一種用于自動(dòng)化倉(cāng)庫的貨架的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物流技術(shù)，特別涉及一種用于自動(dòng)化倉(cāng)庫的貨架。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)化倉(cāng)庫是指由電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制的，不需人工搬運(yùn)作業(yè)，而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)的倉(cāng)庫。
[0003]現(xiàn)有的一種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫采用高層立體貨架儲(chǔ)存貨物。高層立體貨架包括相互平行的多排貨架。每一排貨架被分割成水平的多層和豎直的多列的矩陣結(jié)構(gòu)，該矩陣結(jié)構(gòu)的最小單元為一個(gè)貨位。單個(gè)貨位的結(jié)構(gòu)通常為立方的框形。為了方便管理，通常將每個(gè)貨位內(nèi)部的儲(chǔ)存空間的設(shè)置成相同大小。
[0004]自動(dòng)化立體倉(cāng)庫還包括多個(gè)托盤。托盤用于承載貨物。托盤可以是用于裝載玻璃基板或液晶面板的卡匣。這種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫通常還包括設(shè)置在相鄰兩排貨架之間的巷道堆垛起重機(jī)。巷道堆垛起重機(jī)可在設(shè)置在地面上的軌道行走以在相鄰兩排貨架之間的巷道內(nèi)穿梭。巷道堆垛起重機(jī)用于向貨位內(nèi)存入載有貨物的托盤和從貨位內(nèi)取出載有貨物的托盤。
[0005]巷道堆垛起重機(jī)上設(shè)置有定位傳感器，每個(gè)貨位上設(shè)置有與定位傳感器相匹配的定位裝置。移動(dòng)巷道堆垛起重機(jī)，直到定位傳感器感應(yīng)到定位裝置時(shí)即完成了巷道堆垛起重機(jī)與相應(yīng)的貨位的相互定位。定位裝置例如可以是豎直設(shè)置的且與巷道堆垛起重機(jī)的軌道平行的反射板，定位傳感器相應(yīng)為朝向反射板且能垂直于反射板的反射面出射激光的激光定位傳感器。
[0006]每個(gè)托盤上還設(shè)置有表明該托盤身份的標(biāo)識(shí)，該標(biāo)識(shí)可以是條形碼或二圍碼。巷道堆垛起重機(jī)上還設(shè)置有可以識(shí)別該標(biāo)識(shí)的掃描裝置。在貨物存儲(chǔ)到自動(dòng)化立體倉(cāng)庫內(nèi)時(shí)，該貨物的名稱與承載該貨物的托盤的標(biāo)識(shí)立映射關(guān)系，同時(shí)記錄該貨物的位置，這些信息都存入到數(shù)據(jù)庫內(nèi)。當(dāng)需要將貨物從貨位取出時(shí)，根據(jù)該貨物的位置，巷道堆垛起重機(jī)先與儲(chǔ)存該貨物的貨位相互定位。然后，巷道堆垛起重機(jī)上的掃描裝置掃描該貨位內(nèi)的托盤的標(biāo)識(shí)，將該標(biāo)識(shí)信息與數(shù)據(jù)庫內(nèi)對(duì)應(yīng)該貨物名稱的標(biāo)識(shí)信息相比較。若這兩個(gè)標(biāo)識(shí)信息相同則巷道堆垛起重機(jī)繼續(xù)完成對(duì)貨物的取出操作；若這兩個(gè)標(biāo)識(shí)信息不相同則終止對(duì)貨物的取出操作，并向操作員反饋錯(cuò)誤信息。
[0007]巷道較長(zhǎng)時(shí)，通常會(huì)在一個(gè)巷道內(nèi)布置兩個(gè)或兩個(gè)以上的巷道堆垛起重機(jī)，以增加存取貨物的效率，減小單次平均存取物能耗。將能被兩個(gè)以上的巷道堆垛起重機(jī)進(jìn)行存取物操作的貨位稱為公共貨位。
[0008]第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)向公共貨位內(nèi)存放貨物，第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)從該公共貨位內(nèi)取出貨物，這樣的操作經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)第二巷道堆垛起重機(jī)的掃描裝置掃描不到承載該貨物的托盤的標(biāo)識(shí)的情況。具體地，如圖1所示，第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3從公共貨位I的右側(cè)平移到該公共貨位I的前方的過程中，由于定位裝置4具有一定的寬度，第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3的定位傳感器5感應(yīng)到公共貨位I的定位裝置4的右側(cè)部分時(shí)，即完成了第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3與該公共貨位I的相互定位。這時(shí)第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3偏向該公共貨位I的右側(cè)，這樣就導(dǎo)致第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3存放的托盤2在公共貨位I中也靠右，這時(shí)，第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)3的掃描裝置可以掃描到定位裝置4。如圖2所示，第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)9從公共貨位I的左側(cè)平移到該公共貨位的前方的過程中，第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)9的定位傳感器10感應(yīng)到公共貨位I的定位裝置4的左側(cè)部分時(shí)，即完成了第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)9與該公共貨位I的相互定位，這時(shí)第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)9偏向該公共貨位I的右側(cè)。由此，導(dǎo)致托盤2的標(biāo)識(shí)6偏離第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)9上的掃描裝置11的識(shí)別范圍，從而出現(xiàn)第二巷道堆垛起重機(jī)9的掃描裝置11掃描不到承載該貨物的托盤2的標(biāo)識(shí)6的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題為兩臺(tái)巷道堆垛起重機(jī)分別對(duì)公共貨位進(jìn)行存貨和取貨操作時(shí)，由于兩臺(tái)巷道堆垛起重機(jī)的累計(jì)定位誤差所導(dǎo)致的進(jìn)行取貨的巷道堆垛起重機(jī)上的掃描裝置掃描不到托盤上的標(biāo)識(shí)的問題。
[0010]針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種用于自動(dòng)化倉(cāng)庫的貨架，其包括:貨位，貨位的底部設(shè)置有用于將托盤矯正到貨位底部的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的位置矯正裝置。
[0011 ] 在一個(gè)具體的實(shí)施例中，位置矯正裝置包括矯正機(jī)構(gòu)，
[0012]矯正機(jī)構(gòu)包括能繞水平的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)臂，以及分別設(shè)置在轉(zhuǎn)臂的兩端的第一輥軸和第二輥軸，轉(zhuǎn)軸位于第一輥軸和第二輥軸的軸線之間且平行于述第一輥軸和第二輥軸，轉(zhuǎn)臂的兩端分別位于預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)和預(yù)設(shè)區(qū)域外。
[0013]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)臂垂直于轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸平行于預(yù)設(shè)區(qū)域被轉(zhuǎn)臂跨越的邊。
[0014]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，第一輥軸的軸線位于預(yù)設(shè)區(qū)域外，第二輥軸的軸線位于預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，第一輥軸的外徑大于第二輥軸的外徑。
[0015]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，位置矯正裝置還包括用于承載托盤的載臺(tái)，載臺(tái)包括上表面凹陷形成的凹槽，矯正機(jī)構(gòu)設(shè)置在凹槽內(nèi)，第一輥軸和第二輥軸的上表面能同時(shí)伸出凹槽。
[0016]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，矯正機(jī)構(gòu)的重心位于轉(zhuǎn)軸靠近第一輥軸的一側(cè)，載臺(tái)還包括用于限制轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度以使得轉(zhuǎn)臂與水平面所成夾角的角度不超過預(yù)設(shè)角度的限位件。
[0017]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，預(yù)設(shè)角度為45°。
[0018]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，位置矯正裝置設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)位置矯正裝置分別設(shè)置在預(yù)設(shè)區(qū)域相對(duì)的兩個(gè)邊上。
[0019]在一個(gè)具體的實(shí)施例中，預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)榫匦螀^(qū)域，多個(gè)位置矯正裝置分別設(shè)置在預(yù)設(shè)區(qū)域的四條邊上。
[0020]位置矯正裝置可以對(duì)放置到貨位上托盤的位置進(jìn)行矯正。位置矯正裝置將托盤矯正到預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，從而該托盤上的標(biāo)識(shí)落入到第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)的掃描裝置的識(shí)別范圍內(nèi)，由此，該標(biāo)識(shí)能被第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)的掃描裝置識(shí)別。從而解決上了上述技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0021]在下文中將基于實(shí)施例并參考附圖來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。其中:
[0022]圖1示意性地顯示了第一個(gè)巷道堆垛起重機(jī)向一種現(xiàn)有的貨架存放托盤的操作過程；
[0023]圖2示意性地顯示了第二個(gè)巷道堆垛起重機(jī)取出在圖1中的托盤的操作過程；
[0024]圖3示顯示了本發(fā)明的一種實(shí)施方式的自動(dòng)化倉(cāng)庫的俯視示意圖；
[0025]圖4示意性地顯示了托盤開始接觸位置矯正裝置的狀態(tài)；
[0026]圖5示意性地顯示了圖4中的托盤與位置矯正裝置相互作用后的狀態(tài)；
[0027]圖6示顯示了圖4中的托盤被矯正后的俯視圖示意圖。
[0028]在附圖中，相同的部件使用相同的附圖標(biāo)記。附圖并未按照實(shí)際的比例繪制。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0030]圖3顯示了本發(fā)明的一種實(shí)施方式的自動(dòng)化倉(cāng)庫。自動(dòng)化倉(cāng)庫包括庫房12、貨架15、行走軌道14以及巷道堆垛起重機(jī)13。貨架15、行走軌道14和巷道堆垛起重機(jī)13均設(shè)置在庫房12內(nèi)。庫房12內(nèi)設(shè)置有兩排貨架15。兩排貨架15相互平行。兩排貨架15之間相互分開，在兩排貨架15之間形成巷道。行走軌道14設(shè)置在巷道的地面上。行走軌道14平行于貨架15。通常行走軌道14延伸到該巷道的兩端。多臺(tái)巷道堆垛起重機(jī)13均設(shè)置在改行走軌道14上，并能沿該行走軌道14行走。
[0031]巷道堆垛起重機(jī)13包括行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)和機(jī)架。行走機(jī)構(gòu)包括車輪，車輪設(shè)置在行走軌道14上。機(jī)架通常為兩根立柱，兩根立柱豎直設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)上。行走機(jī)構(gòu)用于承載機(jī)架并沿行走軌道14行走。載貨臺(tái)設(shè)置在兩個(gè)立柱之間，并能沿立柱滑動(dòng)。立柱為載貨臺(tái)的滑軌。起升機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，用于升起或降低載貨臺(tái)。載貨臺(tái)用于承載托盤17。載貨臺(tái)還設(shè)置有存取貨機(jī)構(gòu)。存取貨機(jī)構(gòu)包括朝向貨架15延伸的貨叉。
[0032]在本實(shí)施例中，每排貨架15均包括多根豎立柱、多根橫梁以及多根縱梁。貨架15為從下至上均依次層疊的多層結(jié)構(gòu)。每一層的底部至少包括位于同一水平面的兩根橫梁和兩根縱梁，兩根橫梁相互平行，兩根縱梁相互平行。橫梁垂直于縱梁。兩根橫梁和兩根縱梁圍合成矩形框，其中，兩根橫梁分別為矩形框相對(duì)的兩條邊框條，兩根縱梁分別為矩形框另外兩條相對(duì)的邊框條。多根豎立柱豎直設(shè)置在庫房12的底板上，并且支撐起矩形框。一般地，橫梁為載重梁，橫梁的長(zhǎng)度大于縱梁。優(yōu)選地，四根豎立柱分別連接于矩形框的四個(gè)角尖，從四個(gè)角尖處支撐起矩形框。
[0033]每層貨架15的存儲(chǔ)空間(在本實(shí)施例中即為相鄰兩個(gè)矩形框之間的空間)在沿橫梁的延伸方向被均勻劃分成多個(gè)存儲(chǔ)單元。每個(gè)儲(chǔ)存單元的儲(chǔ)存空間均為大致的立方體形。該自動(dòng)化倉(cāng)庫采用托盤17裝載貨物，巷道堆垛起重機(jī)13向貨架15存取貨物時(shí)連同裝載了該貨物的托盤17 —起進(jìn)行存取。每個(gè)存儲(chǔ)單元的儲(chǔ)存空間用于存儲(chǔ)一個(gè)托盤17的貨物，這樣，每個(gè)存儲(chǔ)單元即為一個(gè)貨位。放置到貨架15上方便。托盤17可以是卡匣，卡匣用于裝載玻璃基板、液晶屏或液晶面板。
[0034]在這些貨位中，能被至少兩臺(tái)巷道堆垛起重機(jī)13進(jìn)行存取操作的貨位為公共貨位16。在每個(gè)公共貨位16上均設(shè)置有定位裝置26，該定位裝置26設(shè)置在該貨位底部的橫梁上。每臺(tái)巷道堆垛起重機(jī)13上也設(shè)置有與該定位裝置26對(duì)應(yīng)的定位傳感器23。該定位傳感器23通常設(shè)置在巷道堆垛起重機(jī)13的載貨臺(tái)上。定位傳感器23感應(yīng)到某一貨位的定位裝置26時(shí)即完成了與該貨位的相互定位。定位裝置26可以是反射板，反射板豎直設(shè)置，反射板的反射面朝向貨架15的外側(cè)，具體為反射面朝向靠近行走軌道14的一側(cè)，通常反射板的反射面平行于橫梁。定位傳感器23相應(yīng)為激光定位傳感器。該激光定位傳感器包括激光器和激光檢測(cè)器。激光器能垂直于反射板的反射面射出激光。激光檢測(cè)器能檢測(cè)從反射板的反射面反射回來的激光。當(dāng)激光檢測(cè)器檢測(cè)到從反射板反射回來的激光，即完成了貨位與載貨臺(tái)的相互定位。
[0035]每個(gè)托盤17上還設(shè)置有表明該托盤17身份的標(biāo)識(shí)25。該標(biāo)識(shí)25設(shè)置在托盤17的側(cè)面，該標(biāo)識(shí)25在托盤17的存取過程中始終朝向巷道堆垛起重機(jī)13，托盤17存儲(chǔ)在貨架15內(nèi)時(shí)其標(biāo)識(shí)25朝向貨架15外。巷道堆垛起重機(jī)13的載貨臺(tái)上還設(shè)置有可以識(shí)別該標(biāo)識(shí)25的掃描裝置24。該標(biāo)識(shí)25可以是條形碼，掃描裝置24相應(yīng)為條碼掃描器。該標(biāo)識(shí)25也可以是二維碼，掃描裝置24相應(yīng)為二維碼掃描器。在貨物存儲(chǔ)到自動(dòng)化立體倉(cāng)庫內(nèi)時(shí)，該貨物的名稱與承載該貨物的托盤17的標(biāo)識(shí)25立映射關(guān)系，同時(shí)記錄該貨物的位置，這些信息都存入到數(shù)據(jù)庫