專利名稱：用于操縱物品的操縱系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于操縱尤其板狀的物品的操縱系統(tǒng)(Handhabungssystem),其帶有運(yùn)輸裝置，運(yùn)輸裝置具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元，其具有在實(shí)施線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的情況下可水平移動(dòng)的物品保持器件且其具有用于引起轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器件。
背景技術(shù)：
這樣的操縱系統(tǒng)此外被應(yīng)用在太陽(yáng)能工業(yè)和純平顯示器(Flachbildschirm)工業(yè)中并且在那里用于操縱板狀的物品、尤其待涂覆的玻璃板。文件DE 10 2005 039 A53 Al說明了一種用于加工平的基質(zhì)的加工設(shè)備，其裝備有開頭所提及的類型的操縱系統(tǒng)。該已知的操縱系統(tǒng)具有運(yùn)輸裝置，其具有多個(gè)導(dǎo)軌，在接有導(dǎo)向滑塊(Fuehrungsschlitten)的情況下轉(zhuǎn)移單元這樣支承在其處，使得其在多個(gè)加工站中可移動(dòng)地并且在那里相應(yīng)可與加工模塊相對(duì)而置地定位。每個(gè)轉(zhuǎn)移單元包含平的箱，其限制轉(zhuǎn)移腔(Transferka_er),在 其中例如安置有環(huán)繞的鋼帶，其作為以支承器件(Auflagemittel)的形式實(shí)現(xiàn)的物品保持器件起作用并且相應(yīng)待操縱的物品存放在其上。在相應(yīng)驅(qū)動(dòng)該鋼帶時(shí)，處于其上的物品橫向于轉(zhuǎn)移單元的行駛方向移位并且可被引入加工模塊中。因?yàn)殇搸г谠撐锲忿D(zhuǎn)移中留在現(xiàn)場(chǎng)，待轉(zhuǎn)移的物品在遞送到加工模塊中時(shí)逐漸離開物品保持器件，這損害其穩(wěn)定性并且不利地作用于物品在加工模塊中的定位的精度。由文件DE 196 06 132 Al已知一種用于印刷機(jī)(Presse)的供料和倒空的裝置，其裝備有在不同的位置之間可移動(dòng)的運(yùn)輸車。每個(gè)運(yùn)輸車在兩個(gè)縱側(cè)處設(shè)有夾持和吸取裝置，其由可橫向于運(yùn)輸車的行駛方向移動(dòng)的伸縮臂承載。借助于伸縮臂，夾持和吸取單元可被定位在板之上，以便將其根據(jù)需要抬起或放下。文件DE 19 25 367 U說明了一種帶有通過伸縮支臂可行駛的平臺(tái)的工作臺(tái)。文件 FR 2 611 826 AUEP O 362 680 A2、DE 91 10 687 Ul 和 US 4，907，768 也公開了另外
的帶有伸縮臂的裝置。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是提供一種開頭提及的類型的操縱系統(tǒng)，其盡管以節(jié)省空間的結(jié)構(gòu)方式仍使物品的精確轉(zhuǎn)移成為可能。為了實(shí)現(xiàn)該目的設(shè)置成，轉(zhuǎn)移單元具有承載結(jié)構(gòu)和由承載結(jié)構(gòu)承載的至少一個(gè)伸縮臂單元，其中，伸縮臂單元包含多個(gè)在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的方向上相對(duì)于彼此且相對(duì)于承載結(jié)構(gòu)可移動(dòng)的、彼此平行的伸縮臂，其中存在可通過驅(qū)動(dòng)器件驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)伸縮臂和具有物品保持器件的保持伸縮臂，其中，驅(qū)動(dòng)伸縮臂和每個(gè)可能布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂與保持伸縮臂之間的伸縮臂裝備有聯(lián)結(jié)裝置(Koppeleinrichtung),其包含圍繞轉(zhuǎn)向器件盤繞的、彎曲柔性的拉索(Zugstrang)，其中，布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂處的拉索不僅關(guān)于承載結(jié)構(gòu)而且關(guān)于鄰近于其的伸縮臂位置不變地來固定，并且其中，保持伸縮臂位置不變地關(guān)于鄰近于其的伸縮臂的拉索來固定。
以該方式存在能夠?qū)⒋龘Q位的物品在整個(gè)換位過程(Umpositioniervorgang)期間固定在物品保持器件處的可能性。這確保了在物品轉(zhuǎn)移期間最佳的穩(wěn)定性和在存放在為此設(shè)置的部位處時(shí)高的精確性。轉(zhuǎn)移單元的一部分、即伸縮臂一起做轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)并且必要時(shí)能夠在側(cè)向上在通常保持位置不變的承載結(jié)構(gòu)上移出并且將物品(例如玻璃板)在持久支撐時(shí)帶到位于轉(zhuǎn)移單元旁的地點(diǎn)處、例如到加工模塊中。轉(zhuǎn)移單元在需要時(shí)可橫向于轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的方向被保持得非常窄，這允許以非常小的橫截面實(shí)施可能所關(guān)聯(lián)的加工模塊的開口，以便在打開的持續(xù)時(shí)間期間盡可能少地通過外部影響來?yè)p害存在于加工模塊的內(nèi)部中的環(huán)境。待轉(zhuǎn)移的物品保持在布置在保持伸縮臂處的物品保持器件并且與其一起被引起線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(通過激活作用在驅(qū)動(dòng)伸縮臂處的驅(qū)動(dòng)器件)。驅(qū)動(dòng)器件引起驅(qū)動(dòng)伸縮臂的線性移動(dòng)，這由于該至少一個(gè)存在的聯(lián)結(jié)裝置具有該效果，即所有另外的伸縮臂包括保持伸縮臂同樣實(shí)施相對(duì)于承載它的伸縮臂的線性運(yùn)動(dòng)，這最終關(guān)于驅(qū)動(dòng)伸縮臂的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致了位移和速度傳動(dòng)比。如果轉(zhuǎn)移單元例如具有僅僅兩個(gè)伸縮臂、即一個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂和一個(gè)保持伸縮臂，保持伸縮臂關(guān)于作為基礎(chǔ)起作用的承載結(jié)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)伸縮臂的雙倍的速度移動(dòng)了其兩倍的距離。在每個(gè)伸縮臂單元總共三個(gè)伸縮臂的情況中得出因數(shù)“3”的傳動(dòng)比。 伸縮臂單元被裝備有僅僅兩個(gè)伸縮臂還是裝備有多于兩個(gè)伸縮臂尤其取決于所希望的轉(zhuǎn)移路程和轉(zhuǎn)移速度。通常值得推薦的是在驅(qū)動(dòng)伸縮臂與保持伸縮臂之間結(jié)合至少一個(gè)可稱為中間伸縮臂的另外的伸縮臂，其那么在其方面與相應(yīng)鄰近的伸縮臂經(jīng)由聯(lián)結(jié)裝置適合驅(qū)動(dòng)地來聯(lián)結(jié)。一設(shè)計(jì)被視為目前在耗費(fèi)與利用之間的比方面最佳，在其中該至少一個(gè)伸縮臂單元包括包含三個(gè)伸縮臂，即驅(qū)動(dòng)伸縮臂、設(shè)有物品保持器件的保持伸縮臂和布置在其之間的中間伸縮臂。相應(yīng)的聯(lián)結(jié)單元具有彎曲柔性的、例如繩狀地或帶狀地構(gòu)造的拉索，其圍繞轉(zhuǎn)向器件、尤其滾子狀的轉(zhuǎn)向器件盤繞。存在一件式地或多件式尤其由多個(gè)彼此相繼的拉索截段組合地來構(gòu)造拉索的可能性。后者例如開啟了借助于彈簧預(yù)緊拉索截段中的一個(gè)的可能性，使得應(yīng)變可通過彈性或溫度來補(bǔ)償。本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案從從屬權(quán)利要求中得知。轉(zhuǎn)移單元優(yōu)選地包含定位裝置，該至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元布置在其處并且其使能夠在垂直于轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的水平的方向上或在豎直方向上或不僅水平地而且豎直地移動(dòng)和定位轉(zhuǎn)移單元。以該方式可以以高的靈活性在空間中移動(dòng)待換位的物品。尤其存在如此構(gòu)建定位裝置的可能性，使得轉(zhuǎn)移單元可沿著成排的加工模塊移動(dòng)并且能夠與這些加工模塊中的每一個(gè)相對(duì)而置地來定位，以便從該位置出來能夠執(zhí)行加工模塊的裝載或卸載。在豎直可移動(dòng)性中也可平衡加工模塊之間的高度差。伸縮臂單元的一特別有利的結(jié)構(gòu)設(shè)置成，存在的伸縮臂橫向于其縱軸線水平地并排布置。以該方式可實(shí)現(xiàn)伸縮臂單元的較小的結(jié)構(gòu)高度。特別有利的是如此的布置，即全部伸縮臂至少近似在共同的水平面中延伸。相鄰的伸縮臂適宜地通過線性引導(dǎo)器件(Linearfuehrungsmittel)可線性移動(dòng)地彼此相支承。此外，驅(qū)動(dòng)伸縮臂同樣可通過線性引導(dǎo)器件在承載結(jié)構(gòu)處可移動(dòng)地來支承。以該方式得到伸縮臂單元的高穩(wěn)定性。線性引導(dǎo)器件適宜地相應(yīng)包含至少一個(gè)導(dǎo)軌和在導(dǎo)軌處可線性移動(dòng)地支承的并且在橫向上支撐的至少一個(gè)導(dǎo)向滑塊。導(dǎo)軌與導(dǎo)向滑塊的共同作用通過滑動(dòng)軸承件和/或通過滾動(dòng)軸承件實(shí)現(xiàn)。線性引導(dǎo)器件優(yōu)選地橫向于其縱軸線水平地并排布置，允許轉(zhuǎn)移單元維持較小的結(jié)構(gòu)高度。所有線性引導(dǎo)器件例如可至少近似在共同的水平面中伸延。驅(qū)動(dòng)器件適宜地裝備有驅(qū)動(dòng)單元，其具有在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的方向上延伸的至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器(Linearantrieb)。該線性驅(qū)動(dòng)器位置不變地固定在承載結(jié)構(gòu)處并且具有可驅(qū)動(dòng)成線性的從動(dòng)運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件(Abtriebsteil),其與驅(qū)動(dòng)伸縮臂運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)。雖然原則上可能電氣操縱地來構(gòu)造驅(qū)動(dòng)單元(尤其裝備有伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī))，一結(jié)構(gòu)形式是優(yōu)選的，在其中驅(qū)動(dòng)單元具有流體操縱的且優(yōu)選地?zé)o活塞桿的至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器。流體操縱的線性驅(qū)動(dòng)器具有該優(yōu)點(diǎn)，即其容易適合于真空，這確保特別廣泛的應(yīng)用可能性。為了能夠在尺寸較小的情況下產(chǎn)生高驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元裝備有至少兩個(gè)并聯(lián)的并且適宜驅(qū)動(dòng)地相互聯(lián)結(jié)的線性驅(qū)動(dòng)器時(shí)，是有利的。原則上，該至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元可僅裝備有唯一的伸縮臂單元。然而一結(jié)構(gòu)被視為 特別有利的，其具有橫向于轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)的方向有間距地水平地并排布置的至少兩個(gè)伸縮臂單元，其共同布置在同一承載結(jié)構(gòu)處。這兩個(gè)或多于兩個(gè)伸縮臂單元驅(qū)動(dòng)適宜地來同步，使得它們的裝備有物品保持器件的保持伸縮臂可始終同步地移出和移入。伸縮臂單元的雙重布置在扭轉(zhuǎn)剛度較高且空間需求較小的情況下同時(shí)提供了待運(yùn)輸?shù)奈锲返奶貏e穩(wěn)定的且精確的支撐。伸縮臂單元尤其這樣水平地并排布置，使得其在移出的狀態(tài)中共同地根據(jù)至少雙尖的叉的類型在側(cè)向伸出于優(yōu)選地板狀的承載結(jié)構(gòu)。在對(duì)轉(zhuǎn)移單元的豎直的俯視圖中觀察，驅(qū)動(dòng)單元適宜地布置在兩個(gè)伸縮臂單元之間，優(yōu)選地在這兩個(gè)伸縮臂單元中間。那么，兩個(gè)伸縮臂單元的驅(qū)動(dòng)伸縮臂經(jīng)由至少一個(gè)帶動(dòng)件(Mitnehmer)與驅(qū)動(dòng)單元的至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器的從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)。作為帶動(dòng)件可應(yīng)用至少一個(gè)彎曲柔性的繩索，例如鋼繩或鋼帶。而一結(jié)構(gòu)形式(在其中帶動(dòng)件構(gòu)造成支桿式(strebenartig)并且驅(qū)動(dòng)伸縮臂在消除在其之間存在的間隙的情況下剛性地相互連接)在相對(duì)簡(jiǎn)單的制造中提供持久地特別高的精度。該帶動(dòng)件可例如設(shè)計(jì)成板狀。其可在驅(qū)動(dòng)器單元之上或優(yōu)選地在其之下延伸經(jīng)過后者，其中，它可緊固在該至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器的從動(dòng)件處。在豎直的俯視圖中觀察，轉(zhuǎn)移單元在至少一個(gè)伸縮臂單元的移入的狀態(tài)中具有可稱為基本輪廓的初始輪廓(Ausgangsumriss)。在(多個(gè))伸縮臂單元的初始位置(Grundstellung)中，不僅物品保持器件而且驅(qū)動(dòng)器件位于該基本輪廓之內(nèi)。通過該至少一個(gè)伸縮臂單元的相應(yīng)的設(shè)計(jì)適宜地確保，在伸縮臂單元的移出的狀態(tài)中盡管驅(qū)動(dòng)器件此外位于基本輪廓之內(nèi)，(多個(gè))伸縮臂單元和尤其物品保持器件然而至少部分地在側(cè)向伸出于基本輪廓。以該方式可在持續(xù)地維持通過承載它的物品保持器件支撐的情況下將保持在物品保持器件處的物品(其在(多個(gè))伸縮臂單元的移入的狀態(tài)中處于基本輪廓之內(nèi))完全地從基本輪廓中轉(zhuǎn)移出來。物品保持器件尤其實(shí)現(xiàn)為支承器件，待運(yùn)輸?shù)奈锲房煞胖玫狡渖希沟闷淅缬赡Σ翛Q定地來固定。物品可為了其容納從物品保持器件下行(unterfahren)并且然后被抬起。優(yōu)選地，支承器件由布置在保持伸縮臂的指向上的縱側(cè)處的、點(diǎn)狀分布的支承元件形成，其可由彈性撓曲的材料構(gòu)成。然而也可能直接利用保持伸縮臂的外表面直接作為支承器件。備選于純支承器件，物品保持器件也可設(shè)計(jì)為抓取器件(Greifmittel)。其例如可由一個(gè)或多個(gè)吸式抓取器(Sauggreifer)構(gòu)成,其以負(fù)壓固定待運(yùn)輸?shù)奈锲?。另一可使用的類型的抓取器是靜電抓取器，如其例如在文件DE 102 32 080 Al或WO 2004/077531 Al中來說明。在物品保持器件的所有實(shí)施形式中，這些物品保持器件例如可僅布置在該至少一個(gè)保持伸縮臂處。此外，存在設(shè)置物品保持器件的可能性，其具有保持板，其例如裝備有布置在上側(cè)處的支承元件或者裝備有布置在下側(cè)處的之前描述的類型的抓取器件。通過這樣的保持板，多個(gè)相鄰的伸縮臂單元的保持伸縮臂也可相互連接。根據(jù)保持板是被用于放置物品還有用于抓取物品，其例如可緊固在保持伸縮臂的上側(cè)或下側(cè)處。也可能以轉(zhuǎn)動(dòng)了 180°的取向運(yùn)行轉(zhuǎn)移單元。
當(dāng)該至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元裝備有位置檢測(cè)器件(尤其以位移測(cè)量系統(tǒng)的形式，利用其可直接或間接檢測(cè)物品保持器件的當(dāng)前的位置)時(shí)，是有利的。位置檢測(cè)器件適宜地與驅(qū)動(dòng)伸縮臂合作。操縱系統(tǒng)可容易地這樣來設(shè)計(jì)，使得伸縮臂單元相對(duì)于優(yōu)選地板狀的承載結(jié)構(gòu)從移入的初始位置出發(fā)在兩個(gè)彼此相反的方向上可水平地移出且可定位。以該方式存在該可能性，即交替地操縱布置在轉(zhuǎn)移單元的相對(duì)的側(cè)面上的加工模塊并且例如從布置在轉(zhuǎn)移單元的一側(cè)上的加工模塊中取出物品且遞送到布置在轉(zhuǎn)移單元的另一側(cè)上的加工模塊中。在該遞送運(yùn)動(dòng)中，不強(qiáng)制需要在移入的初始位置中的運(yùn)動(dòng)停止。即存在將伸縮臂單元無運(yùn)動(dòng)中斷地從一移出的終端位置移置到移出至相對(duì)的側(cè)面的另一終端位置中的有利的可能性。


接下來根據(jù)附圖來詳細(xì)闡述本發(fā)明。其中
圖I顯示了對(duì)與加工設(shè)備相關(guān)聯(lián)的根據(jù)本發(fā)明的操縱系統(tǒng)的一優(yōu)選的實(shí)施形式的部分示意性的俯視圖，其中，存在的伸縮臂單元在移入的初始位置中示出，并且其中待運(yùn)輸?shù)陌鍫畹奈锲芬渣c(diǎn)劃線來表示，
圖2以根據(jù)箭頭II的觀察方向顯示了圖I中的組件的正視圖，
圖3以根據(jù)圖I中的箭頭III的觀察方向顯示了在圖I和2的操縱系統(tǒng)中存在的轉(zhuǎn)移單元的側(cè)視圖，
圖4顯示了對(duì)從圖I至3中可見的在伸縮臂單元的中間位置中的轉(zhuǎn)移單元的俯視圖，其處于移入的初始位置與移出的終端位置之間，其中，待轉(zhuǎn)移的物品又以點(diǎn)劃線示出，
圖5以根據(jù)箭頭V的觀察方向顯示了圖4中的轉(zhuǎn)移單元的側(cè)視圖，
圖6顯示了對(duì)在伸縮臂單元移動(dòng)到移出的終端位置中時(shí)轉(zhuǎn)移單元的俯視圖并且以點(diǎn)劃線說明待轉(zhuǎn)移的物品，
圖7以根據(jù)箭頭VII的觀察方向顯示了圖6中的轉(zhuǎn)移單元的側(cè)視圖，
圖8以根據(jù)圖I中的箭頭VIII的觀察方向顯示了伸縮臂單元的一優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案的正視圖，如其在圖I至7的轉(zhuǎn)移單元中所實(shí)現(xiàn)的那樣，
圖9以根據(jù)箭頭II的觀察方向在運(yùn)輸單元的移入的初始位置中顯示了轉(zhuǎn)移單元的示意性的側(cè)視圖，
圖10相應(yīng)于根據(jù)圖4中的箭頭V的側(cè)視圖顯示了在伸縮臂單元部分地移出時(shí)圖9中的組件，以及
圖11為了說明伸縮臂單元的移出的終端位置在根據(jù)圖6中的箭頭VII的側(cè)視圖中顯示了圖9和10中的組件。
具體實(shí)施例方式圖I示意性地顯示了加工裝置I的截段，在其中可加工物品2、尤其平的或者說板狀的物品2。加工裝置例如是一種在太陽(yáng)能和/或純平顯示器工業(yè)中用于涂覆玻璃板的裝置。 加工裝置I示例性地包含裝載/卸載模塊3和多個(gè)加工模塊4，其成排地彼此相繼 布置。在模塊排旁邊布置有操縱系統(tǒng)5，其能夠?qū)⒋庸さ奈锲?從裝載/卸載模塊3中取出并且?guī)У郊庸つK4中的一個(gè)中，以及在加工后從相關(guān)的加工模塊4中取出并且又帶回到裝載/卸載模塊3處以從加工裝置I中排出(Herausschleusen)。操縱系統(tǒng)5也可被用于物品2在不同的加工模塊4之間的換位。操縱系統(tǒng)5的主要組成部分是在其整體上以附圖標(biāo)記6標(biāo)識(shí)的運(yùn)輸裝置。其包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元7和適宜地還有用于轉(zhuǎn)移單元7的按照期望的移動(dòng)和定位的定位裝置8。定位裝置8具有線性引導(dǎo)部12，其使轉(zhuǎn)移單元7能夠在水平的第一移動(dòng)方向13上移動(dòng)。轉(zhuǎn)移單元 在此適宜地在接有提升裝置(Hubeinrichtung) 14的情況下支承在線性引導(dǎo)部12處,其使轉(zhuǎn)移單兀7能夠在垂直于第一移動(dòng)方向13的、豎直的第二移動(dòng)方向15上移動(dòng)。定位裝置8的一個(gè)或多個(gè)未示出的驅(qū)動(dòng)裝置使轉(zhuǎn)移單元7的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)(Verfahrantrieb)成為可能，以便能夠引起所提到的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)13、15。通過在第一移動(dòng)方向13上的移動(dòng)，轉(zhuǎn)移單元7沿著模塊3、4的列被移動(dòng)，以便能夠水平地與模塊3、4中的相應(yīng)一個(gè)相對(duì)而置地定位它。如果所有模塊3、4位于相同的高度上，可放棄轉(zhuǎn)移單元7的豎直的第二移動(dòng)可能性15。如果轉(zhuǎn)移單元7應(yīng)僅操縱唯一的模塊或者操縱兩個(gè)在轉(zhuǎn)移單元的相對(duì)的側(cè)面上相對(duì)而置的模塊，也可放棄轉(zhuǎn)移單元7的水平的和/或豎直的移動(dòng)可能性。在該情況中節(jié)省了復(fù)雜地構(gòu)造的定位裝置8。每個(gè)模塊3、4具有未示出的、通常關(guān)閉的開口，其面向運(yùn)輸裝置6。運(yùn)輸單元7在該實(shí)施例中可通過在第一移動(dòng)方向13上的移動(dòng)如此來定位，使得其面對(duì)模塊3、4的開口中的一個(gè)。裝載/卸載模塊3用于放入和取出待加工的板狀的物品2。轉(zhuǎn)移單元7可容納、取出位于裝載/卸載模塊3中的物品、將其移動(dòng)到面對(duì)加工模塊4的區(qū)域中并且然后在所關(guān)聯(lián)的開口事先被開啟之后引入選出的加工模塊4中并且存放在那里。以該方式，物品2可在裝載/卸載模塊3與加工模塊4之間轉(zhuǎn)移。反過來的轉(zhuǎn)移同樣是可能的并且在不同的加工模塊4之間的物品轉(zhuǎn)移也是可能的。轉(zhuǎn)移單元7 (其可單個(gè)地或多個(gè)地存在)包含適宜地板狀構(gòu)造的和優(yōu)選地水平取向的承載結(jié)構(gòu)16。其示例性地限定了水平伸延的、豎直指向上的承載平面16a。經(jīng)由該承載結(jié)構(gòu)16將轉(zhuǎn)移單元7固定在定位裝置8處。換言之，定位裝置8作用于承載結(jié)構(gòu)16并且能夠使其在第一移動(dòng)方向13上并且可選地在第二移動(dòng)方向15上移位。承載結(jié)構(gòu)16在承載平面16a的區(qū)域中承載兩個(gè)伸縮臂單元17、18，其相應(yīng)包含多個(gè)伸縮臂22，它們可相對(duì)于彼此且也相應(yīng)關(guān)于承載結(jié)構(gòu)16在實(shí)施由雙箭頭表示的線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的情況下移動(dòng)。轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23水平地取向并且在該實(shí)施例中垂直于第一移動(dòng)方向13且也垂直于可選的第二移動(dòng)方向15伸延。每個(gè)伸縮臂22具有縱向構(gòu)形。所有伸縮臂22以其縱向平行于轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23取向。在承載結(jié)構(gòu)16處這兩個(gè)轉(zhuǎn)移單元17、18橫向于且尤其垂直于轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的方向有間距地水平地并排布置。承載結(jié)構(gòu)16共同承載兩個(gè)伸縮臂單元17、18。示例性地，每個(gè)伸縮臂單元17、18總共包含三個(gè)伸縮臂22。其分別是驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a、保持伸縮臂22c和布置在這兩個(gè)伸縮臂22a、22c之間的中間伸縮臂22b。驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a在接有第一線性引導(dǎo)器件24a用于實(shí)施轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的情況下可·線性移動(dòng)地支承在承載結(jié)構(gòu)16處?？傮w上即可說，一方面相應(yīng)鄰近的伸縮臂22a、22b、22c可線性移動(dòng)地彼此相支承，而另一方面驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a可移動(dòng)地支承在承載結(jié)構(gòu)16處。每個(gè)伸縮臂22此外適宜地梁狀地來設(shè)計(jì)，其中，然而其可由多個(gè)組成部分組裝而成。名稱“保持伸縮臂” 22c來自于此，即在其(在該實(shí)施例中在它的豎直指向上的上側(cè)處)裝備有物品保持器件25。其在該實(shí)施例中構(gòu)造為支承器件，尤其以在保持伸縮臂22c的縱向上點(diǎn)狀地分布的支承元件(其例如由塑料材料構(gòu)成)的設(shè)計(jì)。然而，設(shè)計(jì)為支承器件的物品保持器件25，如這在圖9至11中所示，也可直接由保持伸縮臂22c的指向上的、尤其平的外表面形成。當(dāng)設(shè)計(jì)為支承器件的物品保持器件25具有抗滑的特性時(shí)，是適宜的。物品保持器件25使能夠松散地放置待轉(zhuǎn)移的物品2。待轉(zhuǎn)移的或待運(yùn)輸?shù)奈锲?即從上面這里放置到兩個(gè)伸縮臂單元17、18上，其中，其如這在圖中所示消除了在相鄰的伸縮臂單元17、18之間存在的間隙26并且防滑地放置在兩個(gè)保持伸縮臂22c的物品保持器件25上。通過物品保持器件25布置在保持伸縮臂22c處，其與它一起在實(shí)施線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的情況下可水平移動(dòng)。物品保持器件25例如也可構(gòu)造為抓取器件，其尤其從下面這里或從上面這里抓取待轉(zhuǎn)移的物品。這樣的抓取器件例如是以在基于負(fù)壓工作的吸式抓取器的形式或基于靜電的抓取器來實(shí)現(xiàn)。機(jī)械的抓取器也是可能的。抓取器件(如在該實(shí)施例中支承器件)可布置在相應(yīng)的保持伸縮臂的上側(cè)處，其中，根據(jù)應(yīng)從下面還是從上面這里來抓取物品，在從圖中可見的取向上或者在旋轉(zhuǎn)了 180°的取向上(即近似處于頭部上)來運(yùn)行伸縮臂單元或整個(gè)轉(zhuǎn)移單元7，使得保持伸縮臂的在該實(shí)施例中指向上的側(cè)面指向下。轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23可由驅(qū)動(dòng)器件27引起。后者示例性地布置在承載結(jié)構(gòu)16處、尤其在其承載平面16a處并且與每個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處于驅(qū)動(dòng)連接中。彼此相應(yīng)直接相鄰的伸縮臂22a、22b ;22b、22c相應(yīng)通過聯(lián)結(jié)裝置28適合驅(qū)動(dòng)地
相聯(lián)結(jié)。通過該聯(lián)結(jié)實(shí)現(xiàn)了，從驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的由驅(qū)動(dòng)器件27引起的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23產(chǎn)生跟隨于此的中間伸縮臂22b的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23，其中，從該中間伸縮臂22b的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23產(chǎn)生保持伸縮臂22c的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23。
最后，屬于相同的伸縮臂單元17、18的伸縮臂22的全部線性運(yùn)動(dòng)即通過驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的驅(qū)動(dòng)來引起，驅(qū)動(dòng)器件27與其合作。聯(lián)結(jié)裝置28的結(jié)構(gòu)和工作方式特別良好地從圖8至11中可見。布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處的第一聯(lián)結(jié)裝置28具有彼此有軸向間距地布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處的兩個(gè)轉(zhuǎn)向器件32 (優(yōu)選地以可旋轉(zhuǎn)地支承在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處的轉(zhuǎn)向滾子(Umlenkrolle)的構(gòu)形)以及圍繞這兩個(gè)轉(zhuǎn)向器件32盤繞的、彎曲柔性的拉索33。拉索33尤其是優(yōu)選地由金屬或由高抗拉強(qiáng)度的塑料材料構(gòu)成的繩或帶。描繪了拉索33的一件式的變體，其然而容易地也可由多個(gè)彼此相繼地布置的繩索件或繩索截段構(gòu)成。在中間伸縮臂22a處布置有類似地構(gòu)造的另一聯(lián)結(jié)裝置28，其部件在圖中設(shè)有相同的附圖標(biāo)記。每個(gè)拉索33可實(shí)施圍繞被其纏繞的轉(zhuǎn)向器件32的往復(fù)的循環(huán)運(yùn)動(dòng)(Umlaufbewegung)(雙箭頭30)。在該的循環(huán)運(yùn)動(dòng)30中在轉(zhuǎn)向器件32之間的延伸的繩索 回行段(Strangtrum) 33a、33b相應(yīng)地在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的一方向或另一方向上運(yùn)動(dòng)。每個(gè)拉索33示例性地具有第一繩索回行段33a和第二繩索回行段33b。布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處的拉索33以它的第一繩索回行段33a在至少一個(gè)緊固部位34處位置不變地固定在承載結(jié)構(gòu)16處。該拉索33的第二繩索回行段33b在至少一個(gè)第二緊固部位35處位置不變地固定在鄰近于驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的伸縮臂22處，其示例性地是中間伸縮臂22b。就中間伸縮臂22b的拉索33來說，那么它的第一繩索回行段33a在至少一個(gè)第三緊固部位36處位置不變地固定在中間伸縮臂22b處，而它的第二繩索回行段33b在至少一個(gè)第四緊固部位37處位置不變地緊固在保持伸縮臂22c處。后者意味著，保持伸縮臂22c無論如何位置不變地關(guān)于與其相鄰的伸縮臂22 (其在該實(shí)施例中由中間伸縮臂22b形成)的拉索33固定。在不具有中間伸縮臂22b的一實(shí)施形式中，實(shí)現(xiàn)保持伸縮臂22a相應(yīng)地在布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處的拉索33的第二繩索回行段33b處的位置不變的固定。也可容易地考慮代替僅僅唯一的中間伸縮臂22b在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a與保持伸縮臂22c之間結(jié)合有多個(gè)中間伸縮臂22b，其中在該情況中，聯(lián)結(jié)以與之前所描述的相同的方式發(fā)生。 各個(gè)部件在緊固部位34-37處的相互固定例如借助于固定板38實(shí)現(xiàn)，其能夠消除存在的間距。在需要時(shí)，各個(gè)緊固部位也可多重地存在。圖9至11的比較使在激活驅(qū)動(dòng)器件27時(shí)發(fā)生的運(yùn)動(dòng)過程變得明顯。以在圖9中所示的移入的初始位置開始，全部伸縮臂22移入并且適宜地在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的軸向上大致處于相同的高度上。在操縱驅(qū)動(dòng)器件27時(shí)，驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a經(jīng)歷進(jìn)給，其中，其拉索33在第一緊固部位34處保持位置不變。由此的結(jié)果是，該拉索33環(huán)繞運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的轉(zhuǎn)向器件32，并且由此，如從圖10和11中可見，布置在拉索33處的第二緊固部位35經(jīng)歷軸向移位。該軸向移位造成，布置在第二緊固部位35處的中間伸縮臂22b被帶動(dòng)。因?yàn)槠淅?3在第三緊固部位36處位置不變地固定在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處，中間伸縮臂22b的拉索33也環(huán)繞中間伸縮臂22b的轉(zhuǎn)向器件32。后者造成，布置在相關(guān)的拉索33的第二繩索回行段33b處的第四緊固部位37在其方面被軸向移位并且在此帶動(dòng)帶有布置在其處的物品保持器件25的保持伸縮臂22c。各個(gè)伸縮臂22的線性運(yùn)動(dòng)同時(shí)并且相對(duì)于彼此以相同的速度發(fā)生。然而通過該聯(lián)結(jié)實(shí)現(xiàn)，最后保持伸縮臂22c關(guān)于驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a以三倍的速度被移置了三倍的路程。當(dāng)放棄中間伸縮臂22b時(shí)，該路程和速度傳動(dòng)比從因數(shù)“三”降低到因數(shù)“二”。以該方式，伸縮臂單元17、18從移入的初始位置被移動(dòng)到移出的終端位置中。為了返回到初始位置中，可僅以相反的符號(hào)來運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器件。有利地存在將每個(gè)伸縮臂單元17、18從初始位置出發(fā)通過相應(yīng)激活驅(qū)動(dòng)器件27有選擇地在一個(gè)或另一軸向上移出的可能性。以該方式，運(yùn)輸裝置6能夠操縱布置在運(yùn)輸單元7兩側(cè)的模塊3、4。當(dāng)在俯視圖中從上方觀察運(yùn)輸單元7時(shí)，其在伸縮臂單元17、18的從圖I至3和9中可見的移入的狀態(tài)中具有在該實(shí)施例中由板狀的承載結(jié)構(gòu)16的輪廓所限定的基本輪廓 42。對(duì)于移入的伸縮臂單元17、18不僅物品保持器件25而且驅(qū)動(dòng)器件27處于該基本輪廓之內(nèi)。更精確地來說，在該實(shí)施例中在移入的初始位置中兩個(gè)伸縮臂單元17、18完全布置在基本輪廓42之內(nèi)。平的或者說板狀的物品(其存放在物品保持器件25上)在伸縮臂單元17、18的移入的初始位置中適宜地同樣完全位于基本輪廓42之內(nèi)。以該方式，能夠容易地在第一運(yùn)動(dòng)方向13上沿著在側(cè)面布置在旁邊的模塊3、4移動(dòng)轉(zhuǎn)移單元7。當(dāng)通過操縱驅(qū)動(dòng)器件27在轉(zhuǎn)移方向23上移動(dòng)伸縮臂單元17、18時(shí)，其逐漸地在側(cè)面移動(dòng)突出于所提到的基本輪廓42。這尤其適用于保持伸縮臂22c和布置在其處的物品保持器件25。根據(jù)圖4、5和10辨識(shí)出物品保持器件25。圖4、5和10說明了中間位置，在其中物品保持器件25 —部分處于基本輪廓42之外。在伸縮臂單元17、18的在圖6、7和11中所說明的移出的終端位置中，物品保持器件25和尤其還有具有其的保持伸縮臂22c完全從基本輪廓42中移出。相應(yīng)的適用于放置在物品保持器件25上的物品2。如果轉(zhuǎn)移單元7占據(jù)了與模塊3、4的開口相對(duì)的位置并且相關(guān)的模塊3、4的開口開啟，伸縮臂單元17、18在占據(jù)移出的終端位置時(shí)以其物品保持器件25完全沉入相關(guān)的模塊3、4中。因此即能夠容易地從模塊3、4中取出物品2或者將其置入模塊3、4中，其中，其在整個(gè)轉(zhuǎn)移期間位置不變地保持在物品保持器件25處。為了將物品2容納在模塊3、4中，在該實(shí)施例中物品保持器件25在轉(zhuǎn)移物品7的在第二移位方向15上下降的狀態(tài)中被移入相關(guān)的模塊中，直至其處于待容納的物品2之下，物品保持器件25被抬起到其上，直至物品2放置在物品保持器件25上?，F(xiàn)在，伸縮臂單元17、18與放置的物品2 —起被從相關(guān)的模塊3、4中移出。物品2在模塊3、4中的存放以相反的運(yùn)動(dòng)順序發(fā)生。物品保持器件25與物品2 —起在轉(zhuǎn)移方向23上被移入模塊3、4中。在移入的狀態(tài)中，轉(zhuǎn)移單元7和因此物品保持器件25被降下，使得物品2被存放在布置在模塊3、4內(nèi)的支承器件上并且接著伸縮臂單元17、18又可不帶物品2地被從模塊3、4中移出。當(dāng)物品保持器件25構(gòu)造為抓取器件(其可從上面這里抓取物品)時(shí)，該至少一個(gè)保持伸縮臂22c為了容納物品2在其之上被移入模塊3、4中。為了抓取物品，轉(zhuǎn)移單元7接下來被短暫降下。為了將物品2存放在模塊3、4中，帶有懸掛在其處的物品2的該至少一個(gè)保持伸縮臂22c被移入相關(guān)的模塊中，接著移除所產(chǎn)生的抓取力，使得物品2松開。該存放也可與短暫的豎直運(yùn)動(dòng)相聯(lián)合。當(dāng)兩個(gè)伸縮臂單元17、18從基本輪廓42中移出時(shí)，其在該實(shí)施例中共同具有雙尖叉的結(jié)構(gòu)。每個(gè)伸縮臂17、18在此相應(yīng)于一叉尖，其中，布置在其之間的間隙26優(yōu)選地完
全空著。在一未示出的實(shí)施形式中，在相鄰的伸縮臂單元17、18之間存在的間隙26至少在存在保持伸縮臂22c的區(qū)域中至少部分地被占用。物品保持器件25在此具有保持板，其緊固在相鄰的伸縮臂單元17、18的保持伸縮臂22c處并且在此消除間隙26。在該保持板處那么根據(jù)實(shí)現(xiàn)形式可存在用于放置待運(yùn)輸?shù)奈锲返闹С衅骷虼嬖谟糜谥鲃?dòng)抓取待轉(zhuǎn)移的物品2的抓取器件。作為抓取器件例如可設(shè)置有多個(gè)抓取單元，其大面積地分布在保持板上并且其例如設(shè)計(jì)為吸式抓取器或?yàn)殪o電的抓取器或?yàn)闄C(jī)械的抓取器。以該方式，即使其相對(duì)薄，也可大面積地且因此非?？煽康孬@取待操縱的物品。同樣存在通過物品保持器·件25同時(shí)獲取和運(yùn)輸多個(gè)較小的物品的可能性。對(duì)于該實(shí)施例的轉(zhuǎn)移單元7，將所提及的保持板適宜地布置在豎直指向上的側(cè)面處，尤其這樣使得其延伸經(jīng)過多個(gè)保持伸縮臂22c并且消除了位于其之間的間隙26。如果轉(zhuǎn)移單元7在該情況中應(yīng)裝備有抓取器件(其從上面這里抓取物品2)，則然而在旋轉(zhuǎn)了180°的位置中使用伸縮臂17、18和適宜地整個(gè)轉(zhuǎn)移單元7。由此，待轉(zhuǎn)移的物品可方便地在轉(zhuǎn)移單元之下在其處懸掛地來運(yùn)輸。在其整體上以附圖標(biāo)記27表示的驅(qū)動(dòng)器件優(yōu)選地包含驅(qū)動(dòng)單元43，其具有至少一個(gè)在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的方向上延伸的線性驅(qū)動(dòng)器44、45。該至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器44、45關(guān)于承載結(jié)構(gòu)16位置不變地來固定并且尤其緊固在承載結(jié)構(gòu)16的指向上的承載平面16a處。驅(qū)動(dòng)單元43優(yōu)選地布置在兩個(gè)伸縮臂單元17、18中間，其中，其平行于其延伸。驅(qū)動(dòng)單元43完全處于基本輪廓42之內(nèi)。在該實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)單元43包括兩個(gè)以平行的取向一起并排布置的線性驅(qū)動(dòng)器44、45。以該方式，可在尺寸緊湊的情況下產(chǎn)生高的驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)單元43原則上可由一個(gè)或多個(gè)電氣驅(qū)動(dòng)器、例如由伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成。然而以流體操縱的結(jié)構(gòu)類型的設(shè)計(jì)方案、尤其以可氣動(dòng)操縱的驅(qū)動(dòng)單元43的構(gòu)形證實(shí)為特別有利的。獨(dú)立于其設(shè)計(jì)方案，線性驅(qū)動(dòng)器44、45適宜地相應(yīng)具有伸長(zhǎng)的、固定在承載結(jié)構(gòu)16處的定子46和關(guān)于定子46在其縱向上可線性移動(dòng)的從動(dòng)件47。定子46緊固在承載結(jié)構(gòu)16處。通過操縱線性驅(qū)動(dòng)器44、45可將從動(dòng)件47驅(qū)動(dòng)成與轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的方向重合的從動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在該實(shí)施例中每個(gè)定子46由管體(Rohrkoerper)構(gòu)成,在其中布置有通過流體加載可線性移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)活塞，其與在定子46外部可線性移動(dòng)地布置的從動(dòng)件47運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)。該運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)可以是機(jī)械的，通過驅(qū)動(dòng)活塞與從動(dòng)件47通過永久磁性的磁性裝置來運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)，在實(shí)施例中然而以有利的方式無接觸地來實(shí)施。這樣的系統(tǒng)具有該優(yōu)點(diǎn)，即其可絕對(duì)流體密封地來實(shí)施，因?yàn)殛P(guān)于驅(qū)動(dòng)流體不存在動(dòng)態(tài)密封。
線性驅(qū)動(dòng)器44、45在功能上并聯(lián)，即相應(yīng)同時(shí)且同向地(gleichsinnig)驅(qū)動(dòng)伸縮臂單元17、18。對(duì)此，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a以可同步驅(qū)動(dòng)的方式與從動(dòng)件47適合驅(qū)動(dòng)地相連接。適合驅(qū)動(dòng)的連接適宜地借助于剛性帶動(dòng)件48來實(shí)現(xiàn)，其支桿式地垂直于轉(zhuǎn)移裝置23在這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a之間延伸，其中，其消除間隙26并且剛性地緊固在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處。優(yōu)選地,帶動(dòng)件48板狀地或條狀地來構(gòu)造,其中，它在從動(dòng)件47之上或者之下橫向于其伸延。在該實(shí)施例中，這兩個(gè)從動(dòng)件47由帶動(dòng)件48在下方經(jīng)過。如果從動(dòng)件47實(shí)施線性的從動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其被帶動(dòng)件48直接一起并帶動(dòng)且因此直接被傳遞到驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a上，使得伸縮臂單元17、18被同步操縱?？煽紤]使用另一種帶動(dòng)件48，例如一個(gè)或多個(gè)繩狀的或帶狀的帶動(dòng)件，其提供該至少一個(gè)從動(dòng)件47與相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a之間的驅(qū)動(dòng)連接。這樣的繩或帶適宜地由鋼構(gòu)成。 尤其如從圖3和8中良好可見的那樣，每個(gè)伸縮臂單元17、18的伸縮臂22適宜地橫向于其縱軸線且因此橫向于轉(zhuǎn)移方向23水平地并排布置。在此，其尤其可至少近似在圖8中所表明的共同的水平面52中伸延。伸縮臂22的這樣的縱側(cè)相鄰的布置使能夠?qū)ι炜s臂17、18維持非常小的高度尺寸。前述的圖示表明了，線性引導(dǎo)器件24a、24b、24c適宜地也橫向于其縱軸線水平地并排布置，其中，其也適宜地可至少近似在共同的水平面52中延伸。在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的方向上觀察，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a適宜地處于外部，而保持伸縮臂22c處于內(nèi)部?！皟?nèi)部”在此應(yīng)理解為每個(gè)伸縮臂17、18的相應(yīng)面向另一個(gè)伸縮臂單元
18、17的縱側(cè)。在圖9至11中為了更好的清晰性僅豎直相疊地示出伸縮臂22。當(dāng)線性引導(dǎo)器件24a、24b、24c相應(yīng)具有至少一個(gè)且優(yōu)選地剛好一個(gè)線性延伸的導(dǎo)軌53以及至少一個(gè)可線性移動(dòng)地支承在該導(dǎo)軌53處的且在橫向上支撐的導(dǎo)向滑塊54時(shí)，是適宜的。導(dǎo)軌53 —方面固定在導(dǎo)向滑塊54處、另一方面固定在相應(yīng)待相對(duì)于彼此安放的部件處。示例性地，第一線性引導(dǎo)器件24a的導(dǎo)軌53布置在承載結(jié)構(gòu)16處。其尤其位于從承載結(jié)構(gòu)16高出的承載梁55的指向上的側(cè)面處。所關(guān)聯(lián)的導(dǎo)向滑塊54緊固在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處。第二線性引導(dǎo)器件24b的導(dǎo)軌53緊固在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處，適宜地在指向另一伸縮臂單元17或18的縱側(cè)處。所關(guān)聯(lián)的導(dǎo)向滑塊54緊固在中間伸縮臂22b處。最后，第三線性引導(dǎo)器件24c的導(dǎo)軌53位于中間伸縮臂22b處，亦即尤其在指向相應(yīng)鄰近的伸縮臂單元17或18的縱側(cè)處。所關(guān)聯(lián)的導(dǎo)向滑塊54布置在保持伸縮臂22c處。每個(gè)導(dǎo)向滑塊54適宜地游標(biāo)式地(reiterartig)搭接所關(guān)聯(lián)的導(dǎo)軌53。對(duì)此,每個(gè)導(dǎo)向滑塊54可設(shè)計(jì)成U形。優(yōu)選地，導(dǎo)向滑塊54如此來取向，使得其U形開口在第一線性引導(dǎo)器件24a的情況中向下而在第二和第三線性引導(dǎo)器件24b、24c的情況中在側(cè)面、在向第一線性引導(dǎo)器件24a的導(dǎo)向滑塊54的方向上定向。
為了物品保持器件25能夠最佳地來定位，轉(zhuǎn)移單元7適宜地具有位置檢測(cè)器件56。其優(yōu)選地以位移測(cè)量系統(tǒng)的形式來實(shí)現(xiàn)，利用其能夠無級(jí)地檢測(cè)物品保持器件25在轉(zhuǎn)移方向23上的每個(gè)位置。物品保持器件25的位置在此然而適宜地不被直接檢測(cè)，而是僅間接地，通過檢測(cè)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的位置。因?yàn)樵诿總€(gè)伸縮臂單元17、18的各個(gè)伸縮臂22的相對(duì)運(yùn)動(dòng)之間存在固定關(guān)系，可通過驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的位置檢測(cè)非常精確地推出物品保持器件25的或具有該物品保持器件25的保持伸縮臂22c的位置。位置檢測(cè)器件56適宜地在縱側(cè)布置在伸縮臂單元18旁邊，其中，位置檢測(cè)器件56的待彼此相對(duì)移動(dòng)的部件中的一個(gè)布置在承載結(jié)構(gòu)16處而另一個(gè)布置在驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a處。在該實(shí)施例中所實(shí)現(xiàn)的伸縮臂系統(tǒng)17、18的特別的優(yōu)點(diǎn)在于與應(yīng)用情況的空間上和技術(shù)上的條件的最佳匹配。通過應(yīng)用兩個(gè)伸縮臂單元17、18，以相對(duì)小的花費(fèi)最佳地充分利用存在的結(jié)構(gòu)空間，由此加工裝置I的必要時(shí)存在的真空腔可相對(duì)小地來設(shè)計(jì)。在加工裝置I的有利的應(yīng)用中，它的全部部件處于真空中，其中，在加工模塊3中存在的工藝室中有非常高的溫度?？闪黧w地且尤其氣動(dòng)地操縱的驅(qū)動(dòng)器件27特別指定用于在真空下和·在高的溫度下的運(yùn)行。通過物品保持器件25是伸縮臂系統(tǒng)17、18的組成部分，轉(zhuǎn)移單元7可在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的方向上非常窄地來構(gòu)造。轉(zhuǎn)移單元7的結(jié)構(gòu)寬度在伸縮臂單元17、18的移入的初始位
置中非常小。從移入的初始位置出發(fā)，伸縮臂17、18能夠適宜地有選擇地在一個(gè)或另一方向上被移出。為了確保這，驅(qū)動(dòng)器件27適宜地構(gòu)造成使得該至少一個(gè)從動(dòng)件47在移入的初始位置中占據(jù)伸縮臂單元17、18的在轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)23的軸向上定向的兩個(gè)端面之間的中心位置。如果驅(qū)動(dòng)單元43被操縱，從動(dòng)件47從中心位置出發(fā)在承載結(jié)構(gòu)16的一個(gè)或另一側(cè)緣的方向上移動(dòng)。每個(gè)伸縮臂單元17、18的工作原理尤其可這樣來總結(jié)，即相應(yīng)存在至少一個(gè)基于繩索傳動(dòng)原理(Seilzugprinzip)的聯(lián)結(jié)裝置28。經(jīng)由尤其設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)向滾子的轉(zhuǎn)向器件32,借助于繩狀的或帶狀的拉索來形成閉合的環(huán)。然后將相應(yīng)直接相鄰的伸縮臂22的兩個(gè)待彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的部件緊固在該繩索環(huán)處。如果現(xiàn)在使伸縮臂22移動(dòng)路程“S”，聯(lián)結(jié)在其處的下一伸縮臂以雙倍的速度和雙倍的路程移動(dòng)。如果使用三個(gè)伸縮臂，作為保持伸縮臂22c起作用的第三伸縮臂與形成驅(qū)動(dòng)伸縮臂22a的第一伸縮臂22相比，以三倍的速度移動(dòng)了三倍的路程“3s”。通過線性引導(dǎo)器件24a、24b、24c，每個(gè)伸縮臂單元17、18的伸縮臂22彼此相支撐且扭轉(zhuǎn)剛性地相互連接。
權(quán)利要求
1.一種用于操縱尤其板狀的物品(2)的操縱系統(tǒng)，其帶有運(yùn)輸裝置￠)，所述運(yùn)輸裝置(6)具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元(7)，其具有在實(shí)施線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的情況下可水平移動(dòng)的物品保持器件(25)且其具有用于引起所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的驅(qū)動(dòng)器件(27)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)具有承載結(jié)構(gòu)(16)和由所述承載結(jié)構(gòu)(16)承載的至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)，其中，所述伸縮臂單元(17，18)包含多個(gè)在所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的方向上可彼此相對(duì)地且相對(duì)于所述承載結(jié)構(gòu)(16)移動(dòng)的、彼此平行的伸縮臂(22)，其中存在可通過所述驅(qū)動(dòng)器件(27)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)和具有所述物品保持器件(25)的保持伸縮臂(22c)，其中，所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)和每個(gè)可能布置在所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)與所述保持伸縮臂(22c)之間的伸縮臂(22b)裝備有聯(lián)結(jié)裝置(28)，其包含圍繞轉(zhuǎn)向器件(32)盤繞的、彎曲柔性的拉索(33)，其中，布置在所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)處的拉索(33)不僅關(guān)于所述承載結(jié)構(gòu)(16)而且關(guān)于鄰近于其的所述伸縮臂(22b)位置不變地來固定，并且其中，所述保持伸縮臂(22c)位置不變地關(guān)于鄰近于其的所述伸縮臂(22b)的拉索(33)來固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元(7)布置在定位裝置(8)處，借助于所述定位裝置(8)其能夠在垂直于所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的水平的方向(13)上和/或在豎直的方向(15)上移動(dòng)和定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元(7)具有布置在所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)與所述保持伸縮臂(22c)之間的至少一個(gè)中間伸縮臂(22b)，其中，每個(gè)中間伸縮臂(22b)的所述拉索(33)位置不變地關(guān)于兩個(gè)鄰近于其的伸縮臂(22a, 22c)來固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)具有以驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)、中間伸縮臂(22b)和保持伸縮臂(22c)的設(shè)計(jì)的三個(gè)伸縮臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)的伸縮臂(22)橫向于其縱軸線水平地并排布置，其中，其適宜地至少近似在共同的水平面(52)中延伸。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)通過線性引導(dǎo)器件(24a)在所述承載結(jié)構(gòu)(16)處在所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的軸向上可移動(dòng)地來支承，并且相應(yīng)彼此鄰近地布置的伸縮臂(22a，22b; 22b，22c)同樣通過線性引導(dǎo)器件(24b，24c)在所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的軸向上可移動(dòng)地互相支承，其中，所述線性引導(dǎo)器件(24a, 24b, 24c)適宜地包含布置在相應(yīng)一零件處的至少一個(gè)導(dǎo)軌(53)和布置在相應(yīng)另一零件處的、可移動(dòng)地支承在所關(guān)聯(lián)的所述導(dǎo)軌(53)處的至少一個(gè)導(dǎo)向滑塊(54)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述線性引導(dǎo)器件(24a，24b,24c)橫向于其縱軸線水平地并排布置，其中，其適宜地至少近似在共同的水平面(52)中延伸。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)器件(27)包括驅(qū)動(dòng)單元(43)，其具有在所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的方向上延伸的至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器(44，45)，其關(guān)于所述承載結(jié)構(gòu)(16)位置不變地來固定并且具有與至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)的所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)的、可驅(qū)動(dòng)成線性從動(dòng)運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件(47)，其中，所述線性驅(qū)動(dòng)器(44，45)適宜地構(gòu)造為流體操縱的、無活塞桿的線性驅(qū)動(dòng)器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元(43)具有至少兩個(gè)并聯(lián)的線性驅(qū)動(dòng)器(44，45)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)具有橫向于所述轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的方向有間距地水平地并排布置的至少兩個(gè)伸縮臂單元(17，18)，其共同關(guān)聯(lián)有承載結(jié)構(gòu)(16)，它的驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)可移動(dòng)地支承在其處，其中，所述兩個(gè)伸縮臂單元(17，18)的驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)以可同步驅(qū)動(dòng)的方式與所述驅(qū)動(dòng)器件(27)處于驅(qū)動(dòng)連接中。
11.根據(jù)權(quán)利要求10結(jié)合權(quán)利要求8或9所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元(43)在對(duì)所述轉(zhuǎn)移單元(7)的豎直的俯視圖上觀察布置在所述兩個(gè)伸縮臂單元(17，18)之間，其中，兩個(gè)伸縮臂單元(17，18)的所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)經(jīng)由至少一個(gè)帶動(dòng)件(48)與所述至少一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器(44，45)的從動(dòng)件(47)運(yùn)動(dòng)聯(lián)結(jié)，其中，所述帶動(dòng)件(48)適宜地支桿式地來構(gòu)造并且將所述驅(qū)動(dòng)伸縮臂(22a)在消除在其之間存在的間隙(26)的情況下尤其剛性地相互連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求I至11中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)在所述至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)的移入的狀態(tài)中并且在豎直的俯視圖中觀察具有基本輪廓(42)，在其之內(nèi)不僅存在所述物品保持器件(25)而且存在所述驅(qū)動(dòng)器件(27)，其中，在所述至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)的移出的狀態(tài)中所述驅(qū)動(dòng)器件(27)處于所述基本輪廓(42)之內(nèi)，而所述物品保持器件(25)至少部分地伸出于所述基本輪廓(42)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)具有水平地并排布置的至少兩個(gè)伸縮臂單元(17，18)，其在所述移出的狀態(tài)中根據(jù)至少雙尖的叉的類型伸出于所述基本輪廓(42)。
14.根據(jù)權(quán)利要求I至13中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)的承載結(jié)構(gòu)(16)板狀地來構(gòu)造并且適宜地在水平面中取向。
15.根據(jù)權(quán)利要求I至14中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述物品保持器件(25)構(gòu)造為用于安放物品的支承器件并且適宜地由布置在所述保持伸縮臂(22c)的指向上的縱側(cè)處的、點(diǎn)狀分布的支承元件形成。
16.根據(jù)權(quán)利要求I至15中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)聯(lián)結(jié)裝置(28)作為轉(zhuǎn)向器件(32)具有彼此有間距地可旋轉(zhuǎn)地支承在所關(guān)聯(lián)的所述伸縮臂(22)處的兩個(gè)轉(zhuǎn)向滾子，適宜地繩狀的或帶狀的拉索(33)圍繞其盤繞。
17.根據(jù)權(quán)利要求I至16中任一項(xiàng)所述的操縱系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移單元(7)具有用于所述至少一個(gè)伸縮臂單元(17，18)的尤其以位移測(cè)量系統(tǒng)的形式實(shí)現(xiàn)的位置檢測(cè)器件(56)。
全文摘要
提出一種用于操縱板狀的物品的操縱裝置，其具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)移單元(7)，其具有在實(shí)施線性的轉(zhuǎn)移運(yùn)動(dòng)(23)的情況下可水平移動(dòng)的物品保持器件(25)。該轉(zhuǎn)移單元(7)另外具有承載結(jié)構(gòu)(16)和由其承載的至少一個(gè)伸縮臂單元(18)。該伸縮臂(18)由多個(gè)伸縮臂(22)組合而成，其借助于聯(lián)結(jié)裝置(28)適宜驅(qū)動(dòng)地來連接。聯(lián)結(jié)裝置(28)包含圍繞轉(zhuǎn)向器件(32)的彎曲柔性的拉索(33)。通過該結(jié)構(gòu)形式，盡管轉(zhuǎn)移單元(7)結(jié)構(gòu)狹窄可在相對(duì)大的路程上移動(dòng)物品保持器件(25)。
文檔編號(hào)B65G49/00GK102905996SQ201180027642
公開日2013年1月30日 申請(qǐng)日期2011年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月4日
發(fā)明者M.弗羅因德, R.埃施曼, L.屈費(fèi)爾 申請(qǐng)人:費(fèi)斯托股份有限兩合公司