本發(fā)明涉及襪子生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種脫襪架。

背景技術(shù)：

襪子在織完后需要對其定型，使襪子隨襪板的樣式定型，以保證襪子在穿過后始終保持一定形狀，增加襪子的使用壽命，同時(shí)使襪子更具有彈性和柔性。定型后的襪子需要快速取下，以保證生產(chǎn)效率。在現(xiàn)有技術(shù)中，先將襪子夾住，然后直接向上提升襪子，從而將襪子從襪板上脫掉，這種脫襪方式很容易損壞襪子。襪子被脫掉后，使用人工將將脫掉的襪子取走。這種樣就造成了取襪不方便，工作效率低，而且費(fèi)時(shí)費(fèi)力，同時(shí)也增加了人工成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述問題，本發(fā)明向社會提供一種損壞率低、工作效率高和減少了人工成本的脫襪架。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：提供一種脫襪架，包括下脫襪裝置、上脫襪裝置、收襪合并器和取襪裝置，所述收襪合并器設(shè)置在所述上脫襪裝置上，所述下脫襪裝置從下向上刮動襪板上的襪子，所述上脫襪裝置將襪板的傾斜部上的襪子夾持住，所述上脫襪裝置沿著襪板的傾斜部斜拉并提升襪子，進(jìn)而將襪板上的襪子脫掉，所述收襪合并器將所述上脫襪裝置上脫掉的襪子合并成至少一組，所述取襪裝置將襪子組夾持住，所述上脫襪裝置和所述收襪合并器松開襪子，所述取襪裝置將襪子組搬運(yùn)到預(yù)定位置并松開襪子組。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，還包括定位裝置，所述定位裝置對運(yùn)動到脫襪位置上的襪板進(jìn)行定位。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述下脫襪裝置包括下脫襪升降裝置、下脫襪固定架、下脫襪驅(qū)動裝置和用于刮動襪板上的襪子的梳齒件，所述下脫襪升降裝置設(shè)置在脫襪框架上，所述下脫襪升降裝置與所述下脫襪固定架連接，所述下脫襪升降裝置驅(qū)動所述下脫襪固定架在所述脫襪框架上做升降運(yùn)動，所述下脫襪驅(qū)動裝置和所述梳齒件設(shè)置在所述下脫襪固定架上，所述下脫襪驅(qū)動裝置的驅(qū)動端與所述梳齒件連接，并驅(qū)動所述梳齒件向靠近或遠(yuǎn)離襪板的方向運(yùn)動。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述上脫襪裝置包括上脫襪升降裝置、上脫襪固定架、傾斜升降裝置、傾斜固定架和脫襪夾持裝置，所述上脫襪升降裝置設(shè)置在脫襪框架上，所述上脫襪升降裝置與所述上脫襪固定架連接，所述上脫襪升降裝置驅(qū)動所述上脫襪固定架在脫襪框架上做升降運(yùn)動；所述傾斜升降裝置設(shè)置在所述上脫襪固定架上，所述傾斜升降裝置與所述傾斜固定架連接，所述傾斜升降裝置驅(qū)動所述傾斜固定架在所述上脫襪固定架上做斜向上或斜向下運(yùn)動，所述脫襪夾持裝置和所述收襪合并器設(shè)置在所述傾斜固定架上。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述脫襪夾持裝置包括左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、左脫襪夾持件、右脫襪夾持件、左滑動機(jī)構(gòu)和右滑動機(jī)構(gòu)，所述左滑動機(jī)構(gòu)的左滑動件分別與所述左脫襪夾持件和所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述右滑動機(jī)構(gòu)的右滑動件分別與所述右脫襪夾持件和所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述左脫襪夾持件和所述右脫襪夾持件對應(yīng)設(shè)置形成脫襪夾持臂，所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述左滑動件驅(qū)動所述左脫襪夾持件運(yùn)動，所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述右滑動件驅(qū)動所述右脫襪夾持件運(yùn)動，使所述脫襪夾持臂成夾持狀或張開狀。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述左脫襪夾持件和所述右脫襪夾持件的數(shù)量都為兩個(gè)以上時(shí)，兩個(gè)以上的所述左脫襪夾持件互相之間間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述左滑動件上，兩個(gè)以上的所述右脫襪夾持件互相之間間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述右滑動件上，兩個(gè)以上的所述左脫襪夾持件和兩個(gè)以上的所述右脫襪夾持件按照順序依次交替設(shè)置并形成若干所述脫襪夾持臂。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述收襪合并器包括第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第一收襪傳動機(jī)構(gòu)、第二收襪傳動機(jī)構(gòu)和收襪合并機(jī)構(gòu)，所述收襪合并機(jī)構(gòu)包括間隔預(yù)定距離并相對設(shè)置的第一收襪合并臂和第二收襪合并臂，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述第一收襪合并臂轉(zhuǎn)動，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述第二收襪合并臂轉(zhuǎn)動，使所述第一收襪合并臂的合并端和所述第二收襪合并臂的合并端相向轉(zhuǎn)動或背向轉(zhuǎn)動。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述收襪合并機(jī)構(gòu)的數(shù)量是兩個(gè)以上，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第一收襪合并臂同向轉(zhuǎn)動，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第二收襪合并臂同向轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)成合并狀或張開狀。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述取襪裝置包括立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、取襪升降固定機(jī)構(gòu)、取襪推拉機(jī)構(gòu)、取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和取襪夾持機(jī)構(gòu)，所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動立柱上并在所述轉(zhuǎn)動立柱上做升降運(yùn)動，所述取襪推拉機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)上，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述取襪推拉機(jī)構(gòu)的推拉端上，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成夾持狀或張開狀。

作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)包括取襪升降結(jié)構(gòu)和取襪固定結(jié)構(gòu)，所述取襪固定結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動立柱上，所述取襪升降結(jié)構(gòu)與所述取襪固定結(jié)構(gòu)連接，所述取襪升降結(jié)構(gòu)驅(qū)動所述取襪固定結(jié)構(gòu)在所述轉(zhuǎn)動立柱上做升降運(yùn)動。

本發(fā)明由于采用了下脫襪裝置、上脫襪裝置、收襪合并器和取襪裝置，上脫襪裝置將襪板的傾斜部上的襪子夾持住，上脫襪裝置先沿著襪板的傾斜部斜拉，然后提升襪子，同時(shí)下脫襪裝置從下向上刮動襪板上的襪子，通過下脫襪裝置和上脫襪裝置上述操作，從而將襪板上的襪子脫掉；襪子被脫掉以后，收襪合并器將上脫襪裝置上脫掉的襪子合并成至少一組，將襪子合并成襪子組是為了方便取襪裝置進(jìn)行取襪，取襪裝置將襪子組夾持住，同時(shí)上脫襪裝置和收襪合并器松開襪子，取襪裝置將襪子組搬運(yùn)到預(yù)定位置并松開襪子組，具有使用方便、損壞率低、工作效率高和減少了人工成本等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中收襪合并器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視示意圖。

圖3是圖1中取襪裝置處于夾持狀時(shí)的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖1中取襪裝置處于張開狀時(shí)的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.脫襪框架；11.上連接件；12.下連接件；13.前支撐立柱；14.后支撐立柱；2.襪板輸送軌道；21.襪板；31.左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)；32.左定位件；33.右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)；34.右定位件；4.上脫襪裝置；41.上脫襪固定架；42.脫襪夾持裝置；421.左脫襪夾持件；422.右脫襪夾持件；43.上脫襪升降立柱；44.上脫襪齒條；45.上脫襪光桿；46.上脫襪滑套。

1001.固定框架；1011.下側(cè)壁；1012.左側(cè)壁；1013.右側(cè)壁；1002.第一收襪傳動機(jī)構(gòu)；1021.第一收襪滑動結(jié)構(gòu)；1022.第一收襪齒條；1023.第一收襪齒輪；1003.第二收襪傳動機(jī)構(gòu)；1031.第二收襪滑動結(jié)構(gòu)；1032.第二收襪齒條；1033.第二收襪齒輪；1004.收襪合并機(jī)構(gòu)；1041.第一收襪合并臂；1411.第一合并桿；1412.第一轉(zhuǎn)動軸；1042.第二收襪合并臂；1421.第二合并桿；1422.第二轉(zhuǎn)動軸。

2000.取襪裝置；2001.立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)；2011.旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)；2012.旋轉(zhuǎn)座；2013.轉(zhuǎn)動立柱；2002.取襪升降固定機(jī)構(gòu)；2211.取襪升降電機(jī)；2212.取襪齒輪；2213.取襪齒條；2021.取襪升降結(jié)構(gòu)；2022.取襪固定結(jié)構(gòu)；2023.取襪滾輪；2024.取襪取襪固定板；2031.第一取襪氣缸；2032.第二取襪氣缸；2033.第三取襪氣缸；2034.第四取襪氣缸；2041.第一取襪直線導(dǎo)軌；2042.第二取襪直線導(dǎo)軌；2051.第一取襪滑塊；2052.第二取襪滑塊；2053.第三取襪滑塊；2054.第四取襪滑塊；2061.第一取襪左夾持臂；2062.第一取襪右夾持臂；2071.第二取襪左夾持臂；2072.第二取襪右夾持臂；2081.第三取襪左夾持臂；2082.第三取襪右夾持臂。

具體實(shí)施方式

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或組件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)組件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明的具體含義。

請參見圖1，圖1所揭示的是一種脫襪架。所述脫襪架包括下脫襪裝置（未畫圖）、上脫襪裝置4、收襪合并器（未標(biāo)識）和取襪裝置2000，所述收襪合并器設(shè)置在所述上脫襪裝置4上，所述下脫襪裝置從下向上刮動襪板21上的襪子，所述上脫襪裝置4將襪板21的傾斜部上的襪子夾持住，所述上脫襪裝置4沿著襪板21的傾斜部斜拉并提升襪子，進(jìn)而將襪板21上的襪子脫掉，所述收襪合并器將所述上脫襪裝置4上脫掉的襪子合并成至少一組，所述取襪裝置2000將襪子組夾持住，所述上脫襪裝置4和所述收襪合并器松開襪子，所述取襪裝置2000將襪子組搬運(yùn)到預(yù)定位置并松開襪子組。

本實(shí)施例中，還包括脫襪框架1，所述脫襪框架1包括四個(gè)支撐立柱、上連接件11和下連接件12，四個(gè)所述支撐立柱包括兩個(gè)前支撐立柱13和兩個(gè)后支撐立柱14。所述上連接件11和四個(gè)所述支撐立柱的上端連接，所述下連接件12和四個(gè)所述支撐立柱的下端連接。在所述脫襪框架1的底部上設(shè)置有襪板輸送軌道2，襪板21在所述襪板輸送軌道2上運(yùn)動。也就是說，所述襪板輸送軌道2將套設(shè)有襪子的襪板21輸送到脫襪位置上，當(dāng)脫襪完成后，所述襪板輸送軌道2再將襪板21輸送出去。需要說明的是，在脫襪的過程中，襪板21的數(shù)量很多，并且相鄰的兩個(gè)襪板21之間間隔預(yù)定距離。

本實(shí)施例中，還包括定位裝置（未標(biāo)識），所述定位裝置對運(yùn)動到脫襪位置上的襪板21進(jìn)行定位。所述定位裝置包括左定位件32、右定位件34、左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)31和右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)33，所述左定位件32通過左軸（圖中不可見）與所述脫襪框架1上對應(yīng)的所述下連接件12連接，并且所述左定位件32繞著所述左軸旋轉(zhuǎn)。所述右定位件34通過右軸（圖中不可見）與所述脫襪框架1上對應(yīng)的所述下連接件12連接，并且所述右定位件34繞著所述右軸旋轉(zhuǎn)，所述左定位件32和所述右定位件34間隔預(yù)定距離。所述左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)31的驅(qū)動端與所述左定位件32的一端連接，所述右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)33的驅(qū)動端與所述右定位件34的一端連接。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，在所述下連接件12上分別設(shè)置有左旋轉(zhuǎn)穿孔（圖中不可見）和右旋轉(zhuǎn)穿孔（圖中不可見），所述左定位件32設(shè)置在所述左旋轉(zhuǎn)穿孔中并且所述左旋轉(zhuǎn)穿孔中旋轉(zhuǎn)，所述右定位件34設(shè)置在所述右旋轉(zhuǎn)穿孔中并在所述右旋轉(zhuǎn)穿孔中旋轉(zhuǎn)。關(guān)于所述左定位件32和所述右定位件34是如何設(shè)置的，本發(fā)明不限于此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，而且所述左旋轉(zhuǎn)穿孔和所述右旋轉(zhuǎn)穿孔還可以省略不要，將所述左定位件32和所述右定位件34設(shè)置設(shè)置在所述下連接件12上。所述左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)31和所述右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)33可以采用電動缸、氣缸或液壓缸等等。

定位時(shí)，若干襪板21被輸送到脫襪位置上，所述右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)33驅(qū)動所述右定位件34繞著所述右軸轉(zhuǎn)動，所述右定位件34的另一端凸伸出并將若干襪板21的右側(cè)阻擋住。所述左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)31驅(qū)動所述左定位件32繞著所述左軸轉(zhuǎn)動，所述左定位件32的另一端凸伸出并將若干襪板21的左側(cè)阻擋住，這樣所述右定位件34和所述左定位件32就將若干襪板21的兩側(cè)定位住，即所述定位裝置將若干襪板21定位。定位完成后，所述下脫襪裝置和所述上脫襪裝置4脫掉襪板21上的襪子。

脫襪完成后，所述右定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)33驅(qū)動所述右定位件34繞著所述右軸轉(zhuǎn)動，所述右定位件34的另一端回收，并不將若干襪板21的右側(cè)阻擋住。所述左定位驅(qū)動機(jī)構(gòu)31驅(qū)動所述左定位件32繞著所述左軸轉(zhuǎn)動，所述左定位件32的另一端回收，并不將若干襪板21的左側(cè)阻擋住，這樣所述右定位件34和所述左定位件32沒有將若干襪板21的兩側(cè)定位住，然后所述襪板輸送軌道2將若干襪板21輸送出去。

本實(shí)施例中，所述下脫襪裝置包括下脫襪升降裝置（未畫圖）、下脫襪固定架（未畫圖）、下脫襪驅(qū)動裝置（未畫圖）和用于刮動襪板21上的襪子的梳齒件（未畫圖），所述下脫襪升降裝置設(shè)置在脫襪框架1上，所述下脫襪升降裝置與所述下脫襪固定架連接，所述下脫襪升降裝置驅(qū)動所述下脫襪固定架在所述脫襪框架1上做升降運(yùn)動，所述下脫襪驅(qū)動裝置和所述梳齒件設(shè)置在所述下脫襪固定架上，所述下脫襪驅(qū)動裝置的驅(qū)動端與所述梳齒件連接，并驅(qū)動所述梳齒件向靠近或遠(yuǎn)離襪板21的方向運(yùn)動。

所述下脫襪升降裝置包括下脫襪驅(qū)動電機(jī)、下脫襪主動鏈輪、下脫襪第一鏈條、下脫襪被動鏈輪、下脫襪轉(zhuǎn)動軸、下脫襪第一鏈輪、下脫襪第二鏈輪、下脫襪第二鏈條、下脫襪第一直線導(dǎo)軌和下脫襪第一滑塊，所述下脫襪主動鏈輪設(shè)置在所述下脫襪驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸上，所述下脫襪被動鏈輪設(shè)置在所述下脫襪轉(zhuǎn)動軸上，所述下脫襪主動鏈輪通過所述下脫襪第一鏈條驅(qū)動所述下脫襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動。所述下脫襪轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在所述脫襪框架1上，所述下脫襪第一鏈輪設(shè)置在所述下脫襪轉(zhuǎn)動軸上，所述下脫襪第二鏈輪設(shè)置在所述前支撐立柱13上，所述下脫襪第二鏈輪的位置高于所述下脫襪第一鏈輪所在的位置。所述下脫襪第一直線導(dǎo)軌設(shè)置在所述前支撐立柱13上，所述下脫襪第一滑塊設(shè)置在所述下脫襪第一直線導(dǎo)軌上，所述下脫襪固定架與所述下脫襪第一滑塊連接，所述下脫襪第二鏈條的兩端分別與所述下脫襪固定架連接，所述下脫襪第二鏈條分別與所述下脫襪第一鏈輪和所述下脫襪第二鏈輪配合。所述下脫襪第一直線導(dǎo)軌可以用下脫襪第一光桿代替，所述下脫襪第一滑塊可以用下脫襪第一滑套代替。

還包括下脫襪第二直線導(dǎo)軌（未畫圖）和設(shè)置在所述下脫襪第二直線導(dǎo)軌上的下脫襪第二滑塊（未畫圖），所述下脫襪第二直線導(dǎo)軌設(shè)置在所述下脫襪固定架上，所述梳齒件與所述下脫襪第二滑塊連接，所述下脫襪驅(qū)動裝置的驅(qū)動端與所述下脫襪第二滑塊連接?；蛘?，所述下脫襪第二滑塊設(shè)置在所述下脫襪固定架（未畫圖）上，所述梳齒件與所述下脫襪第二直線導(dǎo)軌連接（未畫圖），所述下脫襪驅(qū)動裝置的驅(qū)動端與所述下脫襪第二直線導(dǎo)軌連接。

所述下脫襪驅(qū)動裝置是氣動缸、電動缸或者液壓缸，所述下脫襪第二直線導(dǎo)軌可以用下脫襪第二光桿代替，所述下脫襪第二滑塊可以用下脫襪第二滑套代替。在所述梳齒件上設(shè)置有若干梳齒，相鄰的兩個(gè)所述梳齒之間的距離大于襪板21的厚度，即梳齒槽的寬度大于襪板21的厚度。

所述下脫襪裝置的工作過程是：若干襪板21被定位在脫襪位置上，所述下脫襪驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，所述下脫襪主動鏈輪通過所述下脫襪第一鏈條帶動所述下脫襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動，從而使所述下脫襪轉(zhuǎn)動軸隨之轉(zhuǎn)動，所述下脫襪第一鏈輪也隨著轉(zhuǎn)動。所述下脫襪第一鏈輪通過所述下脫襪第二鏈條帶動所述下脫襪第二鏈輪轉(zhuǎn)動，所述下脫襪第二鏈條帶動所述下脫襪固定架在所述下脫襪第一直線導(dǎo)軌上運(yùn)動，即所述下脫襪固定架在所述前支撐立柱13上運(yùn)動。使得所述下脫襪固定架運(yùn)動到合適的高度上，所述下脫襪驅(qū)動裝置驅(qū)動所述梳齒件向靠近若干襪板21的方向運(yùn)動，使得若干襪板21設(shè)置在所述梳齒件的梳齒槽中。

然后，所述下脫襪驅(qū)動電機(jī)通過所述下脫襪主動鏈輪、所述下脫襪第一鏈條、所述下脫襪被動鏈輪、所述下脫襪第一鏈輪、所述下脫襪第二鏈條和所述下脫襪第二鏈輪之間的機(jī)械配合關(guān)系（具體機(jī)械配合關(guān)系此處略去），帶動所述下脫襪固定架在所述下脫襪第一直線導(dǎo)軌上運(yùn)動，進(jìn)而將所述下脫襪固定架在所述前支撐立柱13上提升到預(yù)定高度。在所述下脫襪固定架上升的過程中，所述梳齒件從下向上刮動襪板21上的襪子，并將襪子的下端刮動到預(yù)定高度上。

本實(shí)施例中，所述上脫襪裝置4包括上脫襪升降裝置（圖中不可見）、上脫襪固定架41、傾斜升降裝置（圖中不可見）、傾斜固定架（圖中不可見）和脫襪夾持裝置42，所述上脫襪升降裝置設(shè)置在脫襪框架1上，所述上脫襪升降裝置與所述上脫襪固定架41連接，所述上脫襪升降裝置驅(qū)動所述上脫襪固定架41在脫襪框架1上做升降運(yùn)動；所述傾斜升降裝置設(shè)置在所述上脫襪固定架41上，所述傾斜升降裝置與所述傾斜固定架連接，所述傾斜升降裝置驅(qū)動所述傾斜固定架在所述上脫襪固定架41上做斜向上或斜向下運(yùn)動，所述脫襪夾持裝置42和所述收襪合并器設(shè)置在所述傾斜固定架上。

所述上脫襪升降裝置包括上脫襪升降立柱43、上脫襪齒條44、上脫襪電機(jī)（圖中不可見）和上脫襪齒輪（圖中不可見），所述上脫襪升降立柱43設(shè)置在所述脫襪框架1上，所述上脫襪齒條44豎直設(shè)置在所述上脫襪升降立柱43上，所述上脫襪齒輪設(shè)置在所述上脫襪電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸上，所述上脫襪齒輪與所述上脫襪齒條44嚙合，所述上脫襪電機(jī)與所述上脫襪固定架41連接。需要說明的是，所述上脫襪升降裝置還可以用其它升降結(jié)構(gòu)代替，如電梯中的升降結(jié)構(gòu)，在這里不再對所述上脫襪升降裝置的其它結(jié)構(gòu)進(jìn)行一一例舉，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要對所述上脫襪升降裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行選擇。所述上脫襪升降裝置的工作過程是：所述上脫襪電機(jī)驅(qū)動所述上脫襪齒輪轉(zhuǎn)動，所述上脫襪齒輪在所述上脫襪齒條44上做上升或下降運(yùn)動，這樣所述上脫襪固定架41就會同步上升或下降。

所述上脫襪固定架41包括上脫襪固定架本體（未標(biāo)識）、四個(gè)上脫襪滾輪（圖中不可見）、上脫襪固定板（圖中不可見）、四個(gè)上脫襪固定軸（圖中不可見）、上脫襪光桿45和上脫襪滑套46，所述上脫襪固定架41本體的后部通過四個(gè)所述上脫襪固定軸與所述上脫襪固定板連接，四個(gè)所述上脫襪滾輪套設(shè)在四個(gè)所述上脫襪固定軸上，這樣使得四個(gè)所述上脫襪滾輪、所述上脫襪固定架41本體和所述上脫襪固定板之間形成上脫襪通道，所述上脫襪升降立柱43設(shè)置在所述上脫襪通道中，所述上脫襪滾輪與所述上脫襪升降立柱43接觸。所述上脫襪光桿45設(shè)置在所述前支撐立柱13上，所述上脫襪固定架41本體的前部與所述上脫襪滑套46連接，這時(shí)可以在所述后支撐立柱14上也設(shè)置有所述上脫襪光桿45（此實(shí)施例未畫圖），所述上脫襪固定架41本體的后部與所述上脫襪滑套46連接，這樣使得所述上脫襪固定架41本體的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。所述上脫襪固定架41上升或下降時(shí)，所述上脫襪滾輪在所述上脫襪升降立柱43上滾動，所述上脫襪固定架41隨著所述上脫襪滑套46一起在所述上脫襪光桿45上做上升或下降運(yùn)動。需要說明的是，所述上脫襪光桿45可以用上脫襪直線導(dǎo)軌代替，所述上脫襪滑套46可以用上脫襪滑塊代替。

所述傾斜升降裝置包括傾斜光桿、傾斜滑套、傾斜支撐件、傾斜齒條、傾斜電機(jī)和傾斜齒輪，所述傾斜支撐件和襪板21的傾斜部的傾斜方向相同，并且傾斜角度也相同。所述傾斜光桿和所述傾斜支撐件分別設(shè)置在所述上脫襪固定架41上，所述傾斜齒條設(shè)置在傾斜支撐件上，所述傾斜滑套和所述傾斜電機(jī)分別與所述傾斜固定架連接，所述傾斜齒輪與所述傾斜電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸連接，所述傾斜齒輪與所述傾斜齒條嚙合。所述傾斜電機(jī)驅(qū)動所述傾斜齒輪轉(zhuǎn)動，所述傾斜齒輪在所述傾斜齒條上做斜向上或斜向下運(yùn)動，所述傾斜滑套也隨著在所述傾斜光桿上運(yùn)動，進(jìn)而使所述傾斜固定架在所述上脫襪固定架41上做斜向上或斜向下運(yùn)動。需要說明的是，所述傾斜光桿可以用傾斜直線導(dǎo)軌代替，所述傾斜滑套可以用傾斜滑塊代替。

所述脫襪夾持裝置42包括左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（圖中不可見）、右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（圖中不可見）、左脫襪夾持件421、右脫襪夾持件422、左滑動機(jī)構(gòu)（圖中不可見）和右滑動機(jī)構(gòu)（圖中不可見），所述左滑動機(jī)構(gòu)的左滑動件（圖中不可見）分別與所述左脫襪夾持件421和所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述右滑動機(jī)構(gòu)的右滑動件（圖中不可見）分別與所述右脫襪夾持件422和所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述左脫襪夾持件421和所述右脫襪夾持件422對應(yīng)設(shè)置形成脫襪夾持臂，所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述左滑動件驅(qū)動所述左脫襪夾持件421運(yùn)動，所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述右滑動件驅(qū)動所述右脫襪夾持件422運(yùn)動，使所述脫襪夾持臂成夾持狀或張開狀。

所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以采用氣動缸、液壓缸或/和電動缸。當(dāng)所述左滑動機(jī)構(gòu)采用的是左直線導(dǎo)軌，那么所述左滑動件就是左滑動塊；當(dāng)所述左滑動機(jī)構(gòu)采用的是左光桿，那么所述左滑動件就是左滑套。當(dāng)所述右滑動機(jī)構(gòu)采用的是右直線導(dǎo)軌，那么所述右滑動件就是右滑動塊；當(dāng)所述右滑動機(jī)構(gòu)采用的是右光桿，那么所述右滑動件就是右滑套。

所述左滑動機(jī)構(gòu)和所述右滑動機(jī)構(gòu)相互之間間隔一定距離平行設(shè)置。在這里需要強(qiáng)調(diào)的是，所述左滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量可以是一個(gè)，所述右滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量也是一個(gè)時(shí)，兩者之間間隔一定距離平行設(shè)置。當(dāng)所述左滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是一個(gè)，所述右滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是兩個(gè)時(shí)，三者之間間隔一定距離并平行設(shè)置，所述左滑動機(jī)構(gòu)設(shè)置在中間。當(dāng)所述右滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是一個(gè)，所述左滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是兩個(gè)時(shí)，三者之間間隔一定距離并平行設(shè)置，所述右滑動機(jī)構(gòu)設(shè)置在中間。關(guān)于所述左滑動機(jī)構(gòu)和所述右滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量和如何設(shè)置，本實(shí)施例不再對其進(jìn)行一一舉例說明，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)計(jì)。

在本實(shí)施例中，所述左滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是一個(gè)，所述右滑動機(jī)構(gòu)的數(shù)量是兩個(gè)時(shí)，所述左滑動機(jī)構(gòu)設(shè)置在中間。所述左脫襪夾持件421與所述左滑動件連接，所述右夾持件的兩端分別與位于所述左滑動機(jī)構(gòu)兩側(cè)的所述右滑動件連接。需要說明的是，所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端與其中一個(gè)所述右滑動件連接，也就是說，另一個(gè)所述右滑動件不與所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接。

所述左脫襪夾持件421和所述右脫襪夾持件422的數(shù)量都為兩個(gè)以上時(shí)，兩個(gè)以上的所述左脫襪夾持件421互相之間間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述左滑動件上，兩個(gè)以上的所述右脫襪夾持件422互相之間間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述右滑動件上，兩個(gè)以上的所述左脫襪夾持件421和兩個(gè)以上的所述右脫襪夾持件422按照順序依次交替設(shè)置并形成若干所述脫襪夾持臂。也就是說，兩個(gè)以上的所述左脫襪夾持件421和兩個(gè)以上的所述右脫襪夾持件422成直線設(shè)置在一起，而且相互之間間隔有預(yù)定距離。

所述脫襪夾持臂的工作過程是：所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)向右驅(qū)動所述左滑動件，所述左脫襪夾持件421向右移動，所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)向左驅(qū)動所述右滑動件，所述右脫襪夾持件422向左移動。然后直到所述左脫襪夾持件421和所述右脫襪夾持件422成夾持狀時(shí)，即所述脫襪夾持臂成夾持狀，所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)停止工作。

所述脫襪夾持臂成夾持狀后，所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)向左驅(qū)動所述左滑動件，所述左脫襪夾持件421向左移動，所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)向右驅(qū)動所述右滑動件，所述右脫襪夾持件422向右移動，然后直到所述左脫襪夾持件421和所述右脫襪夾持件422成張開狀時(shí)，即所述脫襪夾持臂成張開狀，所述左脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述右脫襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)停止工作。

本實(shí)施例中，所述收襪合并器（圖中不可見）設(shè)置在所述傾斜固定架上，所述收襪合并器的第一合并桿1411的合并部和與其對應(yīng)的第二合并桿1421的合并部位于所述上脫襪裝置4的下方，所述收襪合并器的具體結(jié)構(gòu)請參見圖2，以及對圖2的解釋說明。所述取襪裝置2000設(shè)置在所述脫襪框架1的前側(cè)上，所述取襪裝置2000的結(jié)構(gòu)請參見圖3和圖4，以及對圖3和圖4的解釋說明。

請參見圖2，圖2所揭示的是一種收襪合并器。所述收襪合并器包括第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（未畫圖）、第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（未畫圖）、第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002、第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003和收襪合并機(jī)構(gòu)1004，所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004包括間隔預(yù)定距離并相對設(shè)置的第一收襪合并臂1041和第二收襪合并臂1042，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002驅(qū)動所述第一收襪合并臂1041轉(zhuǎn)動，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003驅(qū)動所述第二收襪合并臂1042轉(zhuǎn)動，使所述第一收襪合并臂1041的合并端和所述第二收襪合并臂1042的合并端相向轉(zhuǎn)動或背向轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例中，還包括固定框架1001，所述固定框架1001是由上側(cè)壁（圖中不可見）、下側(cè)壁1011、左側(cè)壁1012和右側(cè)壁1013組成，所述固定框架1001的兩端貫通。所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁成光滑狀，在所述左側(cè)壁1012上設(shè)置有若干第一穿孔（未畫圖），在所述右側(cè)壁1013對應(yīng)若干所述第一穿孔的位置上設(shè)置有若干第二穿孔（未畫圖）。

本實(shí)施例中，所述第一收襪合并臂1041包括第一合并桿1411和第一轉(zhuǎn)動軸1412，所述第一轉(zhuǎn)動軸1412設(shè)置在所述固定框架1001中，所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的右端設(shè)置在其中一個(gè)所述第二穿孔中，所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的左端設(shè)置在對應(yīng)的所述第一穿孔中。所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的左端或右端從所述固定框架1001凸伸出來并與所述第一合并桿1411的一端連接，或者所述第一轉(zhuǎn)動軸1412和所述第一合并桿1411是一體成型，所述第一合并桿1411的另一端延伸并成彎折狀。彎折后的所述第一合并桿1411的另一端是自由端，或者所述第一合并桿1411的另一端與所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的右端或左端連接。為了便于所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的轉(zhuǎn)動，還包括若干第一軸承（未畫圖），若干所述第一軸承分別套設(shè)在所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的左端和右端上，并且所述第一軸承分別位于相應(yīng)的所述第一穿孔和所述第二穿孔中。所述第一合并桿1411還可以用第一合并板（未畫圖）代替，當(dāng)采用所述第一合并板時(shí)，所述第一合并板的一端與所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的左端或右端連接，所述第一轉(zhuǎn)動軸1412轉(zhuǎn)動時(shí)，所述第一合并板也隨著一起轉(zhuǎn)動，在這里不再對所述第一合并板的結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行詳細(xì)介紹，所述第一合并板的工作原理和所述第一合并桿1411的工作原理是一樣的。

本實(shí)施例中，所述第二收襪合并臂1042包括第二合并桿1421和第二轉(zhuǎn)動軸1422，所述第二轉(zhuǎn)動軸1422設(shè)置在所述固定框架1001中，所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的右端設(shè)置在其中另一個(gè)所述第二穿孔中，所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的左端設(shè)置在對應(yīng)的所述第一穿孔中。所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的左端或右端從所述固定框架1001凸伸出來并與所述第二合并桿1421的一端連接，或者所述第二轉(zhuǎn)動軸1422和所述第二合并桿1421是一體成型，所述第二合并桿1421的另一端延伸并成彎折狀。彎折后的所述第二合并桿1421的另一端是自由端，或者所述第二合并桿1421的另一端與所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的右端或左端連接。為了便于所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的轉(zhuǎn)動，還包括若干第二軸承（未畫圖），若干所述第二軸承分別套設(shè)在所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的左端和右端上，并且所述第二軸承分別位于相應(yīng)的所述第一穿孔和所述第二穿孔中。所述第二合并桿1421還可以用第二合并板（未畫圖）代替，當(dāng)采用所述第二合并板時(shí)，所述第二合并板的一端與所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的左端或右端連接，所述第二轉(zhuǎn)動軸1422轉(zhuǎn)動時(shí)，所述第二合并板也隨著一起轉(zhuǎn)動，在這里不再對所述第二合并板的結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行詳細(xì)介紹，所述第二合并板的工作原理和所述第二合并桿1421的工作原理是一樣的。

本實(shí)施例中，所述第一轉(zhuǎn)動軸1412和所述第二轉(zhuǎn)動軸1422間隔預(yù)定距離，即所述第一收襪合并臂1041和所述第二收襪合并臂1042間隔預(yù)定距離，所述第一合并桿1411和所述第二合并桿1421相對設(shè)置。當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動軸1412和所述第二轉(zhuǎn)動軸1422轉(zhuǎn)動時(shí)，所述第一合并桿1411的合并部（合并端）和與其對應(yīng)的所述第二合并桿1421的合并部（合并端）也隨之轉(zhuǎn)動。所述第一轉(zhuǎn)動軸1412和所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的轉(zhuǎn)動方向相反，具體地說，如果所述第一轉(zhuǎn)動軸1412是順時(shí)針轉(zhuǎn)動，那么所述第二轉(zhuǎn)動軸1422是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動；如果所述第一轉(zhuǎn)動軸1412是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，那么所述第二轉(zhuǎn)動軸1422是順時(shí)針轉(zhuǎn)動。也就是說，當(dāng)所述第一合并桿1411和所述第二合并桿1421相向轉(zhuǎn)動，即向靠近彼此的方向轉(zhuǎn)動，那么所述第一收襪合并臂1041和所述第二收襪合并臂1042成合并狀；當(dāng)所述第一合并桿1411和所述第二合并桿1421背向轉(zhuǎn)動，即向遠(yuǎn)離彼此的方向轉(zhuǎn)動，那么所述第一收襪合并臂1041和所述第二收襪合并臂1042成張開狀。

本實(shí)施例中，所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002設(shè)置在所述固定框架1001中，所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002包括第一收襪齒條1022、第一收襪齒輪1023和第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021。所述第一收襪齒條1022設(shè)置在所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021上，所述第一收襪齒條1022與所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述第一收襪齒輪1023與所述第一收襪合并臂1041的所述第一轉(zhuǎn)動軸1412連接，所述第一收襪齒輪1023與所述第一收襪齒條1022嚙合。所述第一收襪齒條1022移動時(shí)，所述第一收襪齒條1022會驅(qū)動所述第一收襪齒輪1023轉(zhuǎn)動，同時(shí)所述第一收襪齒輪1023就會驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸1412轉(zhuǎn)動，進(jìn)而所述第一轉(zhuǎn)動軸1412就會驅(qū)動所述第一收襪合并臂1041轉(zhuǎn)動。

所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021是第一收襪滑動條，所述第一收襪滑動條設(shè)置在所述固定框架1001的所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁上，由于所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁成光滑狀，因此可以保證所述第一收襪滑動條在所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁上自由移動，進(jìn)而保證所述第一收襪齒條1022的移動。在所述固定框架1001上設(shè)置有第一限位結(jié)構(gòu)（未畫圖），所述第一限位結(jié)構(gòu)位于所述第一收襪滑動條的運(yùn)動軌跡上，所述第一限位結(jié)構(gòu)可以有效地防止所述第一收襪滑動條移動的距離過大，即防止所述第一轉(zhuǎn)動軸1412的轉(zhuǎn)動角度太大，進(jìn)而損壞所述第一收襪合并臂1041。所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021除了采用所述第一收襪滑動條以外，所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021還可以是第一收襪直線導(dǎo)軌副，所述第一收襪齒條1022設(shè)置在所述第一收襪直線導(dǎo)軌副的第一滑塊上，所述第一收襪直線導(dǎo)軌副安裝在所述固定框架1001的所述下側(cè)壁1011或所述上側(cè)壁的內(nèi)壁上。

本實(shí)施例中，所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003設(shè)置在所述固定框架1001中，所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003包括第二收襪齒條1032、第二收襪齒輪1033和第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031。所述第二收襪齒條1032設(shè)置在所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031上，所述第二收襪齒條1032與所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述第二收襪齒輪1033與所述第二收襪合并臂1042的所述第二轉(zhuǎn)動軸1422連接，所述第二收襪齒輪1033與所述第二收襪齒條1032嚙合。所述第二收襪齒條1032移動時(shí)，所述第二收襪齒條1032會驅(qū)動所述第二收襪齒輪1033轉(zhuǎn)動，同時(shí)所述第二收襪齒輪1033就會驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸1422轉(zhuǎn)動，進(jìn)而所述第二轉(zhuǎn)動軸1422就會驅(qū)動所述第二收襪合并臂1042轉(zhuǎn)動。

所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031是第二收襪滑動條，所述第二收襪滑動條設(shè)置在所述固定框架1001的所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁上，由于所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁成光滑狀，因此可以保證所述第二收襪滑動條在所述下側(cè)壁1011的內(nèi)壁上自由移動，進(jìn)而保證所述第二收襪齒條1032的移動。在所述固定框架1001上設(shè)置有第二限位結(jié)構(gòu)（未畫圖），所述第二限位結(jié)構(gòu)位于所述第二收襪滑動條的運(yùn)動軌跡上，所述第二限位結(jié)構(gòu)可以有效地防止所述第二收襪滑動條移動的距離過大，即防止所述第二轉(zhuǎn)動軸1422的轉(zhuǎn)動角度太大，進(jìn)而損壞所述第二收襪合并臂1042。所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031除了采用所述第二收襪滑動條以外，所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031還可以是第二收襪直線導(dǎo)軌副，所述第二收襪齒條1032設(shè)置在所述第二收襪直線導(dǎo)軌副的第二滑塊上，所述第二收襪直線導(dǎo)軌副安裝在所述固定框架1001的所述下側(cè)壁1011或所述上側(cè)壁的內(nèi)壁上。

本實(shí)施例中，所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032并排設(shè)置，所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032之間設(shè)有間隙。也就是說，所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021和所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031并排設(shè)置。需要說明的是，當(dāng)所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021和所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031其中一個(gè)或兩個(gè)采用的是直線導(dǎo)軌副時(shí)，那么可以將直線導(dǎo)軌副設(shè)置在所述固定框架1001的所述上側(cè)壁的內(nèi)壁上。在使用的過程中，所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032的移動方向相反，即所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032的移動方向?yàn)橄嘞蛞苿踊虮诚蛞苿?。也就是說，所述第一收襪滑動結(jié)構(gòu)1021和所述第二收襪滑動結(jié)構(gòu)1031的移動方向也為相向移動或背向移動。

本實(shí)施例中，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)是電動缸、氣動缸和/或液壓缸。所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以設(shè)置在所述固定框架1001的其中一端上，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端與所述第一收襪齒條1022、所述第一收襪滑動條或所述第一滑塊連接。所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以設(shè)置在所述上側(cè)壁的外側(cè)壁上，還包括第一鉸接件，所述第一鉸接件的一端與所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述第一鉸接件的另一端穿過所述上側(cè)壁上的第一上穿孔與所述第一收襪齒條1022、所述第一收襪滑動條或所述第一滑塊連接，所述第一鉸接件與所述上側(cè)壁連接并繞著連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述第一鉸接件的一端運(yùn)動時(shí)，所述第一鉸接件的另一端運(yùn)動并同時(shí)驅(qū)動所述第一收襪齒條1022、所述第一收襪滑動條或所述第一滑塊移動。所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以設(shè)置在所述左側(cè)壁1012或所述右側(cè)壁1013上，在這里不再一一進(jìn)行舉例說明。

所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以設(shè)置在所述固定框架1001的其中一端上，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端與所述第二收襪齒條1032、所述第二收襪滑動條或所述第二滑塊連接。所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以設(shè)置在所述上側(cè)壁的外側(cè)壁上，還包括第二鉸接件，所述第二鉸接件的一端與所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端連接，所述第二鉸接件的另一端穿過所述上側(cè)壁上的第二上穿孔與所述第二收襪齒條1032、所述第二收襪滑動條或所述第二滑塊連接，所述第二鉸接件與所述上側(cè)壁連接并繞著連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述第二鉸接件的一端運(yùn)動時(shí)，所述第二鉸接件的另一端運(yùn)動并同時(shí)驅(qū)動所述第二收襪齒條1032、所述第二收襪滑動條或所述第二滑塊移動。所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以設(shè)置在所述左側(cè)壁1012或所述右側(cè)壁1013上，在這里不再一一進(jìn)行舉例說明。

本實(shí)施例中，所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004的數(shù)量是兩個(gè)以上，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第一收襪合并臂1041同向轉(zhuǎn)動，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第二收襪合并臂1042同向轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004成合并狀或張開狀。

兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004依次成直線設(shè)置，并且所述第一收襪合并臂1041的數(shù)量和所述第二收襪合并臂1042的數(shù)量都是兩個(gè)以上。由于所述第一收襪合并臂1041包括所述第一合并桿1411和所述第一轉(zhuǎn)動軸1412，在所述第一轉(zhuǎn)動軸1412上設(shè)置有所述第一收襪齒輪1023。因此可以知道，所述第一收襪齒輪1023的數(shù)量也是兩個(gè)以上，兩個(gè)以上的所述第一收襪齒輪1023分別間隔預(yù)定距離設(shè)置，并且兩個(gè)以上的所述第一收襪齒輪1023分別與所述第一收襪齒條1022嚙合。

由于所述第二收襪合并臂1042包括所述第二合并桿1421和所述第二轉(zhuǎn)動軸1422，在所述第二轉(zhuǎn)動軸1422上設(shè)置有所述第二收襪齒輪1033。因此可以知道，所述第二收襪齒輪1033的數(shù)量也是兩個(gè)以上，兩個(gè)以上的所述第二收襪齒輪1033分別間隔預(yù)定距離設(shè)置，并且兩個(gè)以上的所述第二收襪齒輪1033分別與所述第二收襪齒條1032嚙合。

當(dāng)所述第一收襪齒條1022移動時(shí)，所述第一收襪齒條1022會驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第一收襪齒輪1023同步轉(zhuǎn)動，而且兩個(gè)以上的所述第一收襪齒輪1023的轉(zhuǎn)動方向相同。當(dāng)所述第二收襪齒條1032移動時(shí)，所述第二收襪齒條1032會驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第二收襪齒輪1033同步轉(zhuǎn)動，而且兩個(gè)以上的所述第二收襪齒輪1033的轉(zhuǎn)動方向相同。當(dāng)所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032相向移動時(shí)，所述第一收襪齒輪1023驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸1412轉(zhuǎn)動，所述第二收襪齒輪1033驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸1422轉(zhuǎn)動，從而使所述第一合并桿1411和所述第二合并桿1421向靠近彼此的方向運(yùn)動，進(jìn)而使兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004處于合并狀態(tài)。當(dāng)所述第一收襪齒條1022和所述第二收襪齒條1032背向移動時(shí)，所述第一收襪齒輪1023驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動軸1412轉(zhuǎn)動，所述第二收襪齒輪1033驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動軸1422轉(zhuǎn)動，從而使所述第一合并桿1411和所述第二合并桿1421向遠(yuǎn)離彼此的方向運(yùn)動，進(jìn)而使兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004處于張開狀態(tài)。也就是說，兩個(gè)以上的所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004的運(yùn)動狀態(tài)相同，要么都處于合并狀態(tài)，要么都處于張開狀態(tài)。

本實(shí)施例中，所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002和所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003除了上述結(jié)構(gòu)以外，所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002和所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003還可以是如下結(jié)構(gòu)：

所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002包括第一收襪主動鏈輪（未畫圖）、第一收襪被動鏈輪（未畫圖）和第一收襪鏈條（未畫圖），所述第一收襪主動鏈輪與所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動軸連接，所述第一收襪被動鏈輪與所述第一收襪合并臂1041連接，所述第一收襪主動鏈輪通過所述第一收襪鏈條驅(qū)動所述第一收襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動。由于所述第一收襪合并臂1041包括所述第一合并桿1411和第一轉(zhuǎn)動軸1412，因此所述第一收襪被動鏈輪設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)動軸1412上，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)是第一電機(jī)，所述第一收襪主動鏈輪設(shè)置在所述第一電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸上。這時(shí)，所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)1002可以設(shè)置在所述固定框架1001的內(nèi)部或者外部。

所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003包括第二收襪主動鏈輪（未畫圖）、第二收襪被動鏈輪（未畫圖）和第二收襪鏈條（未畫圖），所述第二收襪主動鏈輪與所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動軸連接，所述第二收襪被動鏈輪與所述第二收襪合并臂1042連接，所述第二收襪主動鏈輪通過所述第二收襪鏈條驅(qū)動所述第二收襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動。由于所述第二收襪合并臂1042包括所述第二合并桿1421和第二轉(zhuǎn)動軸1422，因此所述第二收襪被動鏈輪設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)動軸1422上，所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)是第二電機(jī)，所述第二收襪主動鏈輪設(shè)置在所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸上。這時(shí)，所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)1003可以設(shè)置在所述固定框架1001的內(nèi)部或者外部。

需要說明的是，當(dāng)所述收襪合并機(jī)構(gòu)1004的數(shù)量是兩個(gè)以上時(shí)，意味著所述第一收襪合并臂1041和所述第二收襪合并臂1042的數(shù)量也是兩個(gè)以上，那么所述第一收襪被動鏈輪和所述第二收襪被動鏈輪的數(shù)量也都是兩個(gè)以上。在工作的過程中，一條所述第一收襪鏈條同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第一收襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動，一條所述第二收襪鏈條同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)以上的所述第二收襪被動鏈輪轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例由于采用了所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、所述第一收襪傳動機(jī)構(gòu)、所述第二收襪傳動機(jī)構(gòu)和所述收襪合并機(jī)構(gòu)，在收襪前，所述收襪合并機(jī)構(gòu)的所述第一收襪合并臂和所述第二收襪合并臂張開；收襪時(shí)，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動所述第一收襪合并臂和所述第二收襪合并臂轉(zhuǎn)動，所述第一收襪合并臂的合并端和所述第二收襪合并臂的合并端相向轉(zhuǎn)動并成合并狀態(tài)，這時(shí)所述收襪合并機(jī)構(gòu)就將襪子合并成至少一組；當(dāng)所述收襪合并機(jī)構(gòu)就將襪子合并成至少一組以后，所述第一收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述第二收襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)再分別驅(qū)動所述第一收襪合并臂和所述第二收襪合并臂轉(zhuǎn)動，所述第一收襪合并臂的合并端和所述第二收襪合并臂的合并端背向轉(zhuǎn)動并成張開狀態(tài)，這時(shí)所述收襪合并機(jī)構(gòu)就將襪子松開，這時(shí)可以將襪子取走，具有使用方便、工作效率高、省時(shí)省力和降低了人工成本等優(yōu)點(diǎn)。

請參見圖3和圖4，圖1和圖2所揭示的是一種取襪裝置。所述取襪裝置包括立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)2001、取襪升降固定機(jī)構(gòu)2002、取襪推拉機(jī)構(gòu)（圖中不可見）、取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（未標(biāo)識）和取襪夾持機(jī)構(gòu)（未標(biāo)識），所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)2002設(shè)置在所述立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)2001的轉(zhuǎn)動立柱2013上并在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上做升降運(yùn)動，所述取襪推拉機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)2002上，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述取襪推拉機(jī)構(gòu)的推拉端（圖中不可見）上，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成夾持狀或張開狀。

本實(shí)施例中，所述立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)2001包括所述轉(zhuǎn)動立柱2013、旋轉(zhuǎn)座2012和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011，所述轉(zhuǎn)動立柱2013的下端設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座2012上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動立柱2013在所述旋轉(zhuǎn)座2012上轉(zhuǎn)動。

所述轉(zhuǎn)動立柱2013的橫截面形狀為方形，本實(shí)施例不限于此，所述轉(zhuǎn)動立柱2013的橫截面形狀還可以是其它形狀，在這里不再一一進(jìn)行舉例說明。關(guān)于所述旋轉(zhuǎn)座2012的結(jié)構(gòu)是現(xiàn)有技術(shù)，在很多的機(jī)械設(shè)備中都有這種結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)座2012中設(shè)置有平面軸，在這里不再對所述旋轉(zhuǎn)座2012的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)介紹。所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011采用的是驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動端與所述轉(zhuǎn)動立柱2013連接，所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動端在伸長和回縮的過程，推動所述轉(zhuǎn)動立柱2013在所述旋轉(zhuǎn)座2012上進(jìn)行轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動氣缸可以用驅(qū)動液壓缸或驅(qū)動電動缸代替。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011除了采用所述驅(qū)動氣缸以外，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011還可以采用取襪電機(jī)（未畫圖）、取襪主動輪（未畫圖）、取襪同步皮帶（未畫圖）和取襪被動輪（未畫圖），所述取襪主動輪設(shè)置在所述取襪電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸上，所述取襪被動輪設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上，所述取襪主動輪通過所述取襪同步皮帶驅(qū)動所述取襪被動輪轉(zhuǎn)動，從而使所述取襪電機(jī)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動立柱2013轉(zhuǎn)動。需要說明的是，所述取襪主動輪可以用取襪鏈輪（未畫圖）代替，所述取襪同步皮帶可以取襪鏈條（未畫圖）代替。所述取襪被動輪可以用取襪被動鏈輪（未畫圖）代替。

本實(shí)施例中，所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)2002包括取襪升降結(jié)構(gòu)2021和取襪固定結(jié)構(gòu)2022，所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上，所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021與所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022連接，所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021驅(qū)動所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上做升降運(yùn)動。

所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021包括取襪升降電機(jī)2211和取襪齒輪2212，所述取襪升降電機(jī)2211與所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022連接，所述取襪齒輪2212設(shè)置在所述取襪升降電機(jī)2211的轉(zhuǎn)動軸上，在所述轉(zhuǎn)動立柱2013的側(cè)面上豎直設(shè)置有取襪齒條2213，所述取襪齒輪2212與所述取襪齒條2213嚙合。所述取襪升降電機(jī)2211的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動時(shí)，所述取襪齒輪2212就會在所述取襪齒條2213上向上或向下移動，從而使所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上做升降運(yùn)動。

所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021除了上述結(jié)構(gòu)以外，所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021還可以是如下結(jié)構(gòu)：包括取襪升降鏈輪（未畫圖）、取襪升降電機(jī)2211和取襪升降鏈條（未畫圖），所述取襪升降電機(jī)2211設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上，并且所述取襪升降電機(jī)2211位于所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022的上方，所述取襪升降鏈輪與所述取襪升降電機(jī)2211的驅(qū)動軸連接，所述取襪升降鏈條的一端與所述轉(zhuǎn)動立柱2013連接，所述取襪升降鏈條的另一端與所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022連接，所述取襪升降電機(jī)2211驅(qū)動所述取襪升降鏈輪轉(zhuǎn)動，所述取襪升降鏈輪帶動所述取襪升降鏈條提升或降低所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022的高度。

所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022的一端套設(shè)在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上，并且在所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022的一端上設(shè)置有取襪滾輪2023，所述取襪滾輪2023與所述轉(zhuǎn)動立柱2013的側(cè)面接觸。所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022的一端通過至少四個(gè)取襪固定軸（圖中不可見）與一取襪取襪固定板2024連接，在至少四個(gè)所述取襪固定軸上套設(shè)有所述取襪滾輪2023，至少四個(gè)所述取襪固定軸形成以通道，所述轉(zhuǎn)動立柱2013設(shè)置在所述通道中，所述取襪滾輪2023在所述轉(zhuǎn)動立柱2013的側(cè)面上滾動，所述取襪升降電機(jī)2211設(shè)置在所述取襪取襪固定板2024上。

本實(shí)施例中，所述取襪推拉機(jī)構(gòu)（圖中不可見）包括推拉動力結(jié)構(gòu)（圖中不可見）和固定推拉結(jié)構(gòu)（圖中不可見），所述固定推拉結(jié)構(gòu)包括固定結(jié)構(gòu)和在所述固定結(jié)構(gòu)上來回運(yùn)動的推拉結(jié)構(gòu)，所述推拉動力結(jié)構(gòu)的運(yùn)動端與所述推拉結(jié)構(gòu)連接，所述推拉結(jié)構(gòu)的推拉端分別與所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)連接。

所述推拉動力結(jié)構(gòu)是推拉氣缸，所述推拉氣缸可以用推拉電動缸或推拉液壓缸代替。所述固定推拉結(jié)構(gòu)是固定推拉直線導(dǎo)軌副，如果所述固定結(jié)構(gòu)是設(shè)置在推拉直線導(dǎo)軌上的推拉滑塊，那么所述推拉結(jié)構(gòu)就是所述推拉直線導(dǎo)軌，所述推拉氣缸的運(yùn)動端與所述推拉直線導(dǎo)軌連接；如果所述固定結(jié)構(gòu)是所述推拉直線導(dǎo)軌，那么所述推拉結(jié)構(gòu)就是所述推拉滑塊，所述推拉氣缸的運(yùn)動端與所述推拉滑塊連接。

所述固定推拉結(jié)構(gòu)除了采用所述固定推拉直線導(dǎo)軌副，所述固定推拉結(jié)構(gòu)還可以采用固定推拉光桿副，如果所述固定結(jié)構(gòu)是設(shè)置在推拉光桿上的推拉滑套，那么所述推拉結(jié)構(gòu)就是所述推拉光桿，所述推拉氣缸的運(yùn)動端與所述推拉光桿連接；如果所述固定結(jié)構(gòu)是所述推拉光桿，那么所述推拉結(jié)構(gòu)就是所述推拉滑套，所述推拉氣缸的運(yùn)動端與所述推拉滑套連接。

本實(shí)施例中，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一取襪氣缸2031、第二取襪氣缸2032、第三取襪氣缸2033和第四取襪氣缸2034。需要說明的是，所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034可以用電動缸或/和液壓缸代替，所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034設(shè)置在所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022上。需要說明的是，所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034是同步工作的。

本實(shí)施例中，所述取襪夾持機(jī)構(gòu)包括第一取襪左夾持臂2061、第一取襪右夾持臂2062、第二取襪左夾持臂2071、第二取襪右夾持臂2072、第三取襪左夾持臂2081、第三取襪右夾持臂2082、第一取襪直線導(dǎo)軌2041、第二取襪直線導(dǎo)軌2042、第一取襪滑塊2051、第二取襪滑塊2052、第三取襪滑塊2053和第四取襪滑塊2054，所述第二取襪直線導(dǎo)軌2042和所述第一取襪直線導(dǎo)軌2041成上下平行設(shè)置并且相互之間間隔預(yù)定距離，所述第二取襪直線導(dǎo)軌2042和所述第一取襪直線導(dǎo)軌2041設(shè)置在所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022上。

所述第一取襪滑塊2051和所述第三取襪滑塊2053設(shè)置在所述第一取襪直線導(dǎo)軌2041上，所述第二取襪滑塊2052和所述第四取襪滑塊2054設(shè)置在所述第二取襪直線導(dǎo)軌2042上。所述第一取襪滑塊2051和所述第三取襪滑塊2053同步移動時(shí)移動方向相同，所述第二取襪滑塊2052和所述第四取襪滑塊2054同步移動時(shí)移動方向相同，所述第一取襪滑塊2051和所述第二取襪滑塊2052的移動方向相反，所述第三取襪滑塊2053和所述第四取襪滑塊2054的移動方向相反。所述第一取襪左夾持臂2061和所述第二取襪左夾持臂2071分別間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述第一取襪滑塊2051上，所述第一取襪右夾持臂2062設(shè)置在所述第二取襪滑塊2052上，所述第三取襪左夾持臂2081設(shè)置在所述第三取襪滑塊2053上，所述第二取襪右夾持臂2072和所述第三取襪右夾持臂2082分別間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述第四取襪滑塊2054上。所述第一取襪左夾持臂2061、所述第一取襪右夾持臂2062、所述第二取襪左夾持臂2071、所述第二取襪右夾持臂2072、所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082都朝向同一個(gè)方向，此方向與其移動方向基本垂直。

由于所述第一取襪左夾持臂2061、所述第二取襪左夾持臂2071和所述第三取襪左夾持臂2081在位于下方的所述第一取襪直線導(dǎo)軌2041上來回移動，因此所述第一取襪左夾持臂2061和所述第二取襪左夾持臂2071分別與所述第一取襪滑塊2051的上側(cè)面連接，所述第三取襪左夾持臂2081與所述第三取襪滑塊2053的上側(cè)面連接。由于所述第一取襪右夾持臂2062、所述第二取襪右夾持臂2072和所述第三取襪右夾持臂2082在位于上方的所述第二取襪直線導(dǎo)軌2042上來回移動，因此所述第一取襪右夾持臂2062與所述第二取襪滑塊2052的下側(cè)面連接，所述第二取襪右夾持臂2072、所述第三取襪右夾持臂2082分別與所述第四取襪滑塊2054的下側(cè)面連接。這樣設(shè)計(jì)的好處是，使所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062相對設(shè)置，當(dāng)所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062成夾持狀態(tài)時(shí)，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062剛好相對地合在一起；使所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072相對設(shè)置，當(dāng)所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072成夾持狀態(tài)時(shí)，所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072剛好相對地合在一起；使所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082相對設(shè)置，當(dāng)所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082成夾持狀態(tài)時(shí)，所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082剛好相對地合在一起。

所述第一取襪氣缸2031的驅(qū)動端與所述第一取襪滑塊2051連接，所述第二取襪氣缸2032與所述第二取襪滑塊2052連接，所述第三取襪氣缸2033的驅(qū)動端與所述第三取襪滑塊2053連接，所述第四取襪氣缸2034的驅(qū)動端與所述第四取襪滑塊2054連接。需要說明的是，關(guān)于所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034的驅(qū)動端在工作過程中是處于伸長狀態(tài)，還是處于縮短狀態(tài)，是本領(lǐng)域的公知常識，請本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，在這里不再詳細(xì)介紹。

所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的工作過程是：夾持時(shí)，所述第一取襪氣缸2031驅(qū)動所述第一取襪滑塊2051向右移動，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第二取襪左夾持臂2071也隨著向右移動；所述第二取襪氣缸2032驅(qū)動所述第二取襪滑塊2052向左移動，所述第一取襪右夾持臂2062也隨著向左移動；所述第三取襪氣缸2033驅(qū)動所述第三取襪滑塊2053向右移動，所述第三取襪左夾持臂2081也隨著向右移動；所述第四取襪氣缸2034驅(qū)動所述第四取襪滑塊2054向左移動，所述第二取襪右夾持臂2072和所述第三取襪右夾持臂2082也隨著向左移動。當(dāng)所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034停止工作時(shí)，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062成夾持狀并夾住襪子，所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072成夾持狀并夾住襪子，所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082成夾持狀并夾住襪子。

張開時(shí)，所述第一取襪氣缸2031驅(qū)動所述第一取襪滑塊2051向左移動，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第二取襪左夾持臂2071也隨著向左移動；所述第二取襪氣缸2032驅(qū)動所述第二取襪滑塊2052向右移動，所述第一取襪右夾持臂2062也隨著向右移動；所述第三取襪氣缸2033驅(qū)動所述第三取襪滑塊2053向左移動，所述第三取襪左夾持臂2081也隨著向左移動；所述第四取襪氣缸2034驅(qū)動所述第四取襪滑塊2054向右移動，所述第二取襪右夾持臂2072和所述第三取襪右夾持臂2082也隨著向右移動。當(dāng)所述第一取襪氣缸2031、所述第二取襪氣缸2032、所述第三取襪氣缸2033和所述第四取襪氣缸2034停止工作時(shí)，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062成張開狀并松開襪子，所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072成張開狀并松開襪子，所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082成張開狀并松開襪子。

本實(shí)施例中，所述取襪夾持機(jī)構(gòu)采用三個(gè)取襪夾持臂（請參見上述內(nèi)容），即，所述第一取襪左夾持臂2061和所述第一取襪右夾持臂2062，所述第二取襪左夾持臂2071和所述第二取襪右夾持臂2072，所述第三取襪左夾持臂2081和所述第三取襪右夾持臂2082。本實(shí)施例不限于此，所述取襪夾持機(jī)構(gòu)還可以采用兩個(gè)取襪夾持臂（未畫圖），即所述第一取襪左夾持臂和所述第一取襪右夾持臂，所述第二取襪左夾持臂和所述第二取襪右夾持臂，這時(shí)，可以將所述第一取襪左夾持臂和所述第二取襪左夾持臂分別間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述第一取襪滑塊上，將所述第一取襪右夾持臂和所述第二取襪右夾持臂分別間隔預(yù)定距離設(shè)置在所述第二取襪滑塊上，所述第一取襪氣缸驅(qū)動所述第一取襪滑塊移動，所述第二取襪氣缸驅(qū)動所述第二取襪滑塊移動，所述第一取襪滑塊和所述第二取襪滑塊的移動方向相反。

所述取襪夾持機(jī)構(gòu)還可以采用一個(gè)取襪夾持臂（未畫圖），即所述第一取襪左夾持臂和所述第一取襪右夾持臂，這時(shí)，可以將所述第一取襪左夾持臂設(shè)置在所述第一取襪滑塊上，將所述第一取襪右夾持臂設(shè)置在所述第二取襪滑塊上，所述第一取襪滑塊和所述第二取襪滑塊的移動方向相反。為了進(jìn)一步作出改進(jìn)，可以將所述第一取襪直線導(dǎo)軌和所述第二取襪直線導(dǎo)軌對接成一條直線運(yùn)動軌跡，所述第一取襪滑塊和所述第二取襪滑塊設(shè)置在同一條直線運(yùn)動軌跡（取襪直線導(dǎo)軌）上，所述第一取襪氣缸驅(qū)動所述第一取襪滑塊移動，所述第二取襪氣缸驅(qū)動所述第二取襪滑塊移動，所述第一取襪滑塊和所述第二取襪滑塊的移動方向相反。

本實(shí)施例的工作過程是：所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成張開狀，所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021將所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上提升到一定高度后停止提升，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動立柱2013在所述旋轉(zhuǎn)座2012上轉(zhuǎn)動預(yù)定角度（一般為90度），所述取襪推拉機(jī)構(gòu)將所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)推出預(yù)定距離后，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成夾持狀并將襪子夾持住。然后，所述取襪推拉機(jī)構(gòu)將所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)向回拉預(yù)定距離后，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)2011驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動立柱2013在所述旋轉(zhuǎn)座2012上回轉(zhuǎn)預(yù)定角度（一般為90度），所述取襪升降結(jié)構(gòu)2021將所述取襪固定結(jié)構(gòu)2022在所述轉(zhuǎn)動立柱2013上降低到一定高度后停止降低，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成張開狀并將襪子松開。

本實(shí)施例由于采用了所述立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)、所述取襪推拉機(jī)構(gòu)、所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)，所述立柱轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)，所述取襪升降固定機(jī)構(gòu)在所述轉(zhuǎn)動立柱上做升降運(yùn)動，所述取襪推拉機(jī)構(gòu)推拉所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述取襪夾持機(jī)構(gòu)，所述取襪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述取襪夾持機(jī)構(gòu)的取襪夾持臂成夾持狀或張開狀，這樣就形成了上升、轉(zhuǎn)動、推出、夾持、拉回、回轉(zhuǎn)、下降和張開一系列取襪動作，代替了人工，具有使用方便、工作效率高、省時(shí)省力和降低了人工成本等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明由于采用了所述下脫襪裝置、所述上脫襪裝置、所述收襪合并器和所述取襪裝置，所述上脫襪裝置將襪板的傾斜部上的襪子夾持住，所述上脫襪裝置先沿著襪板的傾斜部斜拉，然后提升襪子，同時(shí)所述下脫襪裝置從下向上刮動襪板上的襪子，通過所述下脫襪裝置和所述上脫襪裝置上述操作，從而將襪板上的襪子脫掉；襪子被脫掉以后，所述收襪合并器將所述上脫襪裝置上脫掉的襪子合并成至少一組，將襪子合并成襪子組是為了方便所述取襪裝置進(jìn)行取襪，所述取襪裝置將襪子組夾持住，同時(shí)所述上脫襪裝置和所述收襪合并器松開襪子，所述取襪裝置將襪子組搬運(yùn)到預(yù)定位置并松開襪子組，具有使用方便、損壞率低、工作效率高和減少了人工成本等優(yōu)點(diǎn)。

需要說明的是，針對上述各實(shí)施方式的詳細(xì)解釋，其目的僅在于對本發(fā)明進(jìn)行解釋，以便于能夠更好地解釋本發(fā)明，但是，這些描述不能以任何理由解釋成是對本發(fā)明的限制，特別是，在不同的實(shí)施方式中描述的各個(gè)特征也可以相互任意組合，從而組成其他實(shí)施方式，除了有明確相反的描述，這些特征應(yīng)被理解為能夠應(yīng)用于任何一個(gè)實(shí)施方式中，而并不僅局限于所描述的實(shí)施方式。