一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種分類入庫(kù)系統(tǒng)，具體涉及一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的進(jìn)步，越來(lái)越多的機(jī)器人進(jìn)入到工廠中代替人們做繁瑣勞累的工作。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在I960年的美國(guó)，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)?，F(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行集裝箱入庫(kù)時(shí)，需要根據(jù)貨物種類的不同對(duì)貨倉(cāng)內(nèi)的集裝箱進(jìn)行分類，分別搬運(yùn)到不同倉(cāng)庫(kù)，分類及入庫(kù)過(guò)程多為人工操作，人為失誤可能導(dǎo)致入庫(kù)錯(cuò)誤。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，可靠性高，實(shí)現(xiàn)智能化自主識(shí)別貨物，自動(dòng)化運(yùn)輸?shù)葍?yōu)點(diǎn)，大大節(jié)省了人力、物力，提高了入庫(kù)效率。
[0004]本實(shí)用新型所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，包括貨倉(cāng)，所述貨倉(cāng)內(nèi)包括多類集裝箱，所述多類集裝箱的底部圖案設(shè)計(jì)不同；
[0005]倉(cāng)庫(kù)，所述倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量與集裝箱的種類相同，每個(gè)倉(cāng)庫(kù)均設(shè)有倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊；
[0006]運(yùn)輸引導(dǎo)線，所述運(yùn)輸引導(dǎo)線分布在貨倉(cāng)和倉(cāng)庫(kù)之間；
[0007]運(yùn)輸機(jī)器人，所述運(yùn)輸機(jī)器人包括供電電源模塊、底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊分別與供電電源模塊相連；
[0008]所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在運(yùn)輸機(jī)器人底部的底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)設(shè)置有雙光反射傳感器和識(shí)別單光反射傳感器，所述雙光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的底面，識(shí)別單光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的左側(cè)面，所述識(shí)別單光反射傳感器的信號(hào)輸出端還與所述倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊互聯(lián)；
[0009]所述前叉驅(qū)動(dòng)模塊包括安裝在運(yùn)輸機(jī)器人前部的可豎直活動(dòng)的升降架和固定安裝在升降架上的兩個(gè)前叉，前叉驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)連接有前叉單光反射傳感器和接觸傳感器，所述前叉單光反射傳感器安裝在兩個(gè)前叉之間，接觸傳感器安裝在所述升降架豎直活動(dòng)端的頂部。
[0010]作為優(yōu)選，所述供電電源模塊包括直流穩(wěn)壓電源和蓄電池電源，所述直流穩(wěn)壓電源的輸出端連接前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述蓄電池電源的輸出端連接底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊。在搬起貨物的時(shí)候用直流穩(wěn)壓電源供電，可以提供更大的動(dòng)力，使運(yùn)輸機(jī)器人能抬起更重的集裝箱。
[0011 ] 作為優(yōu)選，所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和所述前叉驅(qū)動(dòng)模塊均由兩片電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，可以加大驅(qū)動(dòng)力。
[0012]作為優(yōu)選，所述運(yùn)輸機(jī)器人在貨物搬運(yùn)過(guò)程中采用STC89C52RC單片機(jī)計(jì)數(shù)，可對(duì)貨物搬運(yùn)計(jì)數(shù)，加入計(jì)數(shù)能準(zhǔn)確進(jìn)行搬運(yùn)，不易造成數(shù)量的差錯(cuò)。
[0013]作為優(yōu)選，所述集裝箱分為四類，底面圖案設(shè)計(jì)分別為全白、左半白右半黑、左半黑右半白、全黑。前叉單光反射傳感器向集裝箱底部發(fā)射光信號(hào)，并接收光反射信號(hào)，可對(duì)集裝箱類別作出識(shí)別。
[0014]作為優(yōu)選，所述倉(cāng)庫(kù)的種類也為四類，分別對(duì)應(yīng)保存四種集裝箱。
[0015]作為優(yōu)選，所述運(yùn)輸引導(dǎo)線為黑色直線段。雙光反射傳感器向涂覆有黑色傳輸引導(dǎo)線的地面發(fā)射光信號(hào)，并接收反射信號(hào)，其輸出信號(hào)端向底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)發(fā)出指令，控制運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向。
[0016]采用上述技術(shù)方案，運(yùn)輸機(jī)器人在貨倉(cāng)區(qū)域抬起一個(gè)集裝箱，機(jī)器人前叉結(jié)構(gòu)上的前叉單光反射傳感器向集裝箱底部發(fā)射光信號(hào)，并根據(jù)反射光信號(hào)識(shí)別出貨物類型。底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到各個(gè)倉(cāng)庫(kù)，側(cè)面單光反射傳感器根據(jù)貨物類型，分別向每個(gè)倉(cāng)庫(kù)的倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊發(fā)射信號(hào):若貨物類型與倉(cāng)庫(kù)不對(duì)應(yīng)，則運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)；若貨物類型與倉(cāng)庫(kù)對(duì)應(yīng)，則運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)送貨物入庫(kù)。入庫(kù)后，運(yùn)輸機(jī)器人返回貨倉(cāng)，重復(fù)上述過(guò)程。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，可靠性高，實(shí)現(xiàn)智能化自主識(shí)別貨物，自動(dòng)化運(yùn)輸?shù)葍?yōu)點(diǎn)，大大節(jié)省了人力、物力，提高了入庫(kù)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的工作流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合附圖1對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020]本實(shí)用新型所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，包括貨倉(cāng)，倉(cāng)庫(kù)，運(yùn)輸引導(dǎo)線和運(yùn)輸機(jī)器人。
[0021]所述貨倉(cāng)內(nèi)包括四類集裝箱，所述四類集裝箱的底部圖案設(shè)計(jì)不同，底面圖案設(shè)計(jì)分別為全白、左白右黑、左黑右白、全黑。前叉單光反射傳感器向集裝箱底部發(fā)射光信號(hào)，并接收光反射信號(hào)，可對(duì)集裝箱類別作出識(shí)別。
[0022]所述倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量為四個(gè)，與四類集裝箱分別對(duì)應(yīng)，每個(gè)倉(cāng)庫(kù)均設(shè)有倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊。
[0023]所述運(yùn)輸機(jī)器人包括供電電源模塊、底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊分別和供電電源模塊相連；底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在運(yùn)輸機(jī)器人底部的底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)設(shè)置有雙光反射傳感器和側(cè)面單光反射傳感器，所述雙光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的底面，側(cè)面單光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的左側(cè)面，所述側(cè)面單光反射傳感器的信號(hào)輸出端連接所述倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊；前叉驅(qū)動(dòng)模塊包括安裝在運(yùn)輸機(jī)器人前部的可豎直活動(dòng)的升降架和安裝在升降架上的兩個(gè)前叉，前叉驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)連接有前叉單光反射傳感器和接觸傳感器，所述前叉單光反射傳感器安裝在兩個(gè)前叉之間，接觸傳感器安裝在所述升降架豎直活動(dòng)端的頂部。
[0024]供電電源模塊包括直流穩(wěn)壓電源和蓄電池電源，所述直流穩(wěn)壓電源的輸出端連接前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述蓄電池電源的輸出端連接底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊。在搬起貨物的時(shí)候用直流供電，可以提供更大的動(dòng)力，使機(jī)器人能正常運(yùn)行。
[0025]底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和所述前叉驅(qū)動(dòng)模塊均由兩片電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，可以加大驅(qū)動(dòng)力。
[0026]所述運(yùn)輸機(jī)器人在貨物搬運(yùn)過(guò)程中采用STC89C52RC單片機(jī)計(jì)數(shù)，可對(duì)貨物搬運(yùn)計(jì)數(shù)，加入計(jì)數(shù)能準(zhǔn)確進(jìn)行搬運(yùn)，不易造成數(shù)量的差錯(cuò)。
[0027]所述運(yùn)輸引導(dǎo)線分布在貨倉(cāng)和倉(cāng)庫(kù)之間，為黑色直線段，雙光反射傳感器向涂覆有黑色傳輸引導(dǎo)線的地面發(fā)射光信號(hào)，并接收反射信號(hào)，其輸出信號(hào)端向底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)發(fā)出指令，控制運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向。
[0028]采用上述技術(shù)方案，運(yùn)輸機(jī)器人在貨倉(cāng)區(qū)域抬起一個(gè)集裝箱，機(jī)器人前叉結(jié)構(gòu)上的前叉單光反射傳感器向集裝箱底部發(fā)射光信號(hào)，并根據(jù)反射光信號(hào)識(shí)別出貨物類型。底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到各個(gè)倉(cāng)庫(kù)，側(cè)面單光反射傳感器根據(jù)貨物類型，分別向每個(gè)倉(cāng)庫(kù)的倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊發(fā)射信號(hào):若貨物類型與倉(cāng)庫(kù)不對(duì)應(yīng)，則運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)；若貨物類型與倉(cāng)庫(kù)對(duì)應(yīng)，則運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)送貨物入庫(kù)。入庫(kù)后，運(yùn)輸機(jī)器人返回貨倉(cāng)，重復(fù)上述過(guò)程，即實(shí)現(xiàn)集裝箱從貨倉(cāng)到倉(cāng)庫(kù)的分類入庫(kù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 貨倉(cāng)，所述貨倉(cāng)內(nèi)包括多類集裝箱，所述多類集裝箱的底部圖案設(shè)計(jì)不同； 倉(cāng)庫(kù)，所述倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量與集裝箱的種類相同，每個(gè)倉(cāng)庫(kù)均設(shè)有倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊； 運(yùn)輸引導(dǎo)線，所述運(yùn)輸引導(dǎo)線分布在貨倉(cāng)和倉(cāng)庫(kù)之間； 運(yùn)輸機(jī)器人，所述運(yùn)輸機(jī)器人包括供電電源模塊、底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊分別與供電電源模塊相連； 所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊包括設(shè)置在運(yùn)輸機(jī)器人底部的底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)設(shè)置有雙光反射傳感器和識(shí)別單光反射傳感器，所述雙光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的底面，識(shí)別單光反射傳感器安裝在底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的左側(cè)面，所述識(shí)別單光反射傳感器的信號(hào)輸出端還與所述倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊互聯(lián)； 所述前叉驅(qū)動(dòng)模塊包括安裝在運(yùn)輸機(jī)器人前部的可豎直活動(dòng)的升降架和固定安裝在升降架上的兩個(gè)前叉，前叉驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)連接有前叉單光反射傳感器和接觸傳感器，所述前叉單光反射傳感器安裝在兩個(gè)前叉之間，接觸傳感器安裝在所述升降架豎直活動(dòng)端的頂部。
2.如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于:所述供電電源模塊包括直流穩(wěn)壓電源和蓄電池電源，所述直流穩(wěn)壓電源的輸出端連接前叉驅(qū)動(dòng)模塊，所述蓄電池電源的輸出端連接底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊。
3.如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于:所述底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊均由兩片電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片并聯(lián)驅(qū)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于運(yùn)輸機(jī)器人在貨物在搬運(yùn)過(guò)程中采用STC89C52RC單片機(jī)計(jì)數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于:所述集裝箱分為四類，底面圖案設(shè)計(jì)分別為全白、左半白右半黑、左半黑右半白、全黑。
6.如權(quán)利要求5所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于:所述倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量為四個(gè)。
7.如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于:所述運(yùn)輸引導(dǎo)線為黑色直線段。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種分類入庫(kù)系統(tǒng)，具體涉及一種倉(cāng)庫(kù)集裝箱分類入庫(kù)系統(tǒng)。包括貨倉(cāng)，倉(cāng)庫(kù)，運(yùn)輸引導(dǎo)線和運(yùn)輸機(jī)器人，所述運(yùn)輸機(jī)器人包括供電電源模塊、底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊和前叉驅(qū)動(dòng)模塊，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊包括底盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)設(shè)置有雙光反射傳感器和識(shí)別單光反射傳感器，識(shí)別單光反射傳感器的信號(hào)輸出端連接倉(cāng)庫(kù)識(shí)別模塊；前叉驅(qū)動(dòng)模塊包括可豎直活動(dòng)的升降架和固定安裝在升降架上的兩個(gè)前叉，前叉驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端并聯(lián)連接有前叉單光反射傳感器和接觸傳感器。本實(shí)用新型的有益效果是，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，可靠性高，實(shí)現(xiàn)智能化自主識(shí)別貨物，自動(dòng)化運(yùn)輸，大大節(jié)省了人力、物力，提高了入庫(kù)效率。
【IPC分類】B65G1-137
【公開(kāi)號(hào)】CN204368846
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420813622
【發(fā)明人】張保才, 田登偉, 汪洋, 田思超, 吳啟富, 劉福棟, 勾貴乾, 潘穎聰
【申請(qǐng)人】張保才
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2014年12月18日