專利名稱：基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種注塑機器人及控制方法，尤其涉及一種基于普通電機且具有操作
按鈕盒的注塑機器人及控制方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，針對注塑機的節(jié)能問題，有許多的解決方案，可以通過控制模擬量或 者通過改變機械結(jié)構(gòu)來達到節(jié)能的效果，諸如申請?zhí)枮?00710069994. 2的專利公開的節(jié) 能控制系統(tǒng)，通過控制壓力以及流量達到節(jié)能的效果，但測量計算的量多，控制方法繁瑣； 又諸如申請?zhí)枮?1137653. 8的專利公開的注塑機節(jié)能變頻調(diào)速器及節(jié)能方法，它通過增 設(shè)具有頻率計算裝置的信號處理裝置來控制注塑機電機的轉(zhuǎn)速，達到節(jié)能的效果，存在同 樣的問題；若通過改變機械結(jié)構(gòu)來達到節(jié)能的效果，則需要對注塑機做改進，工藝操作復(fù) 雜。如何能夠提供一種簡潔、方便并且有效的節(jié)能方法及裝置是本發(fā)明亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種基于普通電機且具有操作按 鈕盒的注塑機器人及控制方法及控制方法，其控制方法簡潔、方便、高效，能夠節(jié)電三分之 一以上。 實現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是 本發(fā)明之一的一種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，包括一注塑機 本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其中，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設(shè)置于 注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統(tǒng)以及一用于操作的操作按鈕盒，其中
所述的注塑機本體中的油泵電機采用三相普通電機； 所述的操作按鈕盒包括一盒體、位于盒體內(nèi)的接線端子、固定于盒體前表面的操
作面板，以及設(shè)置于操作面板上的人機界面、急停按鈕、帶燈按鈕和指示燈； 所述的機械手包括機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構(gòu)、位于機械
手鎖緊機構(gòu)上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構(gòu)固定的旋入旋出機構(gòu)以及與旋入旋出
機構(gòu)垂直固定的上下運動機構(gòu)，在該旋入旋出機構(gòu)與上下運動機構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機
構(gòu)，所述的上下運動機構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)
以及通用夾緊機構(gòu)； 所述的通用夾緊機構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、 固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動夾，還包括一 設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。 上述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其中，所述的操作按鈕盒 的后表面與一按鈕盒掛鉤固定，該按鈕盒掛鉤與一固定于注塑機本體上的按鈕盒掛鉤支架 固定。 上述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其中，所述的按鈕盒掛鉤呈倒U型掛鉤，其U型邊一邊為長邊，另一邊為短邊，短邊與所述的盒體的后表面固定。
上述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其中，所述的按鈕盒掛鉤 支架為一階梯型板。 上述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其中，所述的人機界面采 用觸摸屏。 本發(fā)明之二的一種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的控制方法，其 中，它包括以下步驟 步驟Sl，啟停步驟，控制注塑機本體中的油泵電機，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段 自動停機，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作 時間的三分之一以上； 步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構(gòu)向下運動使得機械手下行，然后控制活動夾 夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊； 步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構(gòu)進行引拔向后操作； 步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構(gòu)向上運動使得機械手上行，然后通過旋入旋 出機構(gòu)使得機械手旋出； 步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)進行倒角操作； 步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構(gòu)向下運動使得機械手下行，然后松開針型氣 缸，最后控制活動夾使其松開； 步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構(gòu)向上運動使得機械手上行，然后通過左右旋 轉(zhuǎn)機構(gòu)進行倒正操作； 步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構(gòu)使得機械手旋入； 步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構(gòu)使其進行引拔向前操作，一個循環(huán)結(jié) 束，返回步驟S1。 上述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的控制方法，其中，所述的 一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。 本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明的一種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器 人及控制方法及控制方法，油泵電機采用普通電機，通過采用冷卻停機的方法，達到節(jié)能三 分之一以上的效果，另外，操作按鈕盒結(jié)構(gòu)簡單，能夠?qū)ψ⑺軝C進行控制和顯示。


圖1是本發(fā)明之-圖； 圖2是本發(fā)明之-
盒的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是本發(fā)明之-
盒的側(cè)視圖； 圖4是本發(fā)明之-
鉤支架的俯視圖； 圖5是本發(fā)明之-
-的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的結(jié)構(gòu)示意 -的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的操作按鈕 -的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的操作按鈕 -的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的按鈕盒掛 -的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的通用夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是本發(fā)明之二的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的控制方法 的流程圖。
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。 請參閱圖1至圖5，圖中示出了本發(fā)明之一的基于普通電機且隔熱性好的節(jié)能注 塑機器人，包括一注塑機本體1 ，該注塑機本體1包括有油泵電機7，還包括一位于注塑機本 體1上的機械手2、設(shè)置于注塑機本體1上的用于控制機械手2的機械手控制系統(tǒng)3以及一 用于操作的操作按鈕盒4，其中 注塑機本體1中的油泵電機7采用三相普通電機，本實施例中的注塑機本體1采 用海達HD120型注塑機； 操作按鈕盒4包括一盒體41、位于盒體41內(nèi)的接線端子45、固定于盒體41前表 面的操作面板42，以及設(shè)置于操作面板42上的人機界面47、急停按鈕46、帶燈按鈕44和指 示燈43，該操作按鈕盒4的后表面與一按鈕盒掛鉤5固定，該按鈕盒掛鉤5與一固定于注塑 機本體1上的按鈕盒掛鉤支架6固定，其中，按鈕盒掛鉤5呈倒U型掛鉤，其U型邊一邊為 長邊51，另一邊為短邊52，短邊52與盒體41的后表面固定，按鈕盒掛鉤支架6為一階梯型 板，人機界面47采用觸摸屏。 機械手2包括機械手底座21 、位于機械手底座21上的機械手鎖緊機構(gòu)22、位于機 械手鎖緊機構(gòu)22上的氣路電路元件23、與機械手鎖緊機構(gòu)22固定的旋入旋出機構(gòu)24以 及與旋入旋出機構(gòu)24垂直固定的上下運動機構(gòu)25，在該旋入旋出機構(gòu)24與上下運動機構(gòu) 25之間設(shè)置有前后引拔機構(gòu)26，上下運動機構(gòu)25的上端與氣路電路元件23相連，下端由 上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)28以及通用夾緊機構(gòu)29。 通用夾緊機構(gòu)29包括左料桿座291、右料桿座292、固定于左料桿座291上的左連 接支架293、固定于右料桿座292上的右連接支架294，左、右連接支架293、294內(nèi)側(cè)均設(shè)置 有一活動夾295，還包括一設(shè)置于右料桿座292中部的針型氣缸296。 請參閱圖6，圖中示出了本發(fā)明之二的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機 器人的控制方法，它包括以下步驟 步驟S1，啟停步驟，控制注塑機本體1中的油泵電機，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階 段自動停機，冷卻階段后自動啟動，冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作時間 的三分之一以上； 步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構(gòu)25向下運動使得機械手2下行，然后控制活 動夾295夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊296 ; 步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構(gòu)26進行引拔向后操作； 步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構(gòu)25向上運動使得機械手2上行，然后通過旋
入旋出機構(gòu)24使得機械手旋出； 步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)28進行倒角操作； 步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構(gòu)25向下運動使得機械手2下行，然后松開針 型氣缸296，最后控制活動夾295使其松開；
步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構(gòu)25向上運動使得機械手2上行，然后通過左 右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)28進行倒正操作； 步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構(gòu)24使得機械手旋入； 步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構(gòu)26使其進行引拔向前操作， 一個循環(huán) 結(jié)束，返回步驟S1。 本實施例中，油泵電機7采用三相普通電機，其功率是22Kw， 一周期工作時間為20
秒，冷卻時間為8秒，那么采用該冷卻停機的方法，可節(jié)省電力三分之一以上。 以上實施例僅供說明本發(fā)明之用，而非對本發(fā)明保護范圍的限制。有關(guān)本技術(shù)領(lǐng)
域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，而所
有等同的技術(shù)方案也應(yīng)歸屬于本發(fā)明保護的范疇之內(nèi)，由各權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求
一種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其特征在于，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設(shè)置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統(tǒng)以及一用于操作的操作按鈕盒，其中所述的注塑機本體中的油泵電機采用三相普通電機；所述的操作按鈕盒包括一盒體、位于盒體內(nèi)的接線端子、固定于盒體前表面的操作面板，以及設(shè)置于操作面板上的人機界面、急停按鈕、帶燈按鈕和指示燈；所述的機械手包括機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構(gòu)、位于機械手鎖緊機構(gòu)上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構(gòu)固定的旋入旋出機構(gòu)以及與旋入旋出機構(gòu)垂直固定的上下運動機構(gòu)，在該旋入旋出機構(gòu)與上下運動機構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機構(gòu)，所述的上下運動機構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以及通用夾緊機構(gòu)；所述的通用夾緊機構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其特征在于，所述的操作按鈕盒的后表面與一按鈕盒掛鉤固定，該按鈕盒掛鉤與一固定于注塑機本體上的按鈕盒掛鉤支架固定。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其特征在于，所述的按鈕盒掛鉤呈倒U型掛鉤，其U型邊一邊為長邊，另一邊為短邊，短邊與所述的盒體的后表面固定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其特征在于，所述的按鈕盒掛鉤支架為一階梯型板。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人，其特征在于，所述的人機界面采用觸摸屏。
6. —種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟步驟S1，啟停步驟，控制注塑機本體中的油泵電機，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段自動停機，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作時間的三分之一以上；步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構(gòu)向下運動使得機械手下行，然后控制活動夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構(gòu)進行引拔向后操作；步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構(gòu)向上運動使得機械手上行，然后通過旋入旋出機構(gòu)使得機械手旋出；步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)進行倒角操作；步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構(gòu)向下運動使得機械手下行，然后松開針型氣缸，最后控制活動夾使其松開；步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構(gòu)向上運動使得機械手上行，然后通過左右旋轉(zhuǎn)機構(gòu)進行倒正操作；步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構(gòu)使得機械手旋入；步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構(gòu)使其進行引拔向前操作，一個循環(huán)結(jié)束，返回步驟S1。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于普通電機且具有操作按鈕盒的注塑機器人及控制方法，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設(shè)置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統(tǒng)以及一用于操作的操作按鈕盒。方法包括啟停步驟、夾緊步驟、引拔向后步驟、旋出步驟、倒角步驟、松開步驟、倒正步驟、旋入步驟、引拔向前步驟。本發(fā)明的油泵電機采用普通電機，通過采用冷卻停機的方法，達到節(jié)能三分之一以上的效果。另外，操作按鈕盒結(jié)構(gòu)簡單，能夠?qū)ψ⑺軝C進行控制和顯示。
文檔編號B29C45/17GK101698342SQ20081003861
公開日2010年4月28日 申請日期2008年6月5日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月5日
發(fā)明者李軍生, 溫舉法, 邰兆海 申請人:上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團有限公司