專利名稱：隨鉆測(cè)量系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及地下方位隨鉆測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
定向鉆井技術(shù)中需實(shí)時(shí)獲取鉆具當(dāng)前的姿態(tài)信息，這些信息包括方位角、傾斜角和工具面角，其中方位角是鉆具軸線在水平面內(nèi)的投影與磁北方向之間的夾角，它反映了水平面內(nèi)鉆具運(yùn)動(dòng)的方向，傾斜角為鉆具軸線與水平面之間的夾角，它反映的是鉆具前進(jìn)方向相對(duì)水平面的傾斜程度，工具面角是在與鉆具軸線垂直的平面內(nèi)，鉆具的斜面法線方向與參考方向間的夾角，反映的是鉆具下一步鉆進(jìn)的造斜方向。
現(xiàn)有技術(shù)中通常采用三個(gè)安裝方向相互垂直的加速度計(jì)以及三個(gè)相互垂直的磁強(qiáng)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)上述姿態(tài)信息的測(cè)量，其中加速度計(jì)用以測(cè)量重力場(chǎng)的分量，而磁強(qiáng)計(jì)用于測(cè)量地磁場(chǎng)的分量，通過(guò)相對(duì)重力場(chǎng)和地石茲場(chǎng)方向解算上述的各姿態(tài)角度。這種測(cè)量方式容易受到外界電、磁場(chǎng)干擾，影響測(cè)量精度，在實(shí)際鉆井工作中，為增強(qiáng)鉆具強(qiáng)度，常采用磁性材料制作鉆具，為保證測(cè)量精度，需要將靠近隨鉆測(cè)量裝置部分的材料改為無(wú)磁性的高強(qiáng)度材料，其成本高昂。
現(xiàn)有技術(shù)中，還有采用三個(gè)陀螺與三個(gè)加速度計(jì)來(lái)進(jìn)行姿態(tài)信息測(cè)量的隨鉆測(cè)量裝置，其中的陀螺采用動(dòng)調(diào)式機(jī)械陀螺，但其抗沖擊振動(dòng)能力差，無(wú)法滿足隨鉆測(cè)量的要求。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種隨鉆測(cè)量裝置，通過(guò)采用固態(tài)振動(dòng)型角速率傳感器作為核心測(cè)量器件，有效減小隨鉆測(cè)量裝置體積，抗沖擊振動(dòng)，能夠適應(yīng)隨鉆測(cè)量環(huán)境，并且不受外界電、磁場(chǎng)干擾。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，包括探管，所述探管內(nèi)有測(cè)
量倉(cāng)，所述測(cè)量倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有三軸加速度傳感器、兩軸角速率傳感器及處理電路；所述三軸加速度傳感器用以測(cè)量三個(gè)方向的重力加速度并輸出到處理電路；所述兩軸角速率傳感器為固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器，用以測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向的運(yùn)動(dòng)角速率并輸出到外圍處理電路；所述處理電路接收三軸加速度傳感器和兩軸角速率傳感器輸出的測(cè)量結(jié)果，運(yùn)算獲得探管在井下各個(gè)測(cè)量點(diǎn)的姿態(tài)信息。
進(jìn)一步，所述固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器包括敏感體和傳感器電路，所述敏感體包括振梁和設(shè)置于振梁表面的換能器，所述換能器與傳感器電路電連接，所述傳感器電路將換能器輸出振梁的振動(dòng)信號(hào)輸出到處理電路；
進(jìn)一步，所述振梁為長(zhǎng)方體，所述振梁的4個(gè)側(cè)表面分別設(shè)置有換能器，傳感器電路包括驅(qū)動(dòng)電路、調(diào)制電路和阻尼電路。所述驅(qū)動(dòng)電路與振梁反饋面的換能器連接，提供使梁在振動(dòng)軸振動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電壓，所述調(diào)制電路與振梁讀出面的換能器連接，完成驅(qū)動(dòng)信號(hào)的加載和角速率信號(hào)的解調(diào),所述阻尼電路與振梁阻尼面的換能器連接，將調(diào)幅電壓加到振梁上，從而提高阻尼率。
進(jìn)一步，所述振梁的基波振動(dòng)的波節(jié)處與測(cè)量倉(cāng)內(nèi)壁固定連接，振梁沿長(zhǎng)度方向的兩端呈自由懸臂；
進(jìn)一步，所述振梁的長(zhǎng)度方向與探管的軸向傾斜；
進(jìn)一步，所述振梁的長(zhǎng)度方向與探管的軸向成45度角；
進(jìn)一步，固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器的隨機(jī)游走為0.077Vh,短期零位漂移為0細(xì)。/s，刻度因子為3500mv/ 7s,輸出噪聲為lsigma范圍內(nèi)12加r，測(cè)量帶寬為0至6Hz;
進(jìn)一步，所述探管由設(shè)置有加強(qiáng)筋的金屬合金材料制成。本發(fā)明通過(guò)采用角速率傳感器作為核心測(cè)量器件，有效減小隨鉆測(cè)量裝置體積，抗沖擊振動(dòng)，能夠適應(yīng)隨鉆測(cè)量環(huán)境，并且不受外界電、磁場(chǎng)干擾。在進(jìn)一步的技術(shù)方案中，角速率傳感器采用固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器，體積小、可靠性高、抗沖擊、抗振動(dòng)、線性度好、壽命長(zhǎng)和成本低的優(yōu)點(diǎn)，甚至初態(tài)無(wú)需
精確調(diào)至水平，只需在同一平面轉(zhuǎn)動(dòng)；抗干擾能力強(qiáng)，有效地減小了包括角速率傳感器的常值漂移、隨機(jī)噪聲在內(nèi)的誤差源干擾，這些誤差源對(duì)目前的其它方位測(cè)量系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是固有的和主要的。
本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)，和特征在某種程度上將在隨后的說(shuō)明書中進(jìn)行闡述，并且在某種程度上，基于對(duì)下文的考察研究對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見(jiàn)的，或者可以從本發(fā)明的實(shí)踐中得到教導(dǎo)。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)下面的說(shuō)明書，權(quán)利要求書，以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。


為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)組成原理圖2為固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器中敏感體的橫截面圖3為傳感器電路和信號(hào)處理原理框圖4為本發(fā)明的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行井下尋方位算法的原理示意圖。
具體實(shí)施例方式
以下將結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖l所示，隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，包括探管l，所述探管內(nèi)l有測(cè)量倉(cāng)2，所述測(cè)量倉(cāng)2內(nèi)設(shè)置有三軸加速度傳感器、兩軸角速率傳感器4及處理電路5;所述三軸加速度傳感器3包括三個(gè)互相垂直設(shè)置的加速度傳感器沿探管1軸向設(shè)置的X軸加速度計(jì)31 、沿探管1徑向設(shè)置的Y軸加速器32、沿探管1徑向設(shè)置，并與X軸加速度計(jì)31、 Y軸加速器32垂直的Z軸加速器33,用以測(cè)量三個(gè)方向的重力加速度并輸出到處理電路5;所述兩軸角速率傳感器4包括兩個(gè)角速率傳感器，用以測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向的運(yùn)動(dòng)角速率并輸出到處理電路5;所述處理電路5接收三軸加速度傳感器和兩軸角速率傳感器4輸出的測(cè)量結(jié)果，運(yùn)算獲得探管1的行進(jìn)狀態(tài)，所述處理電路5由24位并行接口模數(shù)轉(zhuǎn)換器^D7656(最高采樣頻率250A7/z) , 32位浮點(diǎn)運(yùn)算精度數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2812及其相關(guān)的電源管理和數(shù)據(jù)通訊模塊組成，數(shù)據(jù)采集的觸發(fā)信號(hào)可由增量式圓光柵碼盤的位置方波(單路正弦或余弦方波)上升沿控制，這樣可以保證調(diào)平加速度傳感器與角速率傳感器輸出信號(hào)相位的同 一性，同時(shí)可以提高所采集數(shù)據(jù)相位的位置精度；
所述探管1由設(shè)置有加強(qiáng)筋的金屬合金材料制成，所述測(cè)量倉(cāng)內(nèi)填充硅橡膠或其它吸波材料，并進(jìn)行固化封裝，因此本實(shí)施的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)對(duì)外連接不需減振器，且能滿足惡劣的力學(xué)環(huán)境要求。
角速率傳感器4采用固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器，所述固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器包括敏感體和傳感器電路，參見(jiàn)圖2，所述敏感體包括合金的振梁41和設(shè)置于振梁41表面的壓電換能器42，所述壓電換能器42與傳感器電路電連接，將振梁41的震動(dòng)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸出到傳感器電路，傳感器電路將所述電信號(hào)處理后輸出到處理電路；
本實(shí)施例的振梁41為長(zhǎng)方體，所述振梁41的4個(gè)側(cè)表面分別設(shè)置有換能器42,振梁41由鎳鉻鈦合金(Ni-sPan-c)制成，換能器42由壓電陶瓷制成，參見(jiàn)圖3，振梁41的4個(gè)側(cè)表面分別作為相對(duì)的驅(qū)動(dòng)面、反饋面，以及相對(duì)的讀出面、阻尼面，以便消除相位耦合。這樣，輸出平面運(yùn)動(dòng)的相位漂移可低于規(guī)定的最小值(r);驅(qū)動(dòng)振梁的力由驅(qū)動(dòng)面的壓電換能器的反壓電效應(yīng)所產(chǎn)生，讀出面的壓電換能器的壓電效應(yīng)用來(lái)來(lái)敏感哥氏力，反饋面的壓電換能器的壓電效應(yīng)使驅(qū)動(dòng)電路保持梁的振幅恒定，并在基波諧振頻率振動(dòng)，阻尼面的壓電換能器連接到傳感器電路中的阻尼電路，保持讀出換能器輸出動(dòng)態(tài)特性良好。驅(qū)動(dòng)面的壓電換能器加上電壓后，由于反壓電效應(yīng)，使振梁的外表受到力的作用，作用力使節(jié)點(diǎn)或固定點(diǎn)之間的振梁表層收縮或擴(kuò)張，產(chǎn)生沿振動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。作用力還產(chǎn)生一個(gè)繞振梁節(jié)點(diǎn)的有效轉(zhuǎn)矩，使振梁在其基波頻率彎曲。如果外加電壓的頻率為振梁的固有基波頻率，則產(chǎn)生諧^t展。若輸入角速率通過(guò)固定點(diǎn)加到振梁的縱軸，則由于振梁在振動(dòng)軸的速度產(chǎn)生哥氏力而引起振梁沿輸出軸振動(dòng)。振動(dòng)使讀出壓電換能器彎曲。由于壓電效應(yīng)，讀出面的壓電換能器產(chǎn)生一個(gè)振幅正比于輸入角速率的交流輸出電壓。
所述振梁41的基波振動(dòng)的波節(jié)處的與測(cè)量倉(cāng)2內(nèi)壁固定連接，振梁41沿長(zhǎng)度方向的兩端自由；本實(shí)施例的振梁41尺寸為2.24X2.24X36.80mm，振梁的振動(dòng)頻率和節(jié)點(diǎn)位置計(jì)算采用ANSYS公司開發(fā)的有限元通用軟件實(shí)現(xiàn)，即在有限元分析的過(guò)程中考慮兩種或多種工程學(xué)科(物理場(chǎng))的交叉作用和相互影響(耦合)，對(duì)本發(fā)明中的振梁就是進(jìn)行電-結(jié)構(gòu)耦合場(chǎng)分析，其分析方法采用直接耦合法。分析軟件為MSC.Patran 2004 r2 + MSCNastran 2004。模型為壓電片和懸臂梁，主體采用固定連接，不考慮粘貼材料。梁主體和壓電材料網(wǎng)格劃分均為六面體。懸臂梁主體的材料屬性為鋼鐵屬性，壓電材料為PZT屬性，材料各向同性。計(jì)算結(jié)果顯示一階彎曲模態(tài)頻率為7779.7Hz，振動(dòng)最小位置為距離左右端點(diǎn)10.1mm處，即波節(jié)為2個(gè)，分別位于距振梁兩端10.10mm處。
角速率傳感器4的敏感體和傳感器電路可分拆安裝在測(cè)量艙2的狹窄空間內(nèi)，相關(guān)的性能參數(shù)如下隨機(jī)游走"A『)0.077々h，短期零位漂移0.0017s，刻度因子3500mv/。/s,輸出噪聲在lsigma范圍內(nèi)為12wK,測(cè)量帶寬0至6Hz。傳感單元尺寸為長(zhǎng)39mm，寬14mm,高6mm,驅(qū)動(dòng)與讀出電路長(zhǎng)20mm，寬18mm。加速度傳感器3為采用MEMS技術(shù)加工的傳感器件，量程為lg。慣性測(cè)量艙形狀為圓柱形，能容納儀表的有效內(nèi)直徑僅為26mm，本發(fā)明采用的角速率傳感器4通過(guò)分拆組裝，振梁的長(zhǎng)度方向與探管的軸向成45度角的傾斜設(shè)置，從而在不明顯減小測(cè)量精度條件滿足了小井徑MFD要求。
本實(shí)施例的探管l采用薄壁加筋的金屬合金結(jié)構(gòu)，角速率傳感器的敏感體采用局部硅橡膠加固，測(cè)量硬件系統(tǒng)全部用硅橡膠填充，并進(jìn)行固化封裝，因此整個(gè)慣性測(cè)量系統(tǒng)對(duì)外連接不需減振器，且能滿足惡劣的力學(xué)環(huán)境要求。
所述傳感器電路可采用現(xiàn)有的電路，也可采用如圖3所示的電路，參見(jiàn)圖3,所述傳感器電路包括驅(qū)動(dòng)電路、調(diào) 電路和阻尼電路。所述驅(qū)動(dòng)電路提供使梁在振動(dòng)軸振動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電壓，包括驅(qū)動(dòng)放大器43、阻抗變換器44,所述驅(qū)動(dòng)放大器43的輸出端與阻抗變換器44的輸入端連接，所述阻抗變換器44的輸出端通過(guò)壓電片接觸電極與振梁驅(qū)動(dòng)面的換能器連接，所述驅(qū)動(dòng)放大器43用于壓電振動(dòng)片的驅(qū)動(dòng)控制，阻抗變換器44用于將產(chǎn)生的交流驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行阻抗變換，以適應(yīng)驅(qū)動(dòng)壓電振動(dòng)片的需要；
所述調(diào)制電路完成驅(qū)動(dòng)信號(hào)的加載和角速率信號(hào)的解調(diào)，包括阻抗變換器45和讀出放大器46,所述阻抗變換器45的輸入端通過(guò)壓電振動(dòng)電極與振梁讀出面的換能器連接，阻抗變換器45的輸出端與讀出放大器46的輸入端連接，阻抗變換器45用于將感應(yīng)的交流振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行阻抗變換，以適應(yīng)讀出放大器的信號(hào)調(diào)理，讀出放大器46用于將獲得的信號(hào)進(jìn)行功率放大；
所述阻尼電路用于將調(diào)幅電壓加到振梁上，從而提高阻尼率，包括阻尼放大器47和阻尼濾波器48，阻尼放大器47的輸入端通過(guò)壓電振動(dòng)電極與阻尼面的換能器連接，阻尼放大器47將交流驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行阻抗變換，以適應(yīng)阻尼濾波的需要，阻尼濾波器48對(duì)阻尼信號(hào)進(jìn)行濾波處理。
反饋面的換能器通過(guò)阻抗變換器54與濾波器和解調(diào)參考模塊55連接，輸出反饋電壓。
半波峰值檢波器50、斬波調(diào)制器51和調(diào)制放大器52組成的電路用于輸出一個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓，輸入角速率的方向可由斬波解調(diào)器51的極性指示。
如圖4所示，本發(fā)明的測(cè)量算法如下選取地理坐標(biāo)系(北西天)m和探管坐標(biāo)系平兩個(gè)坐標(biāo)系，設(shè)最初兩坐標(biāo)系各相應(yīng)的軸《皮此重合，則方位角、傾斜角和工具面角分別對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系的相位旋轉(zhuǎn)
首先ATZ系繞Z軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)角度Z ,此即方位角,得到A"," 系；然后
系繞y,軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)角度/,此即傾斜角，得到^"系；最后Ay^系繞^的負(fù)方向^:轉(zhuǎn)角度r，此即工具面角；
根據(jù)上述規(guī)定的各坐標(biāo)系之間的相對(duì)轉(zhuǎn)角關(guān)系可以得5 lj地理坐標(biāo)系與
探管坐標(biāo)系之間的方位角余弦矩陣c,"，使得有如下關(guān)系成立(1)
地球自轉(zhuǎn)角速度與重力加速度在地理坐標(biāo)系中的分量為已知，根據(jù)(1)
式得到
化
=C,。
。/—0
。，0
g
(2)
因而可以得到地球自轉(zhuǎn)角速度A和重力加速度s在探管坐標(biāo)系中的各個(gè)
分量:
& = g cos r sin / =gsinTsin/
6^ = (cos ^ cos T cos / - sin J sin+ cos T cos 了
<yy = eW (cos爿sin T cos / - sin爿cos T) + weK sin T sin /
6;z = — eW cos爿sin r + weK cos /
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
其中，= ^c。sp為地球自轉(zhuǎn)角速度的水平分量，= ^sinp為地球自轉(zhuǎn)角速度的垂直分量，P為當(dāng)?shù)鼐d度，
由(3) - (8)式我們可以求出方位角^、工具面角/和傾斜角r:
/ = sin_1Va (9)
(10)
OAgwe)/sin /
A，a》分別由沿x,y軸敏感的加速度計(jì)測(cè)量獲得，A,^分別由沿x，y軸敏
感的固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器測(cè)量獲得。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，顯然，本
阮離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于包括探管，所述探管內(nèi)有測(cè)量倉(cāng)，所述測(cè)量倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有三軸加速度傳感器、兩軸角速率傳感器及處理電路；所述三軸加速度傳感器用以測(cè)量三個(gè)方向的重力加速度并輸出到處理電路；所述兩軸角速率傳感器為固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器，用以測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向的運(yùn)動(dòng)角速率并輸出到處理電路；所述處理電路接收三軸加速度傳感器和兩軸角速率傳感器輸出的測(cè)量結(jié)果，運(yùn)算獲得探管的行進(jìn)狀態(tài)。
2. 如權(quán)利要求1所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述固態(tài)振動(dòng)角速率 傳感器包括敏感體和傳感器電路，所述敏感體包括振梁和設(shè)置于振梁表面的換 能器，所述換能器與傳感器電路電連接，所述傳感器電路將換能器輸出振梁的 振動(dòng)信號(hào)輸出到處理電路。
3. 如權(quán)利要求2所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述振梁為長(zhǎng)方體， 所述振梁的4個(gè)側(cè)表面分別設(shè)置有換能器，傳感器電路包括驅(qū)動(dòng)電路、調(diào)制電 路和阻尼電路。所述驅(qū)動(dòng)電路與振梁反饋面的換能器連接，提供使梁在振動(dòng)軸 振動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電壓，所述調(diào)制電路與振梁讀出面的換能器連接，完成驅(qū)動(dòng)信號(hào)的 加載和角速率信號(hào)的解調(diào),所述阻尼電路與振梁阻尼面的換能器連接，將調(diào)幅電 壓加到振梁上，從而提高阻尼率。
4. 如權(quán)利要求2所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述振梁的基波振動(dòng) 的波節(jié)處與測(cè)量倉(cāng)內(nèi)壁固定連接，振梁沿長(zhǎng)度方向的兩端呈自由懸臂。
5. 如權(quán)利要求4所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述振梁的長(zhǎng)度方向 與探管的軸向傾斜。
6. 如權(quán)利要求2所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述振梁的長(zhǎng)度方向 與探管的軸向成45度角。
7. 如權(quán)利要求2所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于固態(tài)振動(dòng)角速率傳感 器的隨機(jī)游走為0.07。A/h,短期零位漂移為0.001。/s，刻度因子為3500mv/。/s，輸出噪聲為lsigma范圍內(nèi)12/n 測(cè)量帶寬為0至6Hz。
8. 如權(quán)利要求1所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述測(cè)量倉(cāng)內(nèi)填充吸 波材料。
9. 如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于所述探 管由設(shè)置有加強(qiáng)筋的金屬合金材料制成。
全文摘要
本發(fā)明涉及地下方位隨鉆測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)采用固態(tài)振動(dòng)角速率傳感器作為核心測(cè)量器件，有效減小隨鉆測(cè)量裝置體積，抗沖擊振動(dòng)，能夠適應(yīng)隨鉆測(cè)量環(huán)境，并且不受外界電、磁場(chǎng)干擾；本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，隨鉆測(cè)量系統(tǒng)，包括探管，所述探管內(nèi)有測(cè)量倉(cāng)，所述測(cè)量倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有三軸加速度傳感器、兩軸角速率傳感器及處理電路；所述三軸加速度傳感器用以測(cè)量三個(gè)方向的重力加速度并輸出到處理電路；所述兩軸角速率傳感器用以測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向的運(yùn)動(dòng)角速率并輸出到外圍處理電路，其敏感軸采用懸臂振梁結(jié)合節(jié)點(diǎn)支撐傳感方案；所述處理電路接收三軸加速度傳感器和兩軸角速率傳感器輸出的測(cè)量結(jié)果，運(yùn)算獲得探管在鉆進(jìn)過(guò)程中各測(cè)量點(diǎn)的姿態(tài)信息。
文檔編號(hào)E21B47/12GK101581221SQ20091010414
公開日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月19日
發(fā)明者俊 劉, 宇 劉, 劉嘉敏, 曾燎燎, 潘英俊, 程國(guó)徽, 路永樂(lè), 黎蕾蕾 申請(qǐng)人:重慶郵電大學(xué)