一種自鎖抓取機(jī)構(gòu)及吊具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，具體是指一種自鎖抓取機(jī)構(gòu)及吊具。
【背景技術(shù)】
[0002]工件抓取是工業(yè)生產(chǎn)中一個(gè)重要的操作。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，各種工件抓取用的機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生，電氣原件得到充分的運(yùn)用，自動(dòng)化程度越來越高，工件抓取也不再會被其重量、溫度、形狀等因素影響。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移機(jī)械手動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2?3個(gè)自由度，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，至少需有6個(gè)自由度。
[0004]機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。
[0005]機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。但是越先進(jìn)的抓取工具，制造和米購成本也越尚。實(shí)際上，并不是越先進(jìn)、自動(dòng)化程度越尚就越好，同時(shí)也要考慮米購和使用成本。
[0006]現(xiàn)技術(shù)的單純機(jī)械式的夾爪采用聯(lián)桿結(jié)構(gòu)，抓取或松開時(shí)需要人工來控制一側(cè)的夾爪來實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)在最常見的抓取設(shè)備是人通過遙控器來控制氣缸運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)夾抓的升降、張開、閉合。
[0007]此結(jié)構(gòu)抓取機(jī)構(gòu)的操作過程是:將其降至適當(dāng)位置，操作者手持手柄將夾爪打開；操作人員控制吊具繼續(xù)下降至適當(dāng)高度后，手動(dòng)將夾爪夾在目標(biāo)工件的適當(dāng)位置。
[0008]此結(jié)構(gòu)松開工件的操作過程是:將工件放置平穩(wěn)后，繼續(xù)降低吊具的高度至適當(dāng)位置；操作人員手持手柄張開夾爪使其脫離工件，同時(shí)升起吊具，使其完成松開過程。
[0009]現(xiàn)技術(shù)的缺點(diǎn)是:
[0010]單純機(jī)械式的夾爪則需要人工來控制，增加員工的勞動(dòng)強(qiáng)度。在特殊的工況條件下操作不便，如高溫、高空、有毒的情況下，不能進(jìn)行人工操作，限制了其應(yīng)用范圍。
[0011]現(xiàn)有夾持式機(jī)械手種類繁多，適用范圍廣泛，但是總存在著這樣那樣的缺點(diǎn)。例如:靠電氣元件控制氣缸來實(shí)現(xiàn)夾爪張開、閉合的抓取裝置要經(jīng)常對電氣元件進(jìn)行維護(hù)，且高溫、潮濕、強(qiáng)酸、強(qiáng)堿環(huán)境下電氣元件易損，自動(dòng)的抓取機(jī)構(gòu)使用壽命不如單純機(jī)械式的工具長久。【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0012]本實(shí)用新型的目的是通過對現(xiàn)技術(shù)提出改進(jìn)方案，通過本技術(shù)方案，采用簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，巧妙的利用抓具的自身物理性質(zhì)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取工件的操作；同時(shí)，避免了日常使用的用電、用氣、維護(hù)、保養(yǎng)，又省去了人員的操作過程，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0013]本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0014]一種自鎖抓取機(jī)構(gòu)，包括有第一夾爪、第二夾爪、連接桿及限位桿；
[0015]所述第一夾爪的一端與所述連接桿活動(dòng)連接；所述第二夾爪的一端與所述連接桿活動(dòng)連接；
[0016]所述限位桿上設(shè)置有限位槽；所述限位桿的一端與所述第一夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述限位槽與所述第二夾爪活動(dòng)式卡接。
[0017]所述第一夾爪包括有第一側(cè)邊、第二側(cè)邊及連接所述第一側(cè)邊和所述第二側(cè)邊的第一橫桿和第二橫桿；所述第一側(cè)邊和所述第二側(cè)邊平行；
[0018]所述第二夾爪包括有第三側(cè)邊、第四側(cè)邊及連接所述第三側(cè)邊和所述第四側(cè)邊的第三橫桿和第四橫桿；所述第三側(cè)邊和所述第四側(cè)邊平行；
[0019]所述限位桿的一端穿入所述第三橫桿；所述限位槽與所述第一橫桿活動(dòng)式卡接。
[0020]所述第一側(cè)邊包括有第一彎折部和第二彎折部；所述第一彎折部和所述第二彎折部之間的夾角大于90度；
[0021]所述第二彎折部的端部設(shè)置有第三彎折部；
[0022]所述第二側(cè)邊包括有第四彎折部和第五彎折部；所述第四彎折部和所述第五彎折部之間的夾角大于90度；
[0023]所述第五彎折部的端部設(shè)置有第六彎折部。
[0024]所述第一彎折部、所述第二彎折部及所述第三彎折部在同一個(gè)平面內(nèi)；
[0025]所述第四彎折部、所述第五彎折部及所述第六彎折部在同一個(gè)平面內(nèi)。
[0026]所述第一夾爪和所述第二夾爪的結(jié)構(gòu)及大小相同；所述第一夾爪和所述第二夾爪以所述連接桿左右對稱。
[0027]所述第一橫桿、所述第二橫桿、所述第三橫桿及所述第四橫桿互相平行。
[0028]所述限位桿開槽端寬度小于與所述第三橫桿連接一端的寬度。
[0029]一種吊具，包括有上述自鎖抓取機(jī)構(gòu)，
[0030]還包括有軌道、基座及動(dòng)力裝置；
[0031]所述基座活動(dòng)設(shè)置于所述軌道上；所述動(dòng)力裝置固定于所述軌道上且與所述基座活動(dòng)連接；所述自鎖抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述基座的下方。
[0032]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0033]通過本申請的技術(shù)方案，自鎖抓取機(jī)構(gòu)的第一夾爪、第二夾爪及限位桿的結(jié)構(gòu)設(shè)置，采用簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，巧妙的利用抓具的自身物理性質(zhì)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取工件的操作。
[0034]本申請的技術(shù)方案，操作簡單，成本低。
【附圖說明】
[0035]圖1為本實(shí)用新型自鎖抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2為本實(shí)用新型自鎖抓取機(jī)構(gòu)側(cè)視圖；
[0037]圖3為本實(shí)用新型限位桿示意圖；
[0038]圖4為本實(shí)用新型自鎖抓取機(jī)構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]附圖標(biāo)記說明
[0040]I第一夾爪，2第二夾爪，3連接桿，4限位桿，41限位槽，11第一側(cè)邊，12第二側(cè)邊，13第一橫桿，14第二橫桿，21第三側(cè)邊，22第四側(cè)邊，23第三橫桿，24第四橫桿，111第一彎折部，112第二彎折部，113第三彎折部，121第四彎折部，122第五彎折部，123第六彎折部。
【具體實(shí)施方式】
[0041]以下通過實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，以下的實(shí)施例僅是示例性的，僅能用來解釋和說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能解釋為是對本實(shí)用新型技術(shù)方案的限制。
[0042]本申請的技術(shù)方案適用于抓取形狀規(guī)則，重心居中且有抓取點(diǎn)的工件或者物品，例如卡車車架或者駕駛室的起吊抓取。
[0043]本實(shí)用新型提供一種吊具，包括有軌道、基座、自鎖抓取機(jī)構(gòu)及動(dòng)力裝置。
[0044]基座活動(dòng)設(shè)置于所述軌道上；所述動(dòng)力裝置固定于所述軌道上且與所述基座活動(dòng)連接，通過控制動(dòng)力裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)基座在軌道上來回運(yùn)動(dòng)，為此帶動(dòng)設(shè)置于基座的下方的自鎖抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。
[0045]在本實(shí)施例中，軌道為兩條平行的導(dǎo)軌組成，在本申請的其它