zhuǎn)動連接，每個擺臂16與每個伸縮組件14轉(zhuǎn)動連接。
[0067]如此，驅(qū)動部13與基座12固定連接并可與基座12相對轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)利用杠桿原理對管片11進行抓取，上述結(jié)構(gòu)簡單且抓取效率高。
[0068]在某些實施方式中，基座12包括基座底面124，基座底面124用于與管片11的抓取表面貼合。
[0069]如此，當(dāng)基座12接觸管片時，基座底面124與管片11的抓取表面相貼合，利于基座12在管片11上快速定位。
[0070]同時，當(dāng)需要抓取管片11時，基座底面124與管片11的抓取表面相貼合可防止基座底面124與管片11的抓取表面之間形成較大的間隙，導(dǎo)致壓桿18無法進入抓持孔。
[0071]可以理解，在某些實施方式中，為了適應(yīng)不同管片11不同形狀的抓取表面，基座12是可更換的。
[0072]在某些實施方式中，基座12包括兩個中位鉸支座126，每個伸縮組件14鉸接在每個中位鉸支座126上。
[0073]如此，伸縮組件14可自由地繞中位鉸支座126轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)伸縮組件14的轉(zhuǎn)動運動，同時，中位鉸支座126也用于承受伸縮組件14驅(qū)動壓桿18時的反力，連接結(jié)構(gòu)簡單，便于拆裝檢修。
[0074]在本發(fā)明示例中，中位鉸支座126包括兩片夾板1262，驅(qū)動部13包括連接頭132，連接頭132伸入兩片夾板1262中間，并通過銷軸穿過夾板1262及連接頭132，由此將伸縮組件14鉸接在中位鉸支座126上的。
[0075]可以理解，中位鉸支座126與伸縮組件14的鉸接方式可以根據(jù)實際情況有其他選擇，例如伸縮組件14形成兩片夾板，中位鉸支座126形成連接頭，通過銷軸穿過夾板及連接頭，將伸縮組件14鉸接在中位鉸支座126上。
[0076]在某些實施方式中，伸縮組件14包括液壓缸142及活塞桿144。液壓缸142鉸接在中位鉸支座126上。遠(yuǎn)離液壓缸142的活塞桿144的一端轉(zhuǎn)動連接在擺臂16上。
[0077]如此，伸縮組件14可利用液壓動力為抓取裝置10提供抓取管片11的動力，通過往液壓缸142不同腔體內(nèi)輸送液壓油，可實現(xiàn)活塞桿144的伸縮運動。
[0078]同時，采用液壓缸142及活塞桿144的組合來驅(qū)動壓桿18，保證了傳動的平穩(wěn)性，活塞桿144的伸縮速度也相對可控，而且液壓缸142及活塞桿144可實現(xiàn)自動潤滑。
[0079]具體地，活塞桿144的外形尺寸小于液壓缸142的外形尺寸，活塞桿144在液壓缸142內(nèi)伸縮運動。
[0080]在某些實施方式中，基座12包括兩個旁位鉸支座128，每個旁位鉸支座128與每個中位鉸支座126對應(yīng)設(shè)置。每個擺臂16鉸接在每個旁位鉸支座128上。
[0081]如此，在與中位鉸支座126對應(yīng)的抓取裝置10的外側(cè)，設(shè)置旁位鉸支座128，用于與擺臂16鉸接，使得擺臂16的對稱面與伸縮組件14的對稱面一致，可保證擺臂16與伸縮組件14的運動軌跡在相同的平面上，便于傳動。
[0082]另外，擺臂16與基座12通過旁位鉸支座128連接，旁位鉸支座128實現(xiàn)了擺臂16的轉(zhuǎn)動，同時，旁位鉸支座128還承受著伸縮組件14在伸縮時對擺臂16產(chǎn)生的力，連接結(jié)構(gòu)簡單，便于拆裝檢修。
[0083]在某些實施方式中，抓取裝置10還包括推拉銷軸15，擺臂16、壓桿18及活塞桿144通過推拉銷軸15轉(zhuǎn)動連接。
[0084]如此，通過活塞桿144的伸縮，可將活塞桿144的拉力或推力通過推拉銷軸15傳導(dǎo)到壓桿18上，進而驅(qū)動壓桿18壓緊或放松抓持孔112的內(nèi)壁，實現(xiàn)對管片11的抓取或釋放。
[0085]另外，一起轉(zhuǎn)動連接的擺臂16可限定壓桿18的運動軌跡，導(dǎo)引壓桿18進入及移出抓持孔112。將擺臂16、壓桿18及活塞桿144通過一個推拉銷軸15連接，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。
[0086]在本發(fā)明示例中，擺臂16、壓桿18及活塞桿144與推拉銷軸15轉(zhuǎn)動連接位置關(guān)系是從中間到兩邊分別為活塞桿144、壓桿18及擺臂16。
[0087]如此，壓桿18由活塞桿144及擺臂16共同限制在推拉銷軸15上的位置，防止在夾持管片11的過程中壓桿18發(fā)生位置偏移，連接可靠性高。
[0088]在某些實施方式中，抓取裝置10還包括限位銷軸17，擺臂16形成有限位槽162，壓桿18形成有限位孔182，限位銷軸17與限位槽162及限位孔182配合，以防止壓桿18脫離壓桿孔 122。
[0089]如此，限位銷軸17可在限位槽162內(nèi)滑動，當(dāng)壓桿18進入抓持孔112及壓緊抓持孔112內(nèi)壁時，限位銷軸17不對壓桿18的位置產(chǎn)生影響，即不會對抓取管片11產(chǎn)生影響。
[0090]具體地，當(dāng)壓桿18需要移出抓持孔112時，在壓桿18的末端剛好處于壓桿孔122的邊緣位置處，限位銷軸17剛好滑動到限位槽162的端點上，此時限位銷軸17不再相對于限位槽162滑動，而限位銷軸17與壓桿18固定配合，即是保證了壓桿18不會脫離壓桿孔122，便于下次快速抓取管片11。
[0091]在本發(fā)明示例中，限位槽162的中心線呈弧形，該中心線與限位孔182的運動軌跡相同。
[0092]如此，壓桿18在抓持孔112內(nèi)運動得較順暢，避免了驅(qū)動部13較多的動力損失。
[0093]請再參閱圖3，在某些實施方式中，擺臂16包括兩個限位板164及連接片166。連接片166連接兩個限位板164。限位板164用于限制活塞桿144及壓桿18在推拉銷軸15軸向方向的運動。
[0094]如此，防止活塞桿144在驅(qū)動壓桿18的過程中，活塞桿144與壓桿18分離，提高了抓取裝置10的工作穩(wěn)定性。
[0095]另外，連接片166既能用于緊固兩個限位板164，又不干涉活塞桿144及壓桿18的運動。同時，擺臂16非封閉式的設(shè)計也利于擺臂16的散熱及便于觀察各連接節(jié)點的工作狀況。
[0096]本發(fā)明實施方式中，限位槽162設(shè)置在限位板164上。
[0097]如此，限位槽162的功能可直接整合到限位板164上，無需在擺臂16上增加另外的結(jié)構(gòu)用于設(shè)置限位槽162，使得擺臂16結(jié)構(gòu)簡單。
[0098]具體地，本發(fā)明實施方式中，活塞桿144及壓桿18與推拉銷軸15轉(zhuǎn)動設(shè)置在兩個限位板164之間，兩個限位板164的空間位置通過連接片166固定。
[0099]如此，兩個限位板164限制了活塞桿144及壓桿18在推拉銷軸15軸向方向的極限運動位置，使得驅(qū)動部13與壓桿18之間傳動平穩(wěn)。
[0100]在本發(fā)明示例中，限位板164呈三角形板，限位板164上與旁位鉸支座128連接的孔、與推拉銷軸15連接的孔及限位槽162分別設(shè)置在靠近限位板164的三個角的位置上。
[0101]如此，利用了三角形的特性，使得限位板164在受力時能保持穩(wěn)定。
[0102]在本發(fā)明示例中，連接片166的橫截面呈T字形。如此，保證了擺臂16在受力時不變形。
[0103]當(dāng)然，在其他實施方式中，連接片166的形狀也可以有其他選擇，例如連接片166的橫截面設(shè)置成十字型等。
[0104]請再參閱圖4，在某些實施方式中，壓桿18形成有支撐凸條184，支撐凸條184設(shè)置在限位孔182下靠近伸縮組件14的表面上。
[0105]如此，在需要抓取管片11時，活塞桿144伸入液壓缸142，壓桿18逐漸進入抓持孔112，直到支撐凸條184與抓持孔112邊緣接觸時，壓桿18不再進入抓持孔112，此時活塞桿144繼續(xù)伸入液壓缸142，而支撐凸條184作為支點，壓桿18繞支撐凸條184旋轉(zhuǎn)，利用杠桿原理，使得壓桿18的末端壓緊抓持孔112內(nèi)壁。支撐凸條184結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。
[0106]在某些實施方式中，壓桿18的末端形成有倒角186，倒角186設(shè)置在靠近伸縮組件14的表面上。
[0107]如此，倒角186利于壓桿18快速進入抓持孔112，防止壓桿18在進入抓持孔112時，在抓持孔112邊緣受到阻礙。
[0108]在某些實施方式中，壓桿18的末端形成有壓緊凸條188，壓緊凸條188設(shè)置在遠(yuǎn)離伸縮組件14的表面上。
[0109]如此，當(dāng)抓取管片11時，由于壓緊凸條188與抓持孔112的內(nèi)壁的接觸面積較小，增大了壓桿18對抓持孔112的內(nèi)壁的壓強，壓緊凸條188還可部分嵌入抓持孔112的內(nèi)壁內(nèi)，利于抓取管片11。當(dāng)釋放管片11時，壓緊凸條188還可用于防止壓桿18脫離壓桿孔122。
[0110]在某些實施方式中，抓取裝置10還包括激光定位元件19，激光定位元件19設(shè)置在基座12上，激光定位元件19用于定位管片11的抓取位置。
[0111]如此，當(dāng)需要抓取管片11時，激光定位元件19發(fā)出的激光與管片11上相應(yīng)的激光點位(圖未示)對照，可準(zhǔn)確定位基座12與管片11的相對位置。激光定位元件19的定位方向性好，準(zhǔn)確度高。
[0112]請再參閱圖5及圖6，在本發(fā)明實施方式中，管片拼裝機的抓取及釋放管片11的步驟為:利用激光定位元件19發(fā)出的激光與管片11相應(yīng)的激光點位對照，進而準(zhǔn)確定位基座12的位置，使得壓桿孔122對應(yīng)抓持孔112;移動管片拼裝機靠近管片11，直至抓取裝置10的基座底面124貼合管片11的抓取表面，此時抓取裝置10達到圖5所示的狀態(tài);活塞桿144開始伸入液壓缸142，活塞桿144的拉力通過推拉銷軸15傳遞到壓桿18上，使得壓桿18緩慢進入管片11的抓持孔112，直至支撐凸條184與抓持孔112邊緣接觸，隨著活塞桿144繼續(xù)伸入液壓缸142，壓桿18以支撐凸條184為支點，利用杠桿原理，將壓緊凸條188壓住抓持孔112的內(nèi)壁，抓取裝置10完成了對管片11的抓取，達到圖6所示的狀態(tài)。
[0113]待管片拼裝機完成相關(guān)的拼裝操作后，活塞桿144從液壓缸142伸出，拉動壓桿18緩慢移出抓持孔112，直到壓桿18的末端移動到壓桿孔122的邊緣，此時限位銷軸17剛好位于限位槽162的端點處，使得壓桿18不會脫離壓桿孔122，活塞桿144不再伸出液壓缸142，抓取裝置10再次達到圖5所示的狀態(tài);移開管片拼裝機。
[0114]重復(fù)以上步驟，抓取另一片管片11。
[0115]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施方式”、“某些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0116]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0117]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施方式，可以理解的是，上述實施方式是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施方式進行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項】
1.一種管片拼裝機，其特征在于，所述管片拼裝機包括抓取裝置，所述抓取裝置包括: 基座，所述基座開設(shè)有兩個壓桿孔，所述兩個壓桿孔分別用于與管片上的兩個抓持孔對應(yīng)設(shè)置； 驅(qū)動部，所述驅(qū)動部設(shè)置在所述基座上;及 兩個壓桿，所述兩個壓桿分別對應(yīng)所述兩個壓桿孔，所述兩個壓桿連接所述驅(qū)動部，所述壓桿孔用于導(dǎo)引所述壓桿進入及移出所述抓持孔； 所述驅(qū)動部用于驅(qū)動所述兩個壓桿進入及移出所述抓持孔，并在所述壓桿進入抓持孔時，用于驅(qū)動所述壓桿壓緊所述抓持孔的內(nèi)壁。2.如權(quán)利要求1所述的管片拼裝機，其特征在于，所述驅(qū)動部包括: 兩個伸縮組件，所述兩個伸縮組件分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基座上，每個所述壓桿轉(zhuǎn)動連接每個所述伸縮組件;及 兩個擺臂，每個所述擺臂轉(zhuǎn)動連接所述基座及每個所述伸縮組件。3.如權(quán)利要求1所述的管片拼裝機，其特征在于，所述基座包括用于與所述管片的抓取表面貼合的基座底面。4.如權(quán)利要求2所述的管片拼裝機，其特征在于，所述基座包括兩個中位鉸支座，每個所述伸縮組件鉸接在每個所述中位鉸支座上。5.如權(quán)利要求4所述的管片拼裝機，其特征在于，所述伸縮組件包括: 鉸接在所述中位鉸支座上的液壓缸;及 與所述液壓缸配合的活塞桿，遠(yuǎn)離所述液壓缸的所述活塞桿的一端與所述擺臂轉(zhuǎn)動連接。6.如權(quán)利要求4所述的管片拼裝機，其特征在于，所述基座包括與兩個所述中位鉸支座對應(yīng)設(shè)置的兩個旁位鉸支座，每個所述擺臂鉸接在每個所述旁位鉸支座上。7.如權(quán)利要求5所述的管片拼裝機，其特征在于，所述抓取裝置還包括推拉銷軸，所述擺臂、所述壓桿及所述活塞桿通過所述推拉銷軸轉(zhuǎn)動連接。8.如權(quán)利要求7所述的管片拼裝機，其特征在于，所述抓取裝置還包括限位銷軸，所述擺臂形成有限位槽，所述壓桿形成有限位孔，所述限位銷軸與所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述壓桿脫離所述壓桿孔。9.如權(quán)利要求8所述的管片拼裝機，其特征在于，所述擺臂包括兩個限位板及連接兩個所述限位板的連接片，所述限位板用于限制所述活塞桿及所述壓桿在所述推拉銷軸軸向方向的運動。10.如權(quán)利要求8所述的管片拼裝機，其特征在于，所述壓桿形成有支撐凸條，所述支撐凸條設(shè)置在所述限位孔下靠近所述伸縮組件的表面上。11.如權(quán)利要求2所述的管片拼裝機，其特征在于，所述壓桿的末端形成有倒角，所述倒角設(shè)置在靠近所述伸縮組件的表面上。12.如權(quán)利要求2所述的管片拼裝機，其特征在于，所述壓桿的末端形成有壓緊凸條，所述壓緊凸條設(shè)置在遠(yuǎn)離所述伸縮組件的表面上。13.如權(quán)利要求1所述的管片拼裝機，其特征在于，所述抓取裝置還包括設(shè)置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。14.一種掘進機械，其特征在于，包括管片拼裝機，所述管片拼裝機包括抓取裝置，所述抓取裝置包括: 基座，所述基座開設(shè)有兩個壓桿孔，所述兩個壓桿孔分別用于與管片上的兩個抓持孔對應(yīng)設(shè)置； 驅(qū)動部，所述驅(qū)動部設(shè)置在所述基座上;及 兩個壓桿，所述兩個壓桿分別對應(yīng)所述兩個壓桿孔，所述兩個壓桿連接所述驅(qū)動部，所述壓桿孔用于導(dǎo)引所述壓桿進入及移出所述抓持孔； 所述驅(qū)動部用于驅(qū)動所述兩個壓桿進入及移出所述抓持孔，并在所述壓桿進入抓持孔時，用于驅(qū)動所述壓桿壓緊所述抓持孔的內(nèi)壁。15.如權(quán)利要求14所述的掘進機械，其特征在于，所述驅(qū)動部包括: 兩個伸縮組件，所述兩個伸縮組件分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基座上，每個所述壓桿轉(zhuǎn)動連接每個所述伸縮組件;及 兩個擺臂，每個所述擺臂轉(zhuǎn)動連接所述基座及每個所述伸縮組件。16.如權(quán)利要求14所述的掘進機械，其特征在于，所述基座包括用于與所述管片的抓取表面貼合的基座底面。17.如權(quán)利要求15所述的掘進機械，其特征在于，所述基座包括兩個中位鉸支座，每個所述伸縮組件鉸接在每個所述中位鉸支座上。18.如權(quán)利要求17所述的掘進機械，其特征在于，所述伸縮組件包括: 鉸接在所述中位鉸支座上的液壓缸;及 與所述液壓缸配合的活塞桿，遠(yuǎn)離所述液壓缸的所述活塞桿的一端與所述擺臂轉(zhuǎn)動連接。19.如權(quán)利要求17所述的掘進機械，其特征在于，所述基座包括與兩個所述中位鉸支座對應(yīng)設(shè)置的兩個旁位鉸支座，每個所述擺臂鉸接在每個所述旁位鉸支座上。20.如權(quán)利要求18所述的掘進機械，其特征在于，所述抓取裝置還包括推拉銷軸，所述擺臂、所述壓桿及所述活塞桿通過所述推拉銷軸轉(zhuǎn)動連接。21.如權(quán)利要求20所述的掘進機械，其特征在于，所述抓取裝置還包括限位銷軸，所述擺臂形成有限位槽，所述壓桿形成有限位孔，所述限位銷軸與所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述壓桿脫離所述壓桿孔。22.如權(quán)利要求21所述的掘進機械，其特征在于，所述擺臂包括兩個限位板及連接兩個所述限位板的連接片，所述限位板可用于限制所述活塞桿及所述壓桿在所述推拉銷軸軸向方向的運動。23.如權(quán)利要求21所述的掘進機械，其特征在于，所述壓桿形成有支撐凸條，所述支撐凸條設(shè)置在所述限位孔下靠近所述伸縮組件的表面上。24.如權(quán)利要求15所述的掘進機械，其特征在于，所述壓桿的末端形成有倒角，所述倒角設(shè)置在靠近所述伸縮組件的表面上。25.如權(quán)利要求15所述的掘進機械，其特征在于，所述壓桿的末端形成有壓緊凸條，所述壓緊凸條設(shè)置在遠(yuǎn)離所述伸縮組件的表面上。26.如權(quán)利要求14所述的掘進機械，其特征在于，所述抓取裝置還包括設(shè)置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
【文檔編號】E21D11/40GK105952471SQ201610425076
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】程永亮, 劉軍軍, 程曉曉, 梅勇兵, 韓佳霖, 孟祥賓, 鐘晴, 徐震, 容錦
【申請人】中國鐵建重工集團有限公司