專利名稱：物品收納設備及其動作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及物品收納設備及其動作方法，該物品收納設備設置有物品收納架，其 具有用于收納物品的多個收納部，所述多個收納部在上下方向和左右方向排列；一對堆裝 起重機，該堆裝起重機構(gòu)成為在移動路徑上移動，所述移動路徑在所述物品收納架的前面 側(cè)沿著收納架寬度方向設置，所述一對堆裝起重機分別具有行進臺車以及升降體，所述行 進臺車由沿著所述移動路徑的行進導軌引導，所述升降體由升降臺和物品移載裝置構(gòu)成， 所述升降臺構(gòu)成為由從所述行進臺車立設的升降引導柱引導著進行升降，所述物品移載裝 置設置于該升降臺并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部；一對行進位置檢測機構(gòu)，用于 檢測所述一對堆裝起重機各自的行進臺車的行進位置；一對升降位置檢測機構(gòu)，用于檢測 所述一對堆裝起重機各自的升降體的升降位置；以及控制機構(gòu)，其根據(jù)所述一對行進位置 檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息來控制所述一對堆裝起重機的動作。
背景技術：
在上述那樣的物品收納設備中，通過使堆裝起重機進行物品搬送動作，來進行以 下作業(yè)等從貨物臺等物品搬出搬入部將搬送對象物品抄起并卸下到收納部中的入庫作 業(yè)；將收納在收納部中的物品抄起并卸下到物品搬出搬入部的出庫作業(yè)；從某收納部將 物品抄起并將物品卸下到其他收納部中的調(diào)換作業(yè)。這里所說的堆裝起重機的物品搬送動作是指伴有行進臺車的行進動作或者升降 體的升降動作的堆裝起重機的動作，不僅是使支承有搬送對象物品的狀態(tài)的物品移載裝置 從搬送源到搬送目的地在架前面?zhèn)纫苿拥膶嶋H搬送動作，例如包括為了抄起位于搬送源 的搬送對象物品而使不支承物品的狀態(tài)的物品移載裝置通過行進動作以及升降動作移動 到搬送源的空搬送動作；以及為了在完成入庫作業(yè)后準備進行下一入庫作業(yè)、使物品移載 裝置在原位置(原點)待機，而使不支承物品的狀態(tài)的物品移載裝置移動到原位置的原點復 位動作，其中所述原位置設定在移動路徑的路徑方向上的端部且在上下方向的下端等。另外，當從由上位的管理計算機或作業(yè)人員進行指令操作的指令輸入機構(gòu)等發(fā)出 了指示以物品為單位的入庫作業(yè)或者出庫作業(yè)的運轉(zhuǎn)指令時，為了進行基于該運轉(zhuǎn)指令的 入庫作業(yè)或者出庫作業(yè)，控制機構(gòu)控制堆裝起重機的動作，以進行實際搬送動作或空搬送 動作的物品搬送動作、以及在搬送源將物品抄起的動作(抄起用移載動作)或在搬送目的地 卸下物品的動作(卸下用移載動作)的物品移載動作。物品搬送動作中的行進動作以及升降動作是遵照行進速度模式以及升降速度模 式的動作，所述行進速度模式和所述升降速度模式是通過基于運轉(zhuǎn)指令的實際搬送動作或 空搬送動作的動作開始位置和動作結(jié)束位置的位置關系來確定的，通過進行適當?shù)男羞M動 作和升降動作，能夠以盡量短的時間高效地從動作開始位置移動到動作結(jié)束位置。在上述物品收納設備中，在最近的大批量物流時代，為了滿足縮短入庫和出庫作 業(yè)時間的要求，希望有每單位時間能夠入庫和出庫的物品的數(shù)量、即表示能夠處理的運轉(zhuǎn) 指令的數(shù)量的大小的物品處理能力高的物品收納設備。作為提高物品收納設備中的物品處理能力的技術，提出了各種方案，作為其中一例提出了這樣的方案在物品收納架的前面?zhèn)?沿著收納架寬度方向設置移動路徑，并設置在該移動路徑上移動自如的一對堆裝起重機。在相對于一個移動路徑設置一對堆裝起重機的情況下，需要避免這些堆裝起重機 之間的相互干涉。因此，以往進行這樣的控制當指示了運轉(zhuǎn)指令時，在使堆裝起重機進行 物品搬送動作之前，確認在該物品搬送動作的預定移動范圍內(nèi)沒有成為該物品搬送動作的 妨礙的其他堆裝起重機之后，進行堆裝起重機的物品搬送動作(例如，參照專利文獻1。)。并且，當在物品搬送動作的預定移動范圍內(nèi)存在成為妨礙的其他堆裝起重機的情 況下，如果該其他堆裝起重機沒有作為負責堆裝起重機進行物品搬送動作(即，如果是待機 狀態(tài))，則控制該其他堆裝起重機的動作，以使該其他堆裝起重機位于預定移動范圍外，另 外，如果該其他堆裝起重機正在作為負責堆裝起重機進行物品搬送動作，則待機直到關于 該其他堆裝起重機的物品搬送動作完成，然后控制該其他堆裝起重機的動作，以使該其他 堆裝起重機位于預定移動范圍外?？傊诂F(xiàn)有的物品收納設備中，當指示了運轉(zhuǎn)指令時，在使堆裝起重機進行物品 搬送動作之前，確認是否存在成為物品搬送動作的妨礙的其他堆裝起重機，在存在成為妨 礙的堆裝起重機的情況下，進行使該其他堆裝起重機回避到不會成為妨礙的位置的回避動作。順便說一下，在專利文獻1中記載了這樣的內(nèi)容設置于移動路徑上的共用的行 進導軌僅設置一條，一對堆裝起重機在該移動導軌上沿移動路徑方向排列設置。并且，將移 動路徑的中間部分作為兩個堆裝起重機都能夠進行行進移動的共用區(qū)間，在該共用區(qū)間的 移動路徑方向上，在兩側(cè)，僅一個堆裝起重機能夠移動的專用區(qū)間設定成與起重機并列方 向一致，作為回避動作，將對方的堆裝起重機沿著行進方向驅(qū)逐出去。例如，根據(jù)專利文獻 1的附圖的圖7以及W047]段和W048]段的記載，當指示了運轉(zhuǎn)指令的時候，在其他堆裝 起重機位于預定移動范圍中的屬于共用區(qū)間的共用區(qū)間側(cè)部分的情況下，先在預定移動范 圍中的屬于專用區(qū)間的專用區(qū)間側(cè)部分完成行進移動，并在專用區(qū)間側(cè)部分的靠近共用區(qū) 間側(cè)部分的部位待機直到將成為妨礙的其他堆裝起重機從共用區(qū)間側(cè)部分逐出，由此，能 夠在指示了運轉(zhuǎn)指令后的稍早的時間處理基于該運轉(zhuǎn)指令的物品搬送動作。專利文獻1 日本特開2002-175117號公報
如果是上述現(xiàn)有的物品收納設備，則在指示了運轉(zhuǎn)指令時，延遲物品搬送動作的開始 或者中斷已經(jīng)開始了的物品搬送動作，直到成為物品搬送動作的妨礙的其他堆裝起重機的 回避動作完成為止，因此該運轉(zhuǎn)指令的處理延遲。因此，從提高物品處理能力的觀點看，還 有改善的空間。另外，在使待機狀態(tài)的堆裝起重機進行回避動作的情況下，在剛開始了該回避動 作之后，發(fā)生了指示關于與基于該回避動作而通過的位置對應的收納部的出庫作業(yè)的運轉(zhuǎn) 指令的情況下等，假設沒有進行回避動作，則能夠在該運轉(zhuǎn)指令發(fā)生的時刻立即開始針對 由該運轉(zhuǎn)指令所指示的出庫作業(yè)的物品搬送動作，因此，通過針對該運轉(zhuǎn)指令的物品搬送 動作以從妨礙位置自覺離開的方式移動，由此也能夠產(chǎn)生可以避免與對方側(cè)的堆裝起重機 的干涉的情況。這樣，如果是現(xiàn)有的物品收納設備，則在開始基于運轉(zhuǎn)指令的物品搬送動作的時 刻來判斷是否有成為物品搬送動作的妨礙的其他堆裝起重機，如果有妨礙的堆裝起重機，則立刻就確定使該堆裝起重機進行回避動作，因此，就連不進行該回避動作也能夠避免堆 裝起重機彼此的干涉的情況下，也會使堆裝起重機進行回避動作，其結(jié)果為，存在有時沒有 進行回避動作反而能夠高效地處理運轉(zhuǎn)指令的問題。順便說一下，在上述專利文獻1中，對于指示關于與基于逐出動作而通過的位置 對應的收納部的出庫作業(yè)的運轉(zhuǎn)指令，當要利用完成了該逐出動作后的堆裝起重機來處理 該運轉(zhuǎn)指令時，將該堆裝起重機逐出的對方側(cè)的堆裝起重機和被逐出的堆裝起重機兩個堆 裝起重機作為負責堆裝起重機進行物品搬送動作。在該情況下，對于被逐出的堆裝起重機 來說，對方側(cè)的堆裝起重機成為妨礙，因此該運轉(zhuǎn)指令的處理進一步延遲。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是著眼于這樣的問題而完成的，其目的在于提供一種物品收納設備，其盡 量不進行結(jié)果不高效的回避動作就能避免一對堆裝起重機的相互干涉。為了達到上述目的，本發(fā)明的物品收納設備設置有物品收納架，其具有用于收納 物品的多個收納部，所述多個收納部在上下方向和左右方向排列；一對堆裝起重機，該堆裝 起重機構(gòu)成為在移動路徑上移動，所述移動路徑在所述物品收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬 度方向設置，所述一對堆裝起重機分別具有行進臺車以及升降體，所述行進臺車由沿著所 述移動路徑的行進導軌引導，所述升降體由升降臺和物品移載裝置構(gòu)成，所述升降臺構(gòu)成 為由從所述行進臺車立設的升降引導柱引導著進行升降，所述物品移載裝置設置于該升降 臺并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部；一對行進位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆 裝起重機各自的行進臺車的行進位置；一對升降位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆裝起 重機各自的升降體的升降位置；以及控制機構(gòu)，其根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所 述一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息來控制所述一對堆裝起重機的動作，在所述物品收納 設備中，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，當指示了相對于所述收納部進行出入庫的關于物品搬送的 運轉(zhuǎn)指令時，根據(jù)所述運轉(zhuǎn)指令，控制關于負責基于所述運轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負責堆裝 起重機的物品搬送動作，而且所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在控制所述負責堆裝起重機的物品搬 送動作的期間，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管理所述一對堆裝起重機 的一對行進臺車各自的行進位置，并按每個設定周期判別所述一對行進臺車各自的行進位 置是否是預測所述一對堆裝起重機發(fā)生干涉的相互接近位置，在所述一對行進臺車各自的 行進位置為所述相互接近位置的情況下，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升 降位置檢測機構(gòu)的檢測信息，進行控制所述一對堆裝起重機的動作的避免干涉處理，以使 得所述一對行進臺車和所述一對升降體位于所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的非干涉 位置。通過上述結(jié)構(gòu)，在控制負責堆裝起重機的物品搬送動作的期間，控制機構(gòu)按每個 設定周期來判別一對行進臺車各自的行進位置是否是相互接近位置，因此能夠一邊使堆裝 起重機進行物品搬送動作一邊監(jiān)視是否為相互接近位置。并且，如果是相互接近位置，則控 制機構(gòu)進行避免干涉處理。因此，如果在開始控制負責堆裝起重機的物品搬送動作的時刻 不是相互接近位置，則開始負責堆裝起重機的物品搬送動作，同時開始監(jiān)視一對行進臺車 各自的行進位置。另外，在一對行進臺車各自的行進位置成為相互接近位置的情況下，進行 避免干涉處理，從而使一對行進臺車和一對升降體位于一對堆裝起重機不發(fā)生干涉的非干涉位置。S卩，到一對行進臺車各自的行進位置成為相互接近位置之前，即使對方堆裝起重 機位于該物品搬送動作的預定移動范圍內(nèi)，也不會進行用于避免干涉的動作而進行物品搬 送動作。在進行物品搬送動作的過程中，監(jiān)視一對行進臺車各自的行進位置是否是預測一 對堆裝起重機發(fā)生干涉的相互接近位置，當一對行進臺車各自的行進位置成為相互接近位 置時，開始避免干涉處理，因此能夠避免一對堆裝起重機發(fā)生干涉。并且，由于在開始物品搬送動作之后且開始避免干涉處理之前不進行用于避免干 涉的動作，因此，在對方堆裝起重機處于待機狀態(tài)的情況下，該待機狀態(tài)的堆裝起重機不會 由于立刻進行回避動作而不再是待機狀態(tài)。因此還可以期待在開始避免干涉處理之前，發(fā) 生其他的運轉(zhuǎn)指令，通過關于該運轉(zhuǎn)指令的物品搬送動作使對方堆裝起重機移動到離開預 定移動范圍的位置。因此，盡量不進行結(jié)果不高效的回避動作，就能夠避免一對堆裝起重機 的相互干涉。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在各行進臺車的假設制 動范圍存在重復的部分的情況下，所述控制機構(gòu)判別為所述一對行進臺車各自的行進位置 為相互接近位置，所述假設制動范圍是在假定所述一對行進臺車分別以設定減速度停止的 情況下從當前位置移動直到停止的范圍。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，由于在假定以設定減速度停止的情況下從當前位置移動直 到停止的各行進臺車的假設制動范圍具有在移動路徑方向上重復的部分的情況下，判別為 是相互接近位置，因此，在行進臺車通過物品搬送動作進行行進動作的時候，按每個設定周 期判別是否是相互接近位置，由此，無論判別定時后的基于物品搬送動作的行進動作的動 向(加速動作、等速動作、減速動作)如何變化，都能夠在判別定時后判別是否是一對行進臺 車在移動路徑方向上可靠地產(chǎn)生了重復部分的情況。如果假想制動范圍沒有重復，則根據(jù)此后的物品搬送動作的動向也有可能成為一 對堆裝起重機不可能干涉的狀態(tài)。例如，向彼此對置的方向進行行進動作的行進臺車雙方， 如果離得比各行進臺車的假想制動范圍的幅度的和長，則在這些行進臺車實際以設定減速 度進行減速的情況下，雙方的行進臺車在移動路徑方向上不重復地停止，因此與基于物品 搬送動作的升降動作的動向無關，一對堆裝起重機不可能發(fā)生干涉。并且，如上所述，在行 進臺車雙方在離得比各行進臺車的假想制動范圍的幅度的和長的情況下，不判別為相互接 近位置，不進行避免干涉處理，因此能夠推進基于物品搬送動作的升降動作。這樣，通過在假想制動范圍存在重復的部分的情況下判別為是相互接近位置，由 此，當在一對行進臺車的假想制動范圍在移動路徑方向上可靠地產(chǎn)生重復部分的情況下， 根據(jù)基于物品搬送動作的升降動作的動向有可能發(fā)生干涉，能夠進行避免干涉處理，因此， 能夠判別開始避免干涉處理的適當?shù)臅r間，從而在進行物品搬送動作的期間內(nèi)的適當?shù)臅r 間開始避免干涉處理。另外，作為假想制動范圍，即使在行進臺車的行進速度為0的情況下也可以應用， 該情況下的假想制動范圍為幅度是0的位置，在該位置位于對方側(cè)的假想制動范圍內(nèi)的情 況下，判別為存在重復部分即可。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，以控制所述一對堆裝 起重機中的僅僅某一方的動作的方式，進行所述避免干涉處理。
根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，一對堆裝起重機中的僅僅一方進行基于避免干涉處理的動作， 另一方不進行基于避免干涉處理的動作，因此，另一堆裝起重機能夠不受避免干涉處理的 影響地推進基于運轉(zhuǎn)指令的物品搬送動作，能夠順利地進行另一堆裝起重機的物品搬送動作。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在僅使所述一對堆裝起 重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的情況下，以控制所述一對堆 裝起重機中不進行所述物品搬送動作的非負責堆裝起重機的動作的方式，進行所述避免干 涉處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在一對堆裝起重機中的僅僅一方作為負責堆裝起重機進行物品 搬送動作的情況下，當一對行進臺車的行進位置成為相互接近位置而進行避免干涉處理 時，不進行物品搬送動作的非負責堆裝起重機通過避免干涉處理而動作，負責堆裝起重機 維持基于物品搬送動作的動作。因此，不會妨礙直接有助于物品處理能力的維持乃至提高的負責堆裝起重機的物 品搬送動作，同時，使對物品處理能力的維持乃至提高沒有直接幫助的非負責堆裝起重機 通過避免干涉處理進行動作，從而能夠避免堆裝起重機彼此的干涉。這樣，通過選擇適當?shù)亩蜒b起重機作為進行回避動作的堆裝起重機，能夠防止設 備的物品處理能力由于回避動作而下降。根據(jù)本發(fā)明的實施方式，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在使所述一對堆裝起重 機雙方作為所述負責堆裝起重機各自進行所述物品搬送動作的情況下，以控制所述一對堆 裝起重機中所述物品搬送動作的剩余動作時間長的所述負責堆裝起重機的動作的方式，進 行所述避免干涉處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在一對堆裝起重機雙方作為負責堆裝起重機進行物品搬送動 作的情況下，當一對行進臺車的行進位置成為相互接近位置而進行避免干涉處理時，物品 搬送動作的剩余動作時間長的負責堆裝起重機通過避免干涉處理而動作，物品搬送動作 的剩余動作時間短的負責堆裝起重機維持基于物品搬送動作的動作。因此，關于由于剩余動作時間比較短而難以確保用于取回來自原來的物品搬送 動作的延遲的恢復動作時間的負責堆裝起重機，不會妨礙物品搬送動作，同時，關于由于 剩余動作時間比較長而容易確保用于取回來自原來的物品搬送動作的延遲的恢復動作時 間的負責堆裝起重機，通過避免干涉處理而進行動作，由此能夠避免堆裝起重機彼此的干 涉。這樣，通過選擇適當?shù)亩蜒b起重機作為進行回避動作的堆裝起重機，能夠盡量抑 制設備的物品處理能力由于回避動作而下降。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，作為所述行進導軌，設置有在收納架前后方向 上隔開間隔地彼此平行地設置的一對行進導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行 進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝 起重機；以及所述行進臺車由所述一對行進導軌中的另一方引導且所述升降引導柱設置于 所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具有與對方側(cè)堆裝起重 機的所述升降體在收納架前后方向上重復的部分，而且以不會到達對方堆裝起重機的所述 升降引導柱的方式從所述升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移動，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，作為所述避免干涉處理，為了使所述一 對升降體升降到交錯用升降位置而執(zhí)行控制所述一對升降體的升降動作的避免干涉用升 降處理，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以上的位置，所述必 要離開距離是作為能夠使所述一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地交錯移動的離開距離而被設 定的。根據(jù)這樣的特征，一對堆裝起重機的各行進臺車分別沿一對行進導軌行進，所述 一對行進導軌在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置，各升降體以這樣的狀態(tài)設 置以不會到達對方堆裝起重機的升降引導柱的方式從升降引導柱沿收納架前后方向延 伸，以使得一對堆裝起重機能夠各自進行彼此交錯的移動，因此各堆裝起重機能夠在物品 收納架的收納架前面?zhèn)仍谑占{架寬度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進移動，而不取決 于對方側(cè)堆裝起重機的行進位置。作為在移動路徑上設置一對堆裝起重機的結(jié)構(gòu)，有在移動路徑上鋪設一根行進導 軌并在移動路徑方向上排列設置在該行進導軌上移動自如的一對堆裝起重機的結(jié)構(gòu)，但是 如果是這樣的結(jié)構(gòu)，則在與位于在起重機排列方向上比對方靠對方側(cè)的位置的物品收納架 的收納部之間移載物品時，存在必須使對方堆裝起重機位于比該收納部在起重機排列方向 上靠對方側(cè)的位置的約束，使用便利性差。而且，由于一個堆裝起重機的物品搬送動作會引起另一堆裝起重機的基于回避動 作的動作量和動作時間大量產(chǎn)生，因此，設置了一對堆裝起重機，物品處理能力卻沒有大幅 度提高。關于這一點，根據(jù)如上所述的結(jié)構(gòu)，關于行進移動，能夠與對方堆裝起重機的位置 無關地在收納架寬度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進移動。因此，通過設置一對負責 堆裝起重機實現(xiàn)了物品搬送能力的提高，使用便利性好。而且，所述一對堆裝起重機的升降體具有與對方側(cè)的堆裝起重機的升降體在收納 架前后方向上重復的部分，因此，一臺堆裝起重機所需要的行進路徑在收納架前后方向上 局部重疊，作為兩臺堆裝起重機的移動路徑，與使相當于一臺的行進路徑寬度單純地加倍 相比能夠縮窄寬度。因此能夠使在收納架前后方向上排列設置一對堆裝起重機的情況下的 設置空間緊湊。并且，控制機構(gòu)在一對堆裝起重機的行進臺車的行進位置為相互接近位置的情況 下，執(zhí)行作為避免干涉處理的避免干涉用升降處理，從而控制一對升降體的升降動作。使一 對升降體升降到交錯用升降位置，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開 距離以上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地進行交錯 移動的離開距離而被設定的，因此不會使一對堆裝起重機發(fā)生干涉，能夠在收納架寬度方 向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進移動以進行物品搬送動作。這樣，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠獲得使用便利性好而且緊湊的物品收納設備，而且通過 設置一對堆裝起重機，能夠有效地提高物品處理能力。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在所述避免干涉用升降 處理中，針對所述負責堆裝起重機的所述升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是 所述升降體通過所述物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從 所述一對行進臺車各自的行進位置成為所述相互接近位置起至成為假定干涉行進位置的時間，所述假定干涉行進位置是假定在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的 方式進行行進動作的情況下所述一對升降體發(fā)生干涉的位置，在使所述一對堆裝起重機雙 方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時候，如果所述一對升降體各自的所 述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是所述一 對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所 述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降 體的升降位置為中心以所述必要離開距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干涉對象范 圍與所述負責堆裝起重機的所述升降體的所述最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干 涉不發(fā)生狀態(tài)，而且，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對升降體的升降動作當在所述 避免干涉用升降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述避免干涉用升降處 理中以不控制所述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品搬送動作，而且，當在所述 避免干涉用升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述避免干涉用升降 處理中以控制所述一對升降體的方式進行所述物品搬送動作。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，針對各個升降體求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是升降 體通過物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從一對行進臺車 各自的行進位置成為相互接近位置起，在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速 的方式行進動作的情況下，到成為假定干涉行進位置的時間，在使一對堆裝起重機雙方作 為負責堆裝起重機進行物品搬送動作的時候，如果各升降體的最大升降范圍由于彼此離得 比必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干涉不發(fā) 生狀態(tài)。即，即使在物品搬送動作推進而使各行進臺車接近的狀態(tài)下，如果各升降體的最 大升降范圍由于彼此離得比必要離開距離長而沒有相互重復，則一個升降體的最大升降范 圍的上限以及另一升降體的最大升降范圍的下限也彼此離得比必要離開距離長，即使一對 升降體在升降方向上最大限度地接近，一對堆裝起重機也不會發(fā)生干涉，因此，在這樣的情 況下，判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外，同樣地，在僅使一對堆裝起重機的一方作為負責堆裝起重機進行物品搬送 動作的時候，如果以另一堆裝起重機(非負責堆裝起重機)的升降體的升降位置為中心以必 要離開距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干涉對象范圍與負責堆裝起重機的升降體 的最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩，即使在物品搬送動作推進而使各行進臺車接近的狀態(tài)下，如果以非負責堆裝 起重機的升降體的升降位置為中心以必要離開距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干 涉對象范圍與負責堆裝起重機的升降體的最大升降范圍沒有重復，則非負責堆裝起重機的 升降體的升降位置距離最大升降范圍的上限位置或者下限位置也比必要離開距離長，即使 一對升降體在升降方向上最大限度地接近，一對堆裝起重機也不會發(fā)生干涉，因此在該情 況下，判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。并且，控制機構(gòu)當在避免干涉用升降處理中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下， 在避免干涉用升降處理中以不控制一對升降體的升降動作的方式進行物品搬送動作，因 此，一對升降體的升降動作是基于物品搬送動作的。另外，當在避免干涉用升降處理中判別 為不是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在避免干涉用升降處理中以控制一對升降體的方式進行物品搬送動作，因此，在避免干涉用升降處理中，控制一對升降體的升降動作，使其進行與 物品搬送動作不同的升降動作，以使一對升降體位于交錯用升降位置。這樣，在一對堆裝起重機不可能發(fā)生干涉的時候，不通過避免干涉用升降處理來 控制一對升降體的升降動作，能夠推進物品搬送動作，在一對堆裝起重機有可能發(fā)生干涉 的時候，進行避免干涉用升降處理，以進行不同于物品搬送動作的升降動作。因此，能夠盡量防止不必要地執(zhí)行避免干涉用升降處理而擾亂物品搬送動作，能 夠盡量防止設備的物品搬送能力降低。除了上述的現(xiàn)有技術之外，作為針對一個移動路徑設置一對堆裝起重機的結(jié)構(gòu)， 在日本特開2007-015780號公報中，提出了這樣的結(jié)構(gòu)沿著移動路徑鋪設一根行進導軌， 在移動路徑方向排列設置在該行進導軌上移動自如的一對堆裝起重機。另外，作為針對一個移動路徑設置一對堆裝起重機的其他結(jié)構(gòu)，在日本特開平 07-125810號公報中，提出了這樣的結(jié)構(gòu)在收納架前后方向上隔開間隔地鋪設沿著移動 路徑的兩個行進導軌，分別針對該行進導軌的每一個設置堆裝起重機，各堆裝起重機設置 成分別沿著在收納架前后方向上相鄰的兩條行進路徑移動自如。如果是上述日本特開2007-015780號公報所提出的結(jié)構(gòu)，則當在與位于比對方堆 裝起重機在起重機排列方向上靠對方側(cè)的位置的收納部之間移載物品時，存在必須進行回 避動作的制約，該回避動作用于使對方堆裝起重機位于比該收納部在起重機排列方向上靠 對方側(cè)的位置，因此使用便利性差。而且，使各堆裝起重機進行物品搬送動作的收納架寬度 方向的范圍越廣，上述回避動作的發(fā)生頻率越高，由于一個堆裝起重機的物品搬送動作而 引起另一堆裝起重機的不是本來的物品搬送的無用動作的動作量和動作時間大量產(chǎn)生，因 此雖然設置了一對堆裝起重機，但是物品處理能夠卻不會大幅度提高。如果是上述日本特開平07-125810號公報所提出的結(jié)構(gòu)，則各堆裝起重機關于行 進移動與對方堆裝起重機的位置無關，并且無需使對方堆裝起重機進行回避動作，在收納 架寬度方向的整個區(qū)域內(nèi)移動自如，因此可以期待物品處理能力大幅度提高，但是，由于各 個堆裝起重機的行進路徑是相鄰的，因此，一對堆裝起重機的移動路徑的寬度是將各堆裝 起重機的行進路徑寬度加起來而得到的寬度。因此，存在移動路徑空間變大從而設備的設 置空間變大的不利。而且，對于沿在收納架前后方向上離收納架較遠的一側(cè)的行進導軌行進的堆裝起 重機，由于到物品收納架中的各收納部的距離變長，因此，在收納部與堆裝起重機之間移載 物品的物品移載裝置必須能夠?qū)⑽锲芬戚d到遠處的收納部，例如，如專利文獻2的圖4所 示，在物品移載裝置由使用使載置支承物品的物品支承臺沿收納架前后方向進退自如的滑 動叉機構(gòu)的裝置構(gòu)成的情況下，必須將滑動行程構(gòu)成得較長，使得物品移載裝置的結(jié)構(gòu)復
ο這樣，在現(xiàn)有的物品收納設備中，在設置了一對堆裝起重機的情況下，存在移動路 徑寬度變寬從而設備的設置空間變大的問題、使用便利性差的問題、即使設置一對堆裝起 重機物品處理能力也不會有效地提高的問題、物品移載裝置的結(jié)構(gòu)復雜化的問題，尚未提 供一種能夠一并根除這些問題的物品收納設備。為了改善上述各點，在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，作為所述行進導軌，設置 有在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置的一對行進導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導且所述升降引導柱設置于 所述行進臺車的堆裝起重機；以及所述行進臺車由所述一對行進導軌中的另一方引導且所 述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具 有與對方側(cè)堆裝起重機的所述升降體在收納架前后方向上重復的部分，而且以不會到達對 方堆裝起重機的所述升降引導柱的方式從所述升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所 述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移動，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在控制所述一對 堆裝起重機的物品搬送動作的情況下，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降 位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管理所述一對堆裝起重機的一對行進臺車各自的行進位置以 及所述一對堆裝起重機的一對升降體各自的升降位置，為了使所述一對升降體升降到交錯 用升降位置而進行相互回避升降處理來作為所述避免干涉處理，其中所述交錯用升降位置 是在升降方向上離開必要離開距離以上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使所述一對 堆裝起重機不發(fā)生干涉地進行交錯移動的離開距離而被設定的，所述相互回避升降處理是 使所述一對升降體雙方通過與基于所述物品搬送動作的升降動作不同的避免干涉用的升 降動作而升降的處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，一對堆裝起重機的升降體具有與對方側(cè)堆裝起重機的升降體在 收納架前后方向上重復的部分，因此各堆裝起重機的行進路徑在收納架前后方向上局部重 疊，作為兩臺堆裝起重機的移動路徑，與使相當于一臺的移動路徑寬度單純地加倍的寬度 相比能夠縮窄寬度。因此，能夠縮窄了在收納架前后方向上排列設置一對堆裝起重機的情 況下的一對堆裝起重機的移動路徑寬度，從而實現(xiàn)設備的緊湊化。另外，由于升降體具有與對方側(cè)堆裝起重機的升降體在收納架前后方向上重復的 部分，因此，關于在收納架前后方向上距離物品收納架較遠的一側(cè)的堆裝起重機的升降體， 與構(gòu)成為不具有與對方側(cè)堆裝起重機的升降體在收納架前后方向上重復的部分的情況相 比，由于在收納架前后方向上位于距離收納架側(cè)較近的位置，因此，該升降體具有的物品移 載裝置從在收納架前后方向上距離收納架比較近的位置在收納部與堆裝起重機之間移載 物品即可。因此，無需在物品載置裝置上設置行程長的滑動叉機構(gòu)等，因此，能夠抑制物品 移載裝置的結(jié)構(gòu)的復雜化。另外，由于一對堆裝起重機的各行進臺車分別沿著在收納架前后方向上隔開間隔 地彼此平行設置的一對行進導軌行進，各升降體以這樣的狀態(tài)設置以不會到達對方堆裝 起重機的升降引導柱的方式從升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而一對堆裝起重機能 夠各自進行彼此交錯的移動，因此，各堆裝起重機能夠在物品收納架的前面?zhèn)仍谑占{架寬 度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進移動，而不取決于對方側(cè)堆裝起重機的行進位置。因此，關于行進移動，各堆裝起重機在收納架寬度方向的整個區(qū)域內(nèi)移動自如，而 與對方堆裝起重機的位置無關，而且只要一對升降體位于不發(fā)生干涉的升降位置，就無需 使對方堆裝起重機進行回避動作。因此，能夠使兩臺堆裝起重機各自進行物品搬送動作，因 此物品處理能力大幅度提高。另外，當指示了相對于收納部進行出入庫的關于物品搬送的運轉(zhuǎn)指令時，控制機 構(gòu)控制關于負責基于該運轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負責堆裝起重機的物品搬送動作，但是在該 情況下，根據(jù)一對行進位置檢測機構(gòu)以及一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管理一對 堆裝起重機的一對行進臺車各自的行進位置以及一對堆裝起重機的一對升降體各自的升降位置?？刂茩C構(gòu)進行使一對升降體雙方通過與基于物品搬送動作的升降動作不同的避 免干涉用的升降動作而升降的相互回避升降處理，使一對升降體雙方升降到交錯用升降位 置，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以上的位置，所述必要離 開距離是作為能夠使一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地交錯移動的離開距離而被設定的，因 此，一對升降體雙方進行基于相互回避升降處理的升降動作，一對堆裝起重機能夠在不發(fā) 生干涉的情況下進行交錯移動。由此，不會使一對堆裝起重機發(fā)生干涉，就能夠在收納架寬度方向上在收納架寬 度整體范圍內(nèi)使一對堆裝起重機行進移動，以進行物品搬送動作。而且，在升降到交錯用升 降位置的情況下，由于使雙方的升降體進行升降動作，因此，能夠由一對堆裝起重機的升降 體雙方來互相負擔升降到交錯用升降位置所需的升降動作量，能夠使一對升降體迅速升降 到交錯用升降位置，并且能夠抑制各升降體的升降動作成為大幅度偏離物品搬送動作的動 作，從而抑制物品搬送動作的效率降低。這樣，獲得了這樣的一種物品收納設備盡量使一對堆裝起重機的移動路徑寬度 縮窄，實現(xiàn)了設備的緊湊化，盡量抑制了結(jié)構(gòu)的復雜化，而且能夠有效地提高物品處理能 力。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在所述相互回避升降處 理中，針對所述負責堆裝起重機的所述升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是所 述升降體通過所述物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從所 述一對行進臺車各自的行進位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時 間，所述假定干涉行進位置是假定在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的方 式進行行進動作的情況下所述一對升降體發(fā)生干涉的位置，在使所述一對堆裝起重機雙方 作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時候，如果所述一對升降體各自的所述 最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是所述一對 堆裝起重機不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負 責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降體的 升降位置為中心以所述必要離開距離在升降方向具有擴展的干涉對象范圍與所述負責堆 裝起重機的所述升降體的所述最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)， 而且，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對升降體雙方的升降動作當在所述相互回避 升降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述相互回避升降處理中以不控制 所述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品搬送動作，而且，當在所述相互回避升降 處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述相互回避升降處理中以控制所述 一對升降體的方式進行所述物品搬送動作。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，針對各個升降體求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是升降 體通過物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從一對行進臺車 各自的行進位置成為相互接近位置起，在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速 的方式進行行進動作的情況下，到成為假定干涉行進位置的時間，在使一對堆裝起重機雙 方作為負責堆裝起重機進行物品搬送動作的時候，如果各升降體的最大升降范圍由于彼此 離得比必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是一對堆裝起重機不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩，即使在物品搬送動作推進而使各行進臺車接近的狀態(tài)下，如果各升降體的最 大升降范圍由于彼此離得比必要離開距離長而沒有相互重復，則一個升降體的最大升降范 圍的上限以及另一升降體的最大升降范圍的下限也彼此離得比必要離開距離長，即使一對 升降體在升降方向上最大限度地接近，一對堆裝起重機也不會發(fā)生干涉，因此，在這樣的情 況下，判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外，同樣地，在僅使一對堆裝起重機的一方作為負責堆裝起重機進行物品搬送 動作的時候，如果以另一堆裝起重機(非負責堆裝起重機)的升降體的升降位置為中心以必 要離開距離在升降方向具有擴展的干涉對象范圍與負責堆裝起重機的升降體的最大升降 范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩，即使在物品搬送動作推進而使各行進臺車接近的狀態(tài)下，以非負責堆裝起重 機的升降體的升降位置為中心以必要離開距離在升降方向具有擴展的干涉對象范圍與負 責堆裝起重機的升降體的最大升降范圍沒有重復，則非負責堆裝起重機的升降體的升降位 置也距離最大升降范圍的上限位置或者下限位置比必要離開距離長，即使一對升降體在升 降方向上最大限度地接近，一對堆裝起重機也不會發(fā)生干涉，因此在該情況下，判別為是干 涉不發(fā)生狀態(tài)。并且，控制機構(gòu)當在相互回避升降處理中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在 相互回避升降處理中以不控制一對升降體的升降動作的方式進行物品搬送動作，因此，一 對升降體的升降動作是基于物品搬送動作的。另外，當在相互回避升降處理中判別為不是 干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在相互回避升降處理中以控制一對升降體的方式進行物品搬送 動作，因此，在相互回避升降處理中，控制一對升降體雙方的升降動作，使其進行與物品搬 送動作不同的升降動作，以使一對升降體位于交錯用升降位置。這樣，在一對堆裝起重機不可能發(fā)生干涉的時候，不通過相互回避升降處理來控 制一對升降體的升降動作，能夠推進物品搬送動作，在一對堆裝起重機有可能發(fā)生干涉的 時候，進行相互回避升降處理，以使一對升降體雙方進行不同于物品搬送動作的升降動作。因此，能夠盡量防止不必要地執(zhí)行相互回避升降處理而變更物品搬送動作，能夠 盡量防止設備的物品搬送能力降低。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，按每個設定控制周期指 示關于所述行進臺車的目標行進位置以及關于所述升降體的目標升降位置，由此來控制所 述負責堆裝起重機的所述物品搬送動作，其中，關于所述行進臺車的目標行進位置以及關 于所述升降體的目標升降位置是根據(jù)與所述運轉(zhuǎn)指令對應地生成的物品搬送動作用行進 模式以及物品搬送動作用升降模式按照每個所述設定控制周期更新生成的，而且，所述控 制機構(gòu)構(gòu)成為，作為所述相互回避升降處理，對于所述負責堆裝起重機，代替根據(jù)所述物品 搬送動作用升降模式規(guī)定的所述升降體的所述目標升降位置，而按每個所述設定控制周期 指示根據(jù)所述一對堆裝起重機的所述升降體的升降位置和升降速度、以及所述必要離開距 離而更新生成的避免干涉用的目標升降位置，由此來控制所述一對升降體雙方的升降動 作，以使所述一對升降體升降到所述交錯用升降位置。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，控制機構(gòu)通過按每個設定控制周期指示目標行進位置和目標升 降位置來控制負責堆裝起重機的物品搬送動作。目標行進位置和目標升降位置分別是根據(jù)與運轉(zhuǎn)指令對應地生成的物品搬送動作用行進模式以及物品搬送動作用升降模式而按每 個設定控制周期更新生成的。即，控制定時下的行進臺車的行進位置和行進速度如果偏離 物品搬送動作用行進模式，則更新生成目標行進位置以修正其偏離。同樣地，如果控制定時 下的升降體的升降位置和升降速度偏離物品搬送動作用升降模式，則更新生成目標升降位 置以修正其偏離。因此，在物品搬送動作中，以盡量適應物品搬送動作用行進模式和物品搬 送動作用升降模式的方式進行行進動作和升降動作。另外，控制機構(gòu)作為相互回避升降處理，按每個設定控制周期指示避免干涉用的 目標升降位置，由此來控制一對升降體雙方的升降動作，使一對升降體升降到交錯用升降 位置。避免干涉用的目標升降位置是根據(jù)一對堆裝起重機的升降體的升降位置和升降速度 以及必要離開距離而更新生成的。即，根據(jù)控制定時下的雙方的升降體的升降位置以及升 降速度，為了使一對升降體雙方升降到在升降方向上彼此離開必要離開距離以上的交錯用 升降位置，而更新生成適當?shù)尼槍Ω鱾€升降體的目標升降位置來作為避免干涉用的目標升 降位置。因此，在相互回避升降處理的升降動作中，按每個控制定時指示考慮了升降體的升 降位置和升降速度的適當?shù)哪繕松滴恢?，由此以接近交錯用升降位置的方式進行升降動 作，因此作為用于升降到交錯用升降位置的動作量，能夠盡量抑制無用的升降動作量。這樣，在物品搬送動作中，以盡量適應物品搬送動作用行進模式和物品搬送動作 用升降模式的方式進行行進動作和升降動作，在作為用于使一對堆裝起重機能夠不發(fā)生干 涉地進行交錯移動的回避動作的相互回避升降處理的升降動作中，雖然是與物品搬送動作 不同的升降動作，但是能夠通過盡量少的升降動作量升降到交錯用升降位置。因此，在通過 相互回避升降處理使一對升降體升降到交錯用升降位置的情況下，能夠具有時間余量，能 夠使一對升降體可靠地升降到交錯用升降位置。在本發(fā)明的實施方式中，優(yōu)選的是，所述控制機構(gòu)設置于地上側(cè)，而且，所述控制 機構(gòu)構(gòu)成為具有控制所述一對堆裝起重機中的一個堆裝起重機的動作的第一起重機控制 機構(gòu)；以及控制另一堆裝起重機的動作的第二起重機控制機構(gòu)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，通過設置于地上側(cè)的控制機構(gòu)具有的第一起重機控制機構(gòu)和第 二起重機控制機構(gòu)來控制一對堆裝起重機各自的動作，因此，能夠使應設置于各堆裝起重 機的控制結(jié)構(gòu)為如下的簡單的結(jié)構(gòu)例如，使堆裝起重機的行進臺車或升降體根據(jù)目標位 置信息移動到目標位置的基于單純的伺服控制的控制結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)一對堆裝起重 機各自具有的控制結(jié)構(gòu)的簡化。另外，在具有與上述結(jié)構(gòu)對應的步驟的物品搬送設備的動作方法中，能夠獲得與 上述各種結(jié)構(gòu)對應的優(yōu)點。


圖1是物品收納設備的俯視圖。圖2是物品收納架的移動路徑的寬度方向觀察的剖視圖。圖3是物品收納架的移動路徑的縱長方向觀察的剖視圖。圖4是控制方框圖。圖5是行駛速度模式以及升降速度模式的一例。圖6是起重機控制的流程圖。
圖7是相互接近位置的說明圖。圖8是避免干涉處理的流程圖。圖9是干涉判定處理的流程圖。圖10是表示堆裝起重機的代表性尺寸的圖。圖11是說明堆裝起重機的假定干涉行進位置的圖。圖12是表示干涉不發(fā)生狀態(tài)的圖。圖13是回避升降位置計算處理的流程圖。圖14是說明基于回避升降位置計算處理的目標升降位置的設定的一例的圖。圖15是表示不發(fā)生交錯的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重機的動作的情
況的示意圖。圖16是表示發(fā)生交錯的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重機的動作的情況
的示意圖。圖17是其他實施方式的避免干涉處理的流程圖。圖18是其他實施方式的相互回避升降位置計算處理的流程圖。圖19是說明其他實施方式的基于相互回避升降位置計算處理的目標升降位置的
設定的一例的圖。圖20是表示其他實施方式的發(fā)生交錯的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重
機的動作的情況的示意圖。標號說明 UD升降體
H控制機構(gòu)
βH設定減速度
VBWl、VBW2假設制動范圍
Plm (xlm，ylm)非干涉位置
P2m (x2m，y2m)非干涉位置
P2n (x2，y2n)交錯用升降位置、非干涉位置
y_CL必要離開距離
T延緩時間
Z最大升降范圍
1物品收納架
2移動路徑
3堆裝起重機
4物品
6收納部
7行進導軌
9行進臺車
10升降引導柱
11升降臺
12物品移載裝置23、27升降位置檢測機構(gòu) 25、四行進位置檢測機構(gòu) 31第一起重機控制機構(gòu) 32第二起重機控制機構(gòu)。
具體實施例方式接下來對本發(fā)明的實施方式進行說明。雖然包括多個實施方式，但是一個實施方 式中的特征和另一實施方式中的特征的組合也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。實施方式1
根據(jù)

本發(fā)明的物品收納設備的實施方式。如圖1至圖3所示，該物品收納設 備設置有以物品進出方向彼此對置的方式隔開間隔地設置的兩個物品收納架1 ；以及在 形成于兩個物品收納架1彼此之間的移動通路2 (相當于移動路徑。)移動的堆裝起重機3。 在物品收納架1的收納架寬度方向(收納架的縱長方向)上，在物品收納架1的兩側(cè)部設置 有搬出搬入部5，該搬出搬入部5對從外部搬入的物品4進行載置支承，并且載置支承從物 品收納架1出庫而搬出到外部的物品4。各物品收納架1通過在收納架寬度方向上隔開間隔地立設多個前后成對的支柱 la，并利用上下多張架板Ib將在收納架寬度方向上相鄰的支柱Ia之間連結(jié)起來而構(gòu)成。 架板Ib構(gòu)成為以使物品4的一部分向收納架前后方向上的前方側(cè)突出的狀態(tài)載置支承物 品4。架板Ib構(gòu)成為以多個物品4在收納架寬度方向上排列的狀態(tài)載置支承多個物品4。 這樣，物品收納架1中的收納部6構(gòu)成為在通過架板Ib載置支承物品4的狀態(tài)下收納物品 4。收納部6設置成在收納架前后方向(與收納架寬度方向正交的方向)上在移動通路2的 兩側(cè)在上下方向和左右方向排列多個。作為堆裝起重機3，以移動通路2為中心，設置有在收納架前后方向的一側(cè)移動的 第一堆裝起重機3a (以下稱為一號機3a。)以及在收納架前后方向的另一側(cè)移動的二號機 北(以下稱為二號機北。)。在移動通路2的底面上沿著收納架寬度方向平行地鋪設有兩根 下部軌道7(相當于行進導軌。)，在移動通路2的上方沿著收納架寬度方向平行地配置有兩 根上部軌道8。兩根下部軌道7和兩根上部軌道8中的配置于收納架前后方向的一側(cè)的是 用于使一號機3a沿著移動通路2移動的軌道，配置于收納架前后方向的另一側(cè)的是用于使 二號機北沿著移動通路2移動的軌道。一號機3a和二號機北設置成分別通過下部軌道 7和上部軌道8的引導而在收納架寬度方向上的物品收納架1的全長以及搬出搬入部5的 配設部位的范圍內(nèi)在移動通路2上往復移動自如。下面對一號機3a和二號機北進行說明，但是一號機3a和二號機北僅僅是配置 于移動通路2的朝向彼此不同，在結(jié)構(gòu)上是相同的。因此，對于相同的結(jié)構(gòu)不對一號機3a 和二號機北進行區(qū)別，而總稱為堆裝起重機3進行說明。堆裝起重機3具有沿著下部軌道7行進自如的行進臺車9 ；以及沿著立設于該行 進臺車9的升降引導柱10升降自如的升降臺11。升降臺11具有能夠相對于收納部6和搬 出搬入部5移載物品4的物品移載裝置12。由升降臺11和物品移載裝置12構(gòu)成升降體UD。行進臺車9形成為在收納架寬度方向上長的扁平形狀，一號機3a的行進臺車9和二號機北的行進臺車9構(gòu)成為以能夠彼此交錯移動的狀態(tài)在移動通路2上移動。一號機3a的升降引導柱10以靠近收納架前后方向的一側(cè)(接近較近的收納架的 方向)的狀態(tài)設置于行進臺車9，二號機北的升降引導柱10以靠近收納架前后方向的另一 側(cè)(接近較近的收納架的方向)的狀態(tài)設置于行進臺車9。一號機3a的升降臺11以不與二號機北的升降引導柱10抵接的方式且以從一號 機3a的升降引導柱10沿收納架前后方向延伸的狀態(tài)由升降引導柱10懸臂支承。二號機 北的升降臺11也以不與一號機3a的升降引導柱10抵接的方式且以從二號機北的升降引 導柱10沿收納架前后方向延伸的狀態(tài)由升降引導柱10懸臂支承。這樣，一號機3a和二號機: 構(gòu)成為以能夠彼此交錯移動的狀態(tài)在移動通路2上 往復移動。升降引導柱10形成為在收納架寬度方向上長的扁平形狀，且在收納架寬度方向 上在行進臺車9的一端側(cè)立設有一個。在收納架寬度方向進行觀察時，升降引導柱10在從 下部軌道7偏向接近物品收納架1的一側(cè)的位置立設于行進臺車9。升降引導柱10構(gòu)成為 其上端部比上部軌道8的下端部高。在升降引導柱10的上端部分，通過沿收納架前后方向 延伸的支承體13支承有兩個上部導輥14，該兩個上部導輥14以夾住上部軌道8的狀態(tài)設 置。通過該兩個上部導輥14與上部軌道7的抵接，來限制堆裝起重機3在收納架前后方向 上的移動。升降臺11與設置于升降引導柱10的兩根升降用軌道15嵌合，并被引導支承成通 過單一的升降引導柱10在上下方向升降自如。在升降臺11連結(jié)有用于使升降臺11升降 的升降用鏈條16的一端部。該升降用鏈條16卷繞在設置于升降引導柱10的上部的上部 鏈輪17上，而且卷繞在設置于行進臺車9的下部鏈輪18上，升降用鏈條16的另一端部與 升降臺11連結(jié)。相對于升降用鏈條16，以卡合的方式設置有通過升降用電動馬達MV被驅(qū) 動旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動鏈輪20。升降臺11構(gòu)成為，通過升降用電動馬達MV的正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而使升 降用鏈條16在其縱長方向上進行移動操作，從而該升降臺11進行升降。也可以代替升降 用鏈條16而利用金屬絲等其他公知的部件。在行進臺車9上設置有在下部軌道7上旋轉(zhuǎn)自如的行進車輪21。前后一對的行進 車輪21的一方構(gòu)成為被行進用電動馬達MH驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動車輪21，另一方構(gòu)成為空轉(zhuǎn)旋 轉(zhuǎn)自如的從動車輪21b。在一號機3a的行進臺車9上設置有用于檢測升降路徑中升降體UD的升降位置的 第一升降用激光測距儀23 (對于二號機北，則為第二升降用激光測距儀27)。第一升降用 激光測距儀23構(gòu)成為，朝向設置于升降臺11的第一升降用反射體23 (對于二號機北，則 為第二升降用反射體28)沿著上下方向投射測距用光(激光)，并接收由第一升降用反射體 24反射的光，由此來計測到升降體UD的距離。第一升降用激光測距儀23構(gòu)成為根據(jù)計測 到的到升降體UD的距離來檢測升降體UD的升降位置。第一升降用激光測距儀23和第二 升降用激光測距儀27相當于一對升降位置檢測機構(gòu)。作為升降位置檢測機構(gòu)，可以利用安 裝于升降體UD并用于計測與設置于升降引導柱10的直線齒輪齒卡合的齒輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn) 傳感器，或者是計測與升降用鏈條16卡合的齒輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器，或者是安裝于升降 體UD的接觸傳感器等公知的傳感器。在行進臺車9上設置有用于檢測移動通路2中行進臺車9的行進位置的第一行進用激光測距儀25 (對于二號機北，則為第二行進用激光測距儀四)。第一行進用激光測距 儀25構(gòu)成為，沿著收納架寬度方向朝向第一行進用反射體沈(對于二號機北，則為第二行 進用反射體30)投射測距用光(激光)，并接收由第一行進用反射體沈反射的光，并計測所 經(jīng)過的時間，由此來計測收納架寬度方向上第一行進用激光測距儀25 (對于二號機北，則 為第二行進用激光測距儀四)與行進臺車9之間的距離。第一行進用反射體沈設置于移動通路2的端部的地上側(cè)，其設置位置作為用于檢 測一號機3a的行進臺車9的行進位置的基準位置。第一行進用激光測距儀25構(gòu)成為，通 過計測從作為第一行進用反射體26的設置位置的基準位置到一號機3a的行進臺車9的距 離，來檢測一號機3a的行進臺車9的行進位置。第二行進用反射體30設置于移動通路2的設置有第一行進用反射體的端部的相 反側(cè)的端部的地上側(cè)，其設置位置作為用于檢測二號機北的行進臺車9的行進位置的基準 位置。第二行進用激光測距儀四構(gòu)成為，通過計測從作為第二行進用反射體30的設置位 置的基準位置到二號機北的行進臺車9的距離，來檢測二號機北的行進臺車9的行進位置。即，第一行進用激光測距儀25和第二行進用激光測距儀四相當于一對行進位置 檢測機構(gòu)。物品移載裝置12具備在沿著收納架前后方向的物品移載方向上對物品4進行載 置搬送的載置搬送部；將該載置搬送部支承成在物品移載方向上進退自如的基座；以及進 退驅(qū)動機構(gòu)，其對載置搬送部進行驅(qū)動使其在引退位置與突出位置之間進退，所述引退位 置是在物品移載方向上引退到基座側(cè)的位置，所述突出位置是從基座觀在物品移載方向 上向外側(cè)突出的位置。作為物品移載裝置12，也可以使用具備具有關節(jié)的機械臂的公知結(jié) 構(gòu)。如圖4的控制方框圖所示，設置有作為控制一號機3a和二號機北的動作的控制 機構(gòu)的地上側(cè)控制器H。本說明書中記載的各種控制機構(gòu)、控制器或者其他具有控制功能的 部件具有CPU、存儲器、通信單元，并存儲有執(zhí)行本說明書中記載的功能的算法。地上側(cè)控制 器H構(gòu)成為與設置于堆裝起重機3側(cè)的行進用和升降用的各激光測距儀以及行進用和升降 用的各伺服放大器通信自如。地上側(cè)控制器H與堆裝起重機3側(cè)的各激光測距儀和各伺服 放大器的通信通過使用了紅外線的無線通信裝置19、22來進行。對于無線通信裝置19、22，列舉在一號機3a與地上側(cè)控制器H之間進行紅外線通 信的一號機無線通信裝置19為例進行說明，一號機無線通信裝置19由地上側(cè)通信單元19a 和終端通信單元19b構(gòu)成，所述地上側(cè)通信單元19a在移動通路2的端部設置于地上側(cè)，并 與地上側(cè)控制器H有線連接，終端通信單元19b設置于一號機3a的行進臺車9，并與一號機 3a的升降用激光測距儀23、行進用激光測距儀25、升降用伺服放大器SVl以及行進用伺服 放大器SHl有線連接。地上側(cè)通信單元19a和終端通信單元19b分別具有紅外線發(fā)送機以及接收機，地 上側(cè)通信單元19a將載波信號通過紅外線發(fā)送給終端通信單元19b，所述載波信號通過將 關于一號機3a的目標行進位置信息以及目標升降位置信息等各種控制信息作為基帶信號 進行調(diào)制而得到。終端通信單元19b對接收到的紅外線信號進行解調(diào)，并向升降用伺服放 大器SVl以及行進用伺服放大器SHl輸出目標行進位置信息以及目標升降位置信息等各種控制信息。相反，終端通信單元1%將載波信號通過紅外線發(fā)送給地上側(cè)通信單元19a，所 述載波信號通過將升降用激光測距儀23檢測到的關于升降體UD的升降位置信息以及行進 用激光測距儀25檢測到的關于一號機3a的行進臺車9的行進位置信息作為基帶信號進行 調(diào)制而得到。地上側(cè)通信單元19a對接收到的紅外線信號進行解調(diào)，并向地上側(cè)控制器H 輸出關于一號機3a的升降體UD的升降位置信息以及關于一號機3a的行進臺車9的行進 位置信息。這樣，通過在地上側(cè)通信單元19a與終端通信單元19b之間進行雙向通信，地上側(cè) 控制器H能夠控制一號機3a的動作。同樣地，通過在二號機無線通信裝置22的地上側(cè)通 信單元2 與終端通信單元22b之間進行雙向通信，地上側(cè)控制器H能夠控制二號機北的 動作。另外，無線通信裝置19、22的調(diào)制解調(diào)周期為與地上側(cè)控制器H的控制周期相比足 夠短的周期。并且，當從由上位的管理計算機或者作業(yè)人員進行指令操作的指令輸入機構(gòu)等發(fā) 出了指示以物品為單位的入庫作業(yè)或者出庫作業(yè)的運轉(zhuǎn)指令時，為了使物品移載裝置12 移動到由運轉(zhuǎn)指令指定的作為搬送源和搬送目的地的收納部6或搬出搬入部5，地上側(cè)控 制器H控制一號機3a和二號機北的行進臺車9的行進動作以及升降體UD的升降動作，使 物品移載裝置12在收納架前面?zhèn)纫苿拥结槍κ占{部6或搬出搬入部5而分別預先設定的 目標停止位置。這里，目標停止位置設定成與從收納部6或搬出搬入部5抄起(即取得)物品4的 時候相比，將物品4卸下(即交接)到收納部6或搬出搬入部5時的目標停止位置更高。并 且，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為，在使物品移載裝置12位于目標停止位置的狀態(tài)下，控制物品移 載裝置12的進退驅(qū)動機構(gòu)和載置搬送部的動作，以便在物品移載裝置12與目的的收納部 6或搬出搬入部5之間移載物品4。這樣，地上側(cè)控制器H根據(jù)運轉(zhuǎn)指令來控制堆裝起重機3，由此，堆裝起重機3在 發(fā)出了運轉(zhuǎn)指令時進行空搬送動作(相當于物品搬送動作。)，該空搬送動作是在物品移載 裝置12沒有載置支承物品4的狀態(tài)下移動到由該運轉(zhuǎn)指令所指定的搬送源的動作，當?shù)竭_ 搬送源時，進行從搬送源抄起物品4的抄起用移載動作，然后，進行在物品移載裝置12載置 支承有物品4的狀態(tài)下移動到搬送目的地的實際搬送動作(相當于物品搬送動作。)，當?shù)?達搬動目的地時，進行將物品4卸下到搬送目的地的卸下用移載動作，從而進行入庫作業(yè) 或出庫作業(yè)。另外，也有時根據(jù)運用，在入庫作業(yè)完成后，進行復位到指令待機用的原位置 HP (在本實施方式中，為行進臺車9位于移動通路2的收納架寬度方向的端部且升降體UD 位于升降下限位置的位置。參照圖1。)的原點復位動作。在指示了運轉(zhuǎn)指令時，地上側(cè)控制器H檢索不負責物品搬送動作的堆裝起重機 (下文中稱為非負責起重機。)。如果一號機3a和二號機北雙方都為非負責起重機，則根據(jù) 由該運轉(zhuǎn)指令所指定的搬送源位置信息以及一號機3a和二號機北的當前位置，將離搬送 源近的堆裝起重機設定為負責該運轉(zhuǎn)指令的負責堆裝起重機(下文中稱為負責起重機。)。 如果一號機3a和二號機: 中的某一方為非負責起重機，則將該非負責起重機設定為負責 該運轉(zhuǎn)指令的負責起重機。如果一號機3a和二號機北雙方都為負責起重機，則在某一個 堆裝起重機成為非負責起重機的時刻，將該非負責起重機設定為負責該運轉(zhuǎn)指令的負責起 重機。另外，當在一號機3a和二號機北雙方都為負責起重機的期間相繼地指示了運轉(zhuǎn)指令的情況下，對運轉(zhuǎn)指令信息進行蓄積，并依次進行處理，使得在產(chǎn)生了負責起重機的時刻， 設定針對先蓄積的運轉(zhuǎn)指令的負責起重機。地上側(cè)控制器H當設定了負責起重機時，對該負責起重機按每個控制周期(在本 實施方式中為10 “ms”。)發(fā)送目標升降位置信息以及目標升降位置信息，從而控制該負責 起重機的物品搬送動作。下面，對地上側(cè)控制器H對堆裝起重機3的物品搬送動作的控制 進行說明。在進行空搬送動作和實際搬送動作的物品搬送動作期間，地上側(cè)控制器H按每個 控制周期對一號機3a和二號機北指示關于一號機3a和二號機北各自的行進臺車9的目 標行進位置信息以及關于一號機3a和二號機北各自的升降體的目標升降位置信息，來控 制堆裝起重機3的動作，以使物品移載裝置12從動作開始位置移動到動作結(jié)束位置。如果所述物品搬送動作是實際搬送動作，則動作開始位置是關于該運轉(zhuǎn)指令的搬 送源，如果所述物品搬送動作是空搬送動作或者是原點復位動作，則動作開始位置是該堆 裝起重機最近處理的運轉(zhuǎn)指令的搬送目的地。如果所述物品搬送動作是實際搬送動作，則 動作結(jié)束位置是關于該運轉(zhuǎn)指令的搬送目的地，如果所述物品搬送動作是空搬送動作，則 動作結(jié)束位置是關于該運轉(zhuǎn)指令的搬送源，如果所述物品搬送動作是原點復位動作，則動 作結(jié)束位置是原位置。目標行進位置信息是每控制周期的關于行進位置的目標值，其用于以進行遵照行 進速度變化模式(參照圖5 (a)。)的速度變化的方式控制行進臺車9的行進位置變化，所 述行進速度變化模式是在設定行進加速度α H、設定最高行進速度VHmax、設定行進減速度 βH的限制下能夠盡量在短時間內(nèi)行進完從動作開始位置移動到動作結(jié)束位置所需的行進 距離DH的模式。目標升降位置信息例如在從動作開始位置到動作結(jié)束位置進行上升動作的情況 下，是每控制周期的關于升降位置的目標值，其用于以進行遵照升降速度變化模式(參照圖 5(b)。實線為上升動作時的升降速度變化模式)的速度變化的方式控制升降體UD的升降位 置變化，所述升降速度變化模式是在設定上升加速度α up、設定最高上升速度Vupmax、設 定升降減速度β up的限制下能夠盡量在短時間內(nèi)上升從動作開始位置上升到動作結(jié)束位 置所需的升降距離DV的模式。在從動作開始位置到動作結(jié)束位置進行下降動作的情況下， 目標升降位置信息是每控制周期的關于升降位置的目標值，其用于以進行遵照升降速度變 化模式(參照圖5 (b)。虛線為下降動作時的升降速度變化模式)的速度變化的方式控制升 降體UD的升降位置變化，所述升降速度變化模式是在設定下降加速度α dw、設定最高下降 速度Vdwmax、設定升降減速度β dw的限制下能夠盡量在短時間內(nèi)下降所需的升降距離DV 的模式。第一行進用激光測距儀25得到的一號機3a的行進臺車9的行進位置信息以及第 一升降用激光測距儀23得到的一號機3a的升降體UD的升降位置信息，從一號機3a經(jīng)由 一號機無線通信裝置19按每個控制周期發(fā)送到地上側(cè)控制器H，地上側(cè)控制器H以使一號 機3a的行進臺車9進行遵照上述行進速度變化模式的速度變化并且使一號機3a的升降體 UD進行遵照上述升降速度變化模式的速度變化的方式，根據(jù)一號機3a的行進臺車9的行進 位置信息和升降體UD的升降位置信息，更新生成關于一號機3a的上述目標行進位置信息 以及上述目標升降位置信息，并經(jīng)由一號機無線通信控制裝置19發(fā)送到一號機3a的升降用伺服放大器SVl以及行進用伺服放大器SHl。同樣地，第二行進用激光測距儀四得到的二號機北的行進臺車9的行進位置信 息以及第二升降用激光測距儀27得到的二號機北的升降體UD的升降位置信息，從二號機 3b經(jīng)由二號機無線通信裝置22按每個控制周期發(fā)送到地上側(cè)控制器H，地上側(cè)控制器H以 使二號機北的行進臺車9進行遵照上述行進速度變化模式的速度變化并且使二號機北的 升降體UD進行遵照上述升降速度變化模式的速度變化的方式，根據(jù)二號機北的行進臺車9 的行進位置信息和升降體UD的升降位置信息，更新生成關于二號機北的上述目標行進位 置信息以及上述目標升降位置信息，并經(jīng)由二號機無線通信控制裝置22發(fā)送到二號機北 的升降用伺服放大器SV2以及行進用伺服放大器SH2。如圖4所示，地上側(cè)控制器H具備由程序構(gòu)成的第一起重機控制機構(gòu)31、第二起 重機控制機構(gòu)32、避免干涉控制機構(gòu)33以及通信控制機構(gòu)34。向行進用伺服放大器SHl輸入第一行進用激光測距儀25檢測到的行進臺車9的 行進位置信息以及基于行進馬達MHl所具有的旋轉(zhuǎn)編碼器得到的馬達轉(zhuǎn)速信息，并且，向 升降用伺服放大器SVl輸入第一升降用激光測距儀23檢測到的升降體UD的升降位置信 息以及基于升降馬達MVl所具有的旋轉(zhuǎn)編碼器得到的馬達轉(zhuǎn)速信息。這些伺服放大器在位 置控制模式下工作，行進用伺服放大器SHl控制對一號機3a的行進馬達MHl的馬達驅(qū)動輸 出，以使得第一行進用激光測距儀25檢測到的行進臺車9的行進位置為設定的目標位置， 同樣地，升降用伺服放大器SVl控制對一號機3a的升降馬達MVl的馬達驅(qū)動輸出，以使得 第一升降用激光測距儀23檢測到的升降體UD的升降位置為設定的目標位置。第一起重機控制機構(gòu)31根據(jù)從一號機3a發(fā)送的目標行進位置信息，按每個控制 周期生成作為在位置控制模式下工作的行進用伺服放大器SHl的目標位置信息的目標行 進位置信息，以使得行進臺車9的行進位置為目標行進位置。所生成的目標行進位置信息 從通信控制機構(gòu)34控制的通信端口輸出到一號機無線通信裝置19的地上側(cè)通信單元19a。 由此，一號機3a的行進馬達MHl以使行進臺車9位于目標行進位置信息所示的行進位置的 方式進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。同樣地，第一起重機控制機構(gòu)31根據(jù)從一號機3a發(fā)送的目標升降位置信息，按每 個控制周期生成作為在位置控制模式下工作的升降用伺服放大器SVl的目標位置信息的 目標行進位置信息，以使得升降體UD的升降位置為目標升降位置。所生成的目標升降位置 信息從通信控制機構(gòu)34控制的通信端口輸出到一號機無線通信裝置19的地上側(cè)通信單元 19a。由此，一號機3a的升降馬達MVl以使升降體UD位于目標升降位置信息所示的升降位 置的方式進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。這樣，地上側(cè)控制器H按每個控制周期向一號機3a的行進用伺服放大器SHl以及 升降用伺服放大器SVl發(fā)送目標行進位置信息以及目標升降位置信息，由此，一號機3a的 行進臺車9以位于目標行進位置信息所示的行進位置的方式行進，一號機3a的升降體UD 以位于目標升降位置信息所示的升降位置的方式升降。關于二號機北的控制結(jié)構(gòu)，由于與關于一號機3a的控制結(jié)構(gòu)相同，因此省略說 明，但是同樣地，地上側(cè)控制器H按每個控制周期向二號機北的行進用伺服放大器SH2以 及升降用伺服放大器SV2發(fā)送目標行進位置信息以及目標升降位置信息，由此，二號機北 的行進臺車9以位于目標行進位置信息所示的行進位置的方式行進，二號機北的升降體UD以位于目標升降位置信息所示的升降位置的方式升降。接下來，對地上側(cè)控制器H的控制動作進行說明。地上側(cè)控制器H以物品移載裝置12的載置搬送部中的物品載置面在收納架寬度 方向(移動通路2的路徑方向、行進臺車9的行進方向)上的中心作為堆裝起重機3的代表 位置P (參照圖10)，將堆裝起重機3的行進臺車9的行進位置以及升降體UD的升降位置， 作為該代表位置P在移動通路2上的收納架前后方向觀察的位置進行管理。具體來說，在 設收納架寬度方向(行進臺車9的行進方向)為橫軸(χ軸)，設收納架上下方向(升降體UD 的升降方向)為縱軸(y軸)的在收納架前面?zhèn)燃傧氲卦O定的正交坐標系中，將行進臺車9的 行進位置作為該坐標系中的代表位置P的χ坐標進行管理，將升降體UD的升降位置作為y 坐標進行管理。另外，該假想正交坐標系的原點設定為行進臺車9位于移動通路2的一側(cè) 端部、升降體UD位于升降下限位置時、即堆裝起重機3位于原位置HP時的代表位置P的坐 標。下面，使用起重機中心坐標P (x，y)來表示行進臺車9的行進位置以及升降體UD 的升降位置，一號機3a的起重機中心坐標表示為Pl(xl，yl)，二號機北的起重機中心坐標 表示為P2 (x2，y2)。即，一號機3a的行進臺車9的行進位置用xl表示，一號機3a的升降 體UD的升降位置用yl表示，二號機北的行進臺車9的行進位置用x2表示，二號機北的 升降體UD的升降位置用y2表示。另外，也有時將起重機中心坐標P (x，y)簡稱為堆裝起 重機3的位置。如圖6的流程圖所示，當發(fā)出了運轉(zhuǎn)指令并設定了負責起重機時，在#01中，該負 責起重機的控制機構(gòu)(第一起重機控制機構(gòu)31和第二起重機控制機構(gòu)32的一方或者雙方) 生成目標行進位置信息以及目標升降位置信息，并寫入到輸出緩沖器中，所述目標行進位 置信息是基于物品搬送動作用行進速度模式的信息，所述目標升降位置信息是基于物品搬 送動作用升降速度模式的信息，所述物品搬送動作用行進速度模式和所述物品搬送動作用 升降速度模式是根據(jù)關于該負責起重機的物品搬送動作的動作開始位置和動作結(jié)束位置 確定的。在#02中，避免干涉控制機構(gòu)33判別是否是預測一號機3a和二號機北相互干涉 的相互接近位置。在該處理中，在各行進臺車9的假設制動范圍存在重復的部分的情況下 判別為一對行進臺車9各自的行進位置為相互接近位置，所述各行進臺車9的假設制動范 圍是在假定使本次的控制定時的一號機3a的行進臺車9以及二號機北的行進臺車9以設 定行進減速度β H停止的情況下，從當前位置Pl (xl, yl)、P 2 (x2, y2)進行移動直到停 止的范圍。具體來說，如圖7 (a)所示，在本次的控制定時即時刻t=tl時，在一號機3a在位 置Pl (xl，yl)以動作速度Vl (Vxl，Vyl)進行物品搬送動作，二號機3b在位置P2 (x2, y2)以動作速度V2 (Vx2, Vy2)進行物品搬送動作的情況下，一號機3a的行進臺車9以設 定行進減速度β H進行減速，并在假想停止位置Plve (xlv, ylv)停止行進，二號機北的 行進臺車9以設定行進減速度β H減速，并在假想停止位置P2ve (x2v, y2v)停止行進，當 假定為上述情況的情況下的作為一號機3a和二號機北各自的假設制動范圍的一號機假設 制動范圍VBWl和二號機假設制動范圍VBW2在至少一部分重復時，無論在所述時刻t=tl之 后的一號機3a和二號機北的物品搬送動作中的行進動作如何變化，由于在行進方向上為接近堆裝起重機的一部分重疊的程度的行進位置關系，因此根據(jù)各堆裝起重機的升降體UD 的升降位置，一號機3a和二號機北的升降體UD有可能相互干涉。因此，根據(jù)一號機假設 制動范圍VBWl和二號機假設制動范圍VBW2是否具有彼此重復的部分，當在以后的物品搬 送動作中一號機3a和二號機北有可能干涉的情況下，能夠無遺漏地執(zhí)行后述的避免干涉 處理。反過來說，當在以后的物品搬送動作中一號機3a和二號機北有可能不干涉的情況 下，由于進行避免干涉處理時間尚早，因此在本次的控制定時不執(zhí)行避免干涉處理。作為一號機假設制動范圍VBWl和二號機假設制動范圍VBW2在至少一部分重復的 情況，除了圖7 (a)之外，還有圖7 (b)或圖7 (c)所示的情況。在圖7 (a)中，示出了這 樣的情況一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機進行物品搬送動作，當向彼此對置的 方向進行行進動作的情況下，一號機3a和二號機北各自的假設制動范圍重疊。在圖7(b) 中，示出了這樣的情況一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機進行物品搬送動作，在 向同一朝向進行行進動作的情況下，一號機3a和二號機北各自的假設制動范圍重疊。在 圖7 (c)中，示出了這樣的情況在僅一號機3a作為負責起重機進行物品搬送動作而二號 機北作為非負責起重機而處于待機狀態(tài)的情況下，即，在二號機北的動作速度V2為 的 情況下，二號機北位于一號機3a的假設制動范圍VBWl內(nèi)。另外，地上側(cè)控制器H的第一起重機控制機構(gòu)31根據(jù)第一行進用激光測距儀25 的檢測信息的時間變化率來計算出一號機3a的行進臺車9的行進速度Vxl，并根據(jù)第一行 進用激光測距儀23的檢測信息的時間變化率來計算出一號機3a的升降體UD的升降速度 Vyl，地上側(cè)控制器H的第二起重機控制機構(gòu)32根據(jù)第二行進用激光測距儀四的檢測信息 的時間變化率計算出二號機北的行進臺車9的行進速度Vx2，并根據(jù)第二升降用激光測距 儀27的檢測信息的時間變化率來計算出二號機北的升降體UD的升降速度Vy2，因此，避免 干涉控制機構(gòu)33在是否為相互接近位置的判別中，能夠參照第一起重機控制機構(gòu)31計算 出的一號機3a的行進臺車9的行進速度信息以及第二起重器控制機構(gòu)32計算出的二號機 3b的行進臺車9的行進速度信息。在一號機假設制動范圍VBWl和二號機假設制動范圍VBW2在至少一部分重復的情 況下，時刻t=tl時的一號機3a的行進位置xl和二號機北的行進位置xl在行進方向上的 排列順序，與一號機3a的假想停止位置Plve (xlv, ylv)的行進位置xlv和二號機北的假 想停止位置P2ve (x2v,y2v)的行進位置x2v在行進方向的排列順序是相反的，因此在#02 的處理中，根據(jù)時刻t=tl時的一號機3a的行進位置xl和二號機北的行進位置x2的差 (xl-x2)、與一號機3a的假想停止位置Plve的行進位置xlv與二號機北的假想停止位置 P2ve的行進位置x2v的差(Xlv-X2v)是否為不同的符號(正/負)，來判別在假想制動范圍 是否存在重復的部分。當在#02中判別為不是相互接近位置時，在該控制定時可以不進行基于避免干涉 控制機構(gòu)33的避免干涉處理，轉(zhuǎn)移到#04，通信控制機構(gòu)34等待控制定時，并輸出在#01中 第一起重機控制機構(gòu)31和第二起重器控制機構(gòu)32預先準備好的、關于負責起重機的目標 行進位置信息以及目標升降位置信息。當在#02中判別為是相互接近位置時，轉(zhuǎn)移到#03，通過避免干涉控制機構(gòu)33執(zhí) 行避免干涉處理。詳細情況將在后文敘述，但是在避免干涉處理中，根據(jù)需要選定回避動作 對象起重機，計算出關于該回避動作對象起重機的回避動作用的目標升降位置，第一起重機控制機構(gòu)31和第二起重機控制機構(gòu)32對在#01中寫入到輸出緩沖器中的目標升降位置 信息進行覆蓋變更。該避免干涉處理中的運算量是到下一控制定時之前運算處理結(jié)束的程 度的運算量，因此能夠在下一控制定時前返回到#04。并且，當下一控制定時到來時，在#05 中，通過通信控制機構(gòu)34，將處于輸出緩沖器中的關于回避動作對象起重機的回避動作用 的目標升降位置信息、以及同樣處于輸出緩沖器中的關于另一堆裝起重機3的物品搬送動 作用的目標升降位置信息輸出到一號機3a和二號機北。對于通過避免干涉控制機構(gòu)33執(zhí)行的避免干涉處理，參照圖8所示的流程圖進 行說明。在#11，在本次的控制定時以后，判別是否發(fā)生行進臺車9的交錯。在一號機3a和 二號機北雙方為負責起重機的情況下，根據(jù)一號機3a的當前位置Pl和動作結(jié)束位置Ple 與二號機北的當前位置P2和動作結(jié)束位置Pk來進行判別。當一號機3a和二號機北在行 進方向的排列順序在物品搬送動作結(jié)束時進行交換的情況下，即，如果(Xl-O(Xle-^e) <0，則發(fā)生了交錯，在一號機3a和二號機北在行進方向的排列順序即使在物品搬送動作結(jié) 束時也不進行交換的情況下，即，如果(xl-x2) · (xle-x2e)>0,則不發(fā)生交錯。即使在不發(fā)生交錯的情況下，例如，由于各物品搬送動作的動作結(jié)束位置是夾著 移動通路2彼此對置的位置的收納部6或搬出搬入部5，因此在一號機3a的動作結(jié)束位置 Ple與二號機北的動作結(jié)束位置的坐標重疊時，或在動作結(jié)束位置位于處于待機狀態(tài)的對 方起重機的行進臺車9所具備的馬達蓋等結(jié)構(gòu)物所占用的坐標平面上的區(qū)域的時候等，存 在一號機3a和二號機北相互干涉的可能，因此，接下來在#12以下的處理中對是否有兩起 重機的干涉進行驗證處理。在#12的占用區(qū)域設定處理中，對于負責起重機，當該堆裝起重機3位于動作結(jié)束 位置時該堆裝起重機3的行進臺車9、升降引導柱10、升降體UD等結(jié)構(gòu)物所占用的坐標平 面上的區(qū)域被設定為占用區(qū)域，對于處于待機狀態(tài)的非負責起重機，當該堆裝起重機3位 于待機位置時該堆裝起重機3的行進臺車9、升降引導柱10、升降體UD等結(jié)構(gòu)物所占用的 坐標平面上的區(qū)域被設定為占用區(qū)域。在本實施方式中，如圖10所示，預先存儲有用于設 定占用區(qū)域的以堆裝起重機3的起重機中心坐標P (X，y)為中心的各部的代表尺寸，以起 重機中心坐標P (X，y)為中心，例如設定升降體UD在χ方向的占用寬度(XA+XB)以及y方 向的占用高度(YA+YB)、或行進臺車9在χ方向的占用寬度(XE+)(D)以及y方向的占用高度 (YC)等。返回圖8，在#13的干涉判定處理中，判定在#12中設定的一號機3a的占用區(qū)域 與二號機北的占用區(qū)域是否有重疊，如果有重疊，則判定是哪個部位的重疊，按照干涉方 式分別設定干涉判定值。即，如圖9所示，在#101中，判別升降體UD彼此是否干涉，如果干 涉，則轉(zhuǎn)移到#104，將干涉判定值設定為“1”。在#102中，判別升降體UD與對方起重機的 行進臺車9中的馬達蓋是否干涉，如果干涉，則轉(zhuǎn)移到#105，將干涉判定值設定為“2”。在 #103中，判別在物品搬送動作后的物品移載動作中升降體UD與對方起重機的升降引導柱 10是否干涉，如果干涉，則轉(zhuǎn)移到#106，將干涉判定值設定為“3”。如果與任一干涉方式都 不符合，則認為不發(fā)生干涉，將干涉判定值設定為“O”。再次返回圖8，在#14中，根據(jù)在#13的干涉判定處理中設定的干涉判定值來判別 是否有干涉。如果干涉判別值為“0”，則避免干涉控制機構(gòu)33不將位于輸出緩沖器的關于一號機3a或二號機北的目標行進位置信息以及目標升降位置信息改寫成回避動作用信 息，而結(jié)束避免干涉處理，地上側(cè)控制器H的控制動作返回到圖6的主例程。在#14中，如果干涉判定值為“1”至“3”，則轉(zhuǎn)移到#15，在本次的控制定時，判別 是一號機3a和二號機北雙方都為負責起重機，還是僅某一臺為負責起重機。如果是兩臺 都作為負責起重機進行物品搬送動作，則在#16中計算出各堆裝起重機3的剩余動作時間。 即，將到一號機3a的動作結(jié)束位置Ple (xle，yle)的剩余行進動作時間以及剩余升降動作 時間中較長的一方作為一號機3a的剩余動作時間。剩余行進動作時間是行進過從一號機 3a的當前位置Pl (xl，yl)到動作結(jié)束位置Ple (xle, yle)的剩余行進距離xle-xl所需 要的所需時間，剩余行進動作時間根據(jù)當前動作速度Vl (Vxl, Vyl)、設定行進加速度α H、 設定行進減速度β H計算出來。同樣地，剩余升降動作時間是升降從一號機3a的當前位置 Pl (xl，yl)到動作結(jié)束位置Ple (xle, yle)的剩余升降距離yle_yl所需要的所需時間， 剩余升降動作時間根據(jù)當前動作速度Vl (Vxl，Vyl)、設定上升加速度aup或者設定下降 加速度α dw、設定上升減速度β up或者設定下降減速度β dw計算出來。對于二號機北的剩余動作時間按的計算處理，由于與計算一號機3a的剩余動作 時間的處理相同，因此省略說明。在#17中對一號機3a的剩余動作時間和二號機北的剩余動作時間進行比較，將 剩余動作時間長的負責起重機設定為回避動作對象起重機。由此，物品搬送動作的剩余搬 送時間短的負責起重機能夠進行物品搬送動作，物品搬送動作的剩余動作時間長的負責起 重機在#19中計算出的逐出位置進行待機，至少到對方負責起重機的物品搬送動作完成并 從該物品搬送動作的動作結(jié)束位置離開為止。在#15中，在本次的控制定時，如果僅一號機3a和二號機北中的某一臺為負責起 重機，則轉(zhuǎn)移到#18，將非負責起重機設定為回避動作對象起重機。由此，負責物品搬送動作 的負責起重機能夠進行物品搬送動作，而不負責物品搬送動作的非負責起重機從對方負責 起重機的物品搬送動作的動作結(jié)束位置退避到在#19中計算出的逐出位置。這樣，在本實施方式的物品收納設備中，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為以控制一對堆裝 起重機3中的僅某一方的動作的方式來進行避免干涉處理。另外，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為， 在僅使一對堆裝起重機3中的一方作為負責堆裝起重機進行物品搬送動作的情況下，以控 制一對堆裝起重機3中的不進行物品搬送動作的非負責堆裝起重機3的動作的方式來進行 避免干涉處理。另外，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為，在使一對堆裝起重機3雙方都作為負責堆裝 起重機各自進行物品搬送動作的情況下，以控制一對堆裝起重機3中物品搬送動作的剩余 動作時間長的負責起重機的動作的方式來進行避免干涉處理。在#19的逐出位置計算處理中，根據(jù)在#13中得到的干涉判定值的值，以使回避動 作對象起重機的起重機中心坐標P位于脫離了對方堆裝起重機3的占用區(qū)域的位置的方 式，設定回避動作對象起重機的逐出位置。列舉具體的例子進行說明，例如，一號機3a和二號機北處于圖1和圖2所示的位 置關系，一號機3a作為負責起重機進行物品搬送動作，二號機北作為非負責起重機處于待 機狀態(tài)，在該狀況下，在一號機3a的動作結(jié)束位置Ple (xle, yle)位于處于待機狀態(tài)的二 號機北的升降體UD的占用區(qū)域的情況下，為了使一號機3a和二號機北處于圖6(b)所示 的狀態(tài)，如圖15 (a)所示，將作為非負責起重機的二號機北設定為回避動作對象起重機，計算出二號機北的逐出位置P2m (x2m, y2m),以使得一號機3a的動作結(jié)束位置處的起重 機中心坐標Ple與二號機北的起重機中心坐標P2在χ方向的距離相距“XB+XB”。另外，在 如圖15 (a)所示的情況下，回避動作對象起重機僅是從待機狀態(tài)沿行進方向移動，因此成 為 P2m (xle+2*XB，y2)。另外，例如在一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機進行物品搬送動作的狀 況下，在一號機3a的動作結(jié)束位置Ple (xle，yle)位于動作結(jié)束位置P2e (x2e，y2e)處 的二號機北的行進臺車9的占用區(qū)域的情況下，如圖15 (b)所示，計算出一號機3a的逐 出位置Plm (xlm,ylm),以使得一號機3a的動作結(jié)束位置處的起重機中心坐標Ple與二號 機北的動作結(jié)束位置處的起重機中心坐標Pk在χ方向(行進臺車9的行進方向、收納架 寬度方向)的距離相距“XB+XE”。包括圖中虛線所描繪的部分的移動軌跡是一號機3a不進 行避免干涉用的動作而將基于物品搬送動作的動作進行到最后的情況下的移動軌跡。另外，在圖15 (b)的一號機3a和二號機北的物品搬送動作中，由于各堆裝起重 機3的行進臺車9各自的行進位置成為相互接近距離的時刻的、剩余動作時間長的堆裝起 重機3為一號機3a，因此，一號機3a被設定為回避動作負責起重機。這樣，地上側(cè)控制器H在一對行進臺車9各自的行進位置處于相互接近位置的情 況下，基于第一行進用激光測距儀25、第二行進用激光測距儀四、第一升降用激光測距儀 23以及第二升降用激光測距儀27的檢測信息，進行控制一對堆裝起重機3的動作的避免干 涉處理，以使得一對行進臺車9以及一對升降體UD位于一對堆裝起重機3不發(fā)生干涉的非 干涉位置。返回圖8，在#20中，判別在#19中計算出的逐出位置是否是回避動作對象堆裝起 重機3能夠?qū)嶋H移動到的位置，具體來說判別逐出位置的χ坐標是否在移動通路2的范圍 內(nèi)。如果逐出位置的χ坐標在移動通路2的范圍內(nèi)，則為了使回避動作對象起重機進行回 避動作以到達逐出位置，在將逐出位置設定為動作結(jié)束位置之后，從避免干涉處理離開，返 回到圖7的主例程。由此，在此后的控制定時，在圖6的#01中，第一起重機控制機構(gòu)31或 者第二起重機控制機構(gòu)32生成回避動作用的信息(為了使回避動作對象起重機位于逐出 位置而在控制定時應輸出的目標行進位置信息以及目標升降位置信息)，來作為該回避動 作對象起重機的目標行進位置信息以及目標升降位置信息。如果逐出位置的χ坐標在移動通路2的范圍之外，則轉(zhuǎn)移到#21，執(zhí)行臨時動作結(jié) 束位置設定處理。該處理是設定用于使該回避動作對象起重機向朝向在#19中計算出的逐 出位置的行進方向的相反方向行進的仿真動作結(jié)束位置的處理。通過設定動作結(jié)束位置， 在此后的控制定時，第一起重機控制機構(gòu)31或者第二起重機控制機構(gòu)32生成回避動作用 的信息(為了使回避動作對象起重機位于在臨時動作結(jié)束位置設定處理中設定的動作結(jié)束 位置而在控制定時應輸出的目標行進位置信息以及目標升降位置信息)，來作為該回避動 作對象起重機的目標行進位置以及目標升降位置信息。由此，該回避動作對象起重機進行 并非基于運轉(zhuǎn)指令的臨時的物品搬送動作。這樣，回避動作對象起重機通過朝向與當初計 算出的逐出位置不同的動作結(jié)束位置移動，能夠避免與對方堆裝起重機的干涉。接下來對在#11中判別為發(fā)生行進臺車9的交錯的情況進行說明。當發(fā)生交錯時， 如果一號機3a的升降體UD的升降位置與二號機北的升降體UD的升降位置，在升降方向 上沒有離開必要離開距離y_CL以上，則在一號機3a和二號機北交錯時升降體UD彼此會發(fā)生干涉，所述必要離開距離y_CL是作為能夠使一對堆裝起重機3不會發(fā)生干涉地交錯移 動的離開距離而設定的。因此，避免干涉控制機構(gòu)33通過#22以后的處理，求出從一號機 3a和二號機北的行進臺車9的行進位置成為相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的 延緩時間T內(nèi)各升降體UD能夠升降的最大升降范圍Z，除了由于一號機3a和二號機北的 各行進臺車9的最大升降范圍Z彼此離得比必要離開距離y_CL長而不互相重復的情況、以 及以非負責起重機的升降體UD的升降位置為中心以必要離開距離y_CL在升降方向的上下 兩側(cè)具有擴展的干涉對象范圍與負責堆裝起重機的升降體UD的最大升降范圍Z沒有重復 的情況之外，使從各行進臺車9的行進位置成為相互接近位置起的升降體UD的升降動作與 物品搬送動作不同，從而一號機3a和二號機北能夠互不干涉地交錯移動。在本實施方式 中，作為必要離開距離y_CL，不區(qū)別物品移載裝置12是否支承有物品4 (高度尺寸在YB以 下)，而設定為恒定值“YA+YB”。下面對#22以后的處理進行說明。首先，在#22中，負責起重機計算出從本次控制定時起在延緩時間T內(nèi)升降體UD 能夠升降的最大升降范圍ζ。延緩時間T是自一號機3a和二號機北的行進臺車9各自的 行進位置成為相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時間，所述假定干涉行進位置是 假定使行進動作中的行進臺車9在以設定行進減速度βH進行減速的方式下進行行進動作 時一對升降體發(fā)生干涉的位置。假定干涉行進位置根據(jù)一號機3a和二號機北的交錯的方式而采用不同的位置。 例如，在一號機3a和二號機北從圖1和圖2所示的排列順序由于交錯而成為相反的排列 順序的情況下，一號機3a和二號機北的各行進臺車9成為圖11 (b)所示的相對行進位置 關系、即二號機北的起重機中心坐標P2的χ坐標x2比一號機3a的起重機中心坐標Pl的 X坐標Xl大“XB+XB”的行進位置關系時的各個行進臺車9的行進位置為假定干涉行進位 置。另外，在一號機3a和二號機北從與圖1和圖2所示的排列順序相反的排列順序 通過交錯而成為圖1和圖2所示的排列順序的情況下，一號機3a和二號機北的各行進臺 車9成為圖11 (a)所示的相對行進位置關系、即一號機3a的起重機中心坐標Pl的χ坐標 Xl比二號機北的起重機中心坐標Ρ2的χ坐標Ρ2大“ΧΑ+ΧΑ”的行進位置關系時的各個行 進臺車9的行進位置為假定干涉行進位置。延緩時間Τ，作為從成為相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時間，為在以 設定行進減速度βΗ進行減速的方式下進行行進動作時的時間，由此，想定自成為相互接 近位置起的基于物品搬送動作的行進動作中的、到成為假定干涉行進位置的所需時間最長 的行進動作方式，從而將最大升降范圍Z盡量估計得大。在#23中，判別是否是一對堆裝起重機3不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩，判別 是否是即使原樣地進行負責起重機的物品搬送動作，一號機3a和二號機北的升降體UD也 不會干涉。具體來講，在地上側(cè)控制器H通過第一起重機控制機構(gòu)31和第二起重機控制機構(gòu) 32使一對堆裝起重機雙方作為負責起重機進行物品搬送動作的時候，如果由于一號機3a 的升降體UD的最大升降范圍Zl和二號機北的升降體UD的最大升降范圍Z2由于彼此離 得比必要離開距離y_CL長而沒有彼此重復，則避免干涉控制機構(gòu)33判別為是一對堆裝起 重機不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外，在地上側(cè)控制器H通過第一起重機控制機構(gòu)31或者第二起重機控制機構(gòu)32僅使一對堆裝起重機3的一方作為負責起重機進行物品搬送 動作的時候，如果以另一堆裝起重機3的升降體UD的升降位置為中心以必要離開距離y_CL 在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干涉對象范圍與負責起重機的升降體UD的最大升降范 圍Z沒有重復，則避免干涉控制機構(gòu)33判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。例如，如圖12 (a)所示，一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機進行物品搬 送動作，在本次的控制定時，在一號機3a在位置Pl (xl，yl)以速度Vl (Vxl，Vyl)進行動 作且二號機北在位置P2 (x2,y2)以速度V2 (Vx2, Vy2)進行動作的時候，在一號機3a的 升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號機北的升降體UD的 最大升降范圍Z2的上端即升降上限位置yT2_maX相比位于上方的必要離開距離y_CL以上 的位置的情況下(yTl_min>yT2_max+y_CL成立的情況下)，以及雖然未圖示但是二號機北 的升降體UD的最大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min與一號機3a的升降體UD 的最大升降范圍Zl的上端即升降上限位置yTljnax相比位于上方的必要離開距離y_CL以 上的位置的情況下(yT2_min>yTl_max+y_CL成立的情況下)，判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外，如圖12 (b)所示，僅一號機3a作為負責起重機進行物品搬送動作，二號機 北作為非負責起重機以待機狀態(tài)停止，在本次的控制定時，在一號機3a在位置Pl (xl,yl) 以速度Vl (Vxl，Vyl)進行動作且二號機3b在位置P2 (x2，y2)以速度V2 (0，0)停止的 時候，在一號機3a的升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號 機北的升降體UD的干涉對象范圍的上端即對象上限位置y2+y_CL相比位于上方的情況下 (yTl_min>y2+y_CL成立的情況下)，以及雖然未圖示但是一號機3a的升降體UD的最大升降 范圍Zl的上端即上限位置yTljnax與二號機北的升降體UD的干涉對象范圍的下端即對 象下限位置y2_y_CL相比位于下方的情況下(yTl_maX<y2-y_CL成立的情況下)，判別為是 干涉不發(fā)生狀態(tài)。當在#23中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)時，避免干涉控制機構(gòu)33不將一號機3a和 二號機北的目標升降位置信息改寫成回避動作用信息而結(jié)束避免干涉處理，地上側(cè)控制 器H的控制動作返回到圖6的主例程。這樣，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為這樣控制一對升降體UD的升降動作在判別為是干 涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在避免干涉處理中以不控制一對升降體UD的升降動作的方式進 行物品搬送動作，而且當在避免干涉處理中判別為不是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在避免 干涉處理中以控制一對升降體UD的方式進行物品搬送動作。如果在#23中沒有判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)，則執(zhí)行#24 #26的處理，將一號機 3a或者二號機北中的任一方設定為回避動作對象起重機。此外，把4 #26的處理與已經(jīng) 說明過的#16 #18的處理相同，因此省略說明。當設定了回避動作對象起重機時，在#28中，為了生成用于使所述對象起重機的 升降體UD以回避動作用的升降動作進行升降的回避升降位置信息，通過避免干涉控制機 構(gòu)33執(zhí)行回避升降位置計算處理。避免干涉控制機構(gòu)33在將通過該計算處理得到的回避 動作對象起重機的回避升降位置信息作為該堆裝起重機的目標升降位置信息覆蓋到輸出 緩沖器之后，結(jié)束避免干涉處理，地上側(cè)控制器H的控制動作返回到圖7的主例程。關于回避升降位置計算處理，參照圖13所示的流程圖進行說明。在#201中，對 回避動作對象起重機的升降體UD的本次的控制定時的升降位置是距離對方側(cè)堆裝起重機3的最大升降范圍的上端即升降上限位置yTljnax近，還是距離作為下端的升降下限位置 yTl_min近來進行判別。在距離升降上限位置yTljnax近的情況下，轉(zhuǎn)移到#202，將回避動 作對象起重機的升降體UD的目標升降位置設定為“yT_maX+y_CL”。在距離升降下限位置 yTl.min近的情況下，轉(zhuǎn)移到#203，將回避動作對象起重機的升降體UD的目標升降位置設 定為 “yT_min-y_CL，，。例如，如圖14所示，一號機3a作為負責起重機進行物品搬送動作，二號機北被設 定為回避動作對象起重機，在本次的控制定時，在一號機3a在位置Pl (xl，yl)以速度Vl (Vxl，Vyl)進行動作的情況下，如果二號機北的升降體UD的升降位置y2接近一號機3a的 升降體UD的最大升降范圍Zl的上端即升降上端位置yTljnax，則將二號機北的升降體UD 的目標升降位置設定為“yT_maX+y_CL”。另外雖然未圖示，但是如果二號機北的升降體UD 的升降位置12接近一號機3a的升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_ min,則將二號機北的升降體UD的目標升降位置設定為“yT_min-y_CL”。這樣，在一號機3a和二號機北的行進臺車9進行交錯這樣的物品搬送動作的情 況下，設定成回避動作對象的堆裝起重機3進行避免干涉用的行進動作或升降動作，由此， 使各升降體UD升降到交錯用升降位置，從而能夠避免一號機3a與二號機: 的干涉，所述 交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離y_CL以上的位置，所述必要離開距離 y_CL是作為一號機3a和二號機北能夠不干涉地進行交錯移動的離開距離而被設定的。即， 地上側(cè)控制器H構(gòu)成為執(zhí)行避免干涉用升降處理來作為避免干涉處理。例如，如圖16 (a)所示，在僅一號機3a作為負責起重機從動作開始位置Pls到動 作結(jié)束位置Ple進行物品搬送動作而二號機北作為非負責起重機以待機狀態(tài)停止的情況 下，當一號機3a和二號機北的行進臺車9的行進位置成為相互接近位置時，作為非負責 起重機的二號機北被設定為回避動作對象起重機，二號機北的升降體UD從待機位置P2 (x2, y2)到僅使y坐標發(fā)生了變化的作為非干涉位置的交錯用升降位置P2n (x2, y2n)進 行回避動作用的升降動作，從而避免一號機3a和二號機北的干涉。另外，如圖16 (b)所示，在一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機從動作開 始位置Pls、Pk到動作結(jié)束位置Ple、P&進行物品搬送動作的情況下，當一號機3a和二號 機北的行進臺車9的行進位置成為相互接近位置時，將剩余動作時間長的二號機北設定 為回避動作對象起重機，二號機北的升降體UD進行與基于物品搬送動作的升降動作不同 的升降動作，從而進行升降動作以便位于作為非干涉升降位置的交錯用升降位置，由此，避 免了一號機3a與二號機北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動軌跡是二號機北 進行基于物品搬送動作的升降動作而不進行避免干涉用的升降動作的情況下的移動軌跡。實施方式2
接下來，參照圖17所示的流程圖對避免干涉控制機構(gòu)33執(zhí)行的包括相互回避升降處 理的避免干涉處理進行說明。圖17的#17 #23與圖8的對應的流程相同，因此這里不再 進行說明。在圖17中，如果在#23中沒有判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)，則轉(zhuǎn)移到#24，避免干涉 控制機構(gòu)33執(zhí)行相互回避升降位置計算處理，以生成用于使升降體UD雙方以回避動作用 的升降動作進行升降的關于各升降體UD的回避升降位置信息。在相互回避升降位置計算處理中，使一號機3a的升降體UD和二號機北的升降體UD通過與基于物品搬送動作的升降動作不同的避免干涉用的升降動作進行升降，以使得一 對升降體UD雙方升降到交錯用升降位置，所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要 離開距離y_CL以上的位置，所述必要離開距離y_CL作為一對堆裝起重機3能夠不干涉地 進行交錯移動的離開距離而被設定。這樣地上側(cè)控制器H構(gòu)成為進行相互回避升降處理。關于相互回避升降位置計算處理，參照圖18所示的流程圖進行說明。在#301中， 計算出一號機3a的升降體UD的最大升降范圍Zl中的升降上限位置yTljnax和二號機北 的升降體UD的最大升降范圍Z2中的升降下限位置yT2_min的差G12。在#302中，計算出 一號機3a的升降體UD的最大升降范圍Zl中的升降下限位置yTl_min和二號機北的升降 體UD的最大升降范圍Z2中的升降上限位置yT2_maX的差G21。在#303中，對G12和G21進行比較，在#304和#305中，根據(jù)較大的升降位置 差，來計算出一號機3a和二號機北各自的目標升降位置。即，在G12大于G21的時候， 在#303中判別為是，轉(zhuǎn)移到#304，將一號機3a的升降體UD的目標升降位置設定為“yTl_ max- (G12-y_CL)/2”，將二號機北的升降體UD的目標升降位置設定為“yT2_min+ (G12-y_ CL)/2”。在G21大于G12的時候，在#303中判別為否，轉(zhuǎn)移到#305，將一號機3a的升降體 UD的目標升降位置設定為“yTl_min+ (G21_y_CL)/2”將二號機北的升降體UD的目標升 降位置設定為“yT2_maX- (G21_y_CL) /2”。這樣，避免干涉控制機構(gòu)33當將一號機3a和 二號機北的各升降體UD的目標升降位置設定為回避動作用位置時結(jié)束相互回避升降位置 計算處理，避免干涉處理也結(jié)束，地上側(cè)控制器H的控制動作返回到圖6的主例程。在相互回避升降位置計算處理中，通過設定一號機3a的升降體UD的目標升降位 置和二號機北的升降體UD的目標升降位置，以通過一號機3a和二號機北雙方的升降動作 來確保必要離開距離y_CL的方式控制一對升降體UD的升降動作。因此，能夠沒有遺漏地 分配一號機3a和二號機北的各升降體UD各自應負擔的避免干涉用的升降動作量，因此， 能夠盡量減小一號機3a和二號機北從基于純粹的物品搬送動作的預定移動軌跡偏離的程 度，而且，能夠在一號機3a和二號機北的各行進臺車9的行進位置成為相互接近位置后盡 量早的時間使各升降體UD升降到交錯用升降位置，所述交錯用升降位置是在升降方向上 彼此離開必要離開距離以上的位置。例如，如圖19所示，一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機進行物品搬送動 作，在本次的控制定時，在一號機3a在位置Pl (xl，yl)以速度Vl (Vxl，Vyl)進行動作且 二號機北在位置P2 (x2,y2)以速度V2 (Vx2, Vy2)進行動作的情況下，在一號機3a的升 降體UD的最大升降范圍Zl的上端即升降上限位置yTljnax與二號機北的升降體UD的最 大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min之差G12，大于一號機3a的升降體UD的最 大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號機北的升降體UD的最大升降范圍 Z2的上端即升降上限位置yT2_maX之差G21的時候，將從升降位置的差G12減去必要離開 距離y_CL而得到的剩余量分成兩部分，將從一號機3a的最大升降范圍Zl的上端即升降上 限位置yTljnax以所述分成兩部分而得的量靠下方側(cè)的位置，作為一號機3a的升降體UD 的目標升降位置，將從二號機北的最大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min以所 述分成兩部分而得的量靠上方側(cè)的位置，作為二號機北的升降體UD的目標升降位置。這樣，地上側(cè)控制器H在每控制定時，根據(jù)當時的堆裝起重機3的動作狀態(tài)(位置 以及動作速度)來更新設定各升降體UD的目標升降位置信息，因此能夠使升降體UD雙方高精度地升降到交錯用升降位置，能夠盡量抑制無用的升降動作量。例如，如圖20 (a)所示，在僅一號機3a作為負責起重機從動作開始位置Pls到動 作結(jié)束位置Ple進行物品搬送動作而二號機北作為非負責起重機以待機狀態(tài)停止的情況 下，當一號機3a和二號機北的行進臺車9的行進位置成為相互接近位置時，一號機3a和 二號機北的升降體UD進行回避動作用的升降動作以到達交錯用升降位置(對于二號機北 來說為P2n)，從而避免一號機3a與二號機北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動 軌跡是一號機3a僅進行基于物品搬送動作的升降動作而不進行避免干涉用的升降動作的 情況下的移動軌跡。另外，如圖20 (b)所示，在一號機3a和二號機北雙方作為負責起重機從動作開 始位置Pls、Pk到動作結(jié)束位置Ple、P&進行物品搬送動作的情況下，當一號機3a和二號 機北的行進臺車9的行進位置成為相互接近位置時，一號機3a和二號機北的升降體UD 雙方進行與基于物品搬送動作的升降動作不同的升降動作，從而進行升降動作以位于交錯 用升降位置，由此避免一號機3a與二號機北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動 軌跡是一號機3a和二號機北僅進行基于物品搬送動作的升降動作而不進行避免干涉用的 升降動作的情況下的移動軌跡。這樣，地上側(cè)控制器H構(gòu)成為，在一對行進臺車9各自的行進位置處于相互接近位 置的情況下，根據(jù)第一行進用激光測距儀25、第二行進用激光測距儀四、第一升降用激光 測距儀23以及第二升降用激光測距儀27的檢測信息，來進行控制一對堆裝起重機3的升 降體UD的升降動作的避免干涉升降處理，以使得一對升降體UD位于一對堆裝起重機3不 發(fā)生干涉的非干涉位置。[其他實施方式]
(1)在上述實施方式中可以是，地上側(cè)控制器H對是實際搬送動作還是空搬送動作進 行管理，在避免干涉處理中，作為必要離開距離y_CL的值，使用根據(jù)一號機3a和二號機北 的搬送動作類別(根據(jù)是否有物品)而不同的值。(2)在上述實施方式中，作為避免干涉處理，說明了控制一號機3a或者二號機北 中的僅一方的動作的處理，但是，作為避免干涉處理，也可以是控制一號機3a和二號機北 雙方的動作。(3)為了判別是否為相互接近位置，可以是，在一對堆裝起重機的雙方或者僅一方 設置用于檢測一對堆裝起重機的各行進臺車彼此的車間距離的車間距離檢測機構(gòu)，控制機 構(gòu)根據(jù)該車間距離檢測機構(gòu)檢測到的車間距離信息來判別是否為相互接近位置。(4)在上述實施方式中，說明了控制機構(gòu)由地上側(cè)控制器H構(gòu)成的情況，但是并不 限定于此，可以使控制機構(gòu)由以下部分構(gòu)成管理用控制器，其設置于地上側(cè)并將基于運轉(zhuǎn) 指令的動作開始位置信息和動作結(jié)束位置信息發(fā)送至一號機3a和二號機北；第一起重機 控制器，其搭載于一號機3a并根據(jù)來自管理用控制器的動作開始位置信息和動作結(jié)束位 置信息來控制一號機3a的動作；以及第二起重機控制器32，其搭載于二號機北并根據(jù)來 自管理用控制器的動作開始位置信息以及動作結(jié)束位置信息來控制二號機北的動作，控 制機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)可以適當變更。( 5 )在上述實施方式中，對控制機構(gòu)指示目標行進位置信息以及目標升降位置信 息來控制一對堆裝起重機的動作的情況進行了說明，但是并不限定于此，例如可以是，控制機構(gòu)指示目標行進速度信息以及目標升降速度信息來控制一對堆裝起重機的動作，控制機 構(gòu)所指示的指令信息可以應用各種信息。(6)在上述實施方式中，對在一對行進臺車各自的行進位置為相互接近位置的情 況下進行相互回避升降處理的結(jié)構(gòu)進行了說明，但是也可以如下方式對進行相互回避升降 處理的時間進行適當變更在開始物品搬送動作時進行相互回避升降處理，在預先使一對 升降體UD雙方的升降位置位于交錯用升降位置之后，進行一號機3a和二號機北的行進動 作，在一號機3a和二號機北交錯后，開始基于物品搬送動作的升降動作。工業(yè)實用性
本發(fā)明能夠應用于使用堆裝起重機的物品收納設備。
權(quán)利要求
1.一種物品收納設備，其設置有物品收納架，其具有用于收納物品的多個收納部，所述多個收納部在上下方向和左右 方向排列；一對堆裝起重機，該堆裝起重機構(gòu)成為在移動路徑上移動，所述移動路徑在所述物品 收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬度方向設置，所述一對堆裝起重機分別具有行進臺車以及升 降體，所述行進臺車由沿著所述移動路徑的行進導軌引導，所述升降體由升降臺和物品移 載裝置構(gòu)成，所述升降臺構(gòu)成為由從所述行進臺車立設的升降引導柱引導著進行升降，所 述物品移載裝置設置于該升降臺并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部；一對行進位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆裝起重機各自的行進臺車的行進位置；一對升降位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆裝起重機各自的升降體的升降位置；以及控制機構(gòu)，其根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的 檢測信息來控制所述一對堆裝起重機的動作，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，當指示了相對于所述收納部進行出入庫的關于物品搬送的運轉(zhuǎn) 指令時，根據(jù)所述運轉(zhuǎn)指令，控制關于負責基于所述運轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負責堆裝起重 機的物品搬送動作，而且所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在控制所述負責堆裝起重機的物品搬送動 作的期間，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管理所述一對堆裝起重機的一 對行進臺車各自的行進位置，并按每個設定周期來判別所述一對行進臺車各自的行進位置 是否是預測所述一對堆裝起重機發(fā)生干涉的相互接近位置，在所述一對行進臺車各自的行 進位置為所述相互接近位置的情況下，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降 位置檢測機構(gòu)的檢測信息，進行控制所述一對堆裝起重機的動作的避免干涉處理，以使得 所述一對行進臺車和所述一對升降體位于所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的非干涉位 置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在各行進臺車的假設制動范圍存在重復的部分的情況下，所述 控制機構(gòu)判別為所述一對行進臺車各自的行進位置為相互接近位置，所述各行進臺車的假 設制動范圍是在假定使所述一對行進臺車分別以設定減速度停止的情況下從當前位置移 動直到停止的范圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，以控制所述一對堆裝起重機中的僅僅某一方的動作的方式，進 行所述避免干涉處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進 行所述物品搬送動作的情況下，以控制所述一對堆裝起重機中不進行所述物品搬送動作的 非負責堆裝起重機的動作的方式，進行所述避免干涉處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機各自進 行所述物品搬送動作的情況下，以控制所述一對堆裝起重機中所述物品搬送動作的剩余動 作時間長的所述負責堆裝起重機的動作的方式，進行所述避免干涉處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品收納設備，其特征在于，作為所述行進導軌，設置有在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置的一對行 進導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導 并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機；以及所述行進臺車由所述一對行 進導軌中的另一方引導并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具有與對方側(cè)堆裝起重機的所述升降體在收納架 前后方向上重復的部分，而且以不會到達對方堆裝起重機的所述升降引導柱的方式從所述 升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移 動，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，作為所述避免干涉處理，為了使所述一對升降體升降到交錯用 升降位置而執(zhí)行控制所述一對升降體的升降動作的避免干涉用升降處理，其中所述交錯用 升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使 所述一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地進行交錯移動的離開距離而被設定的。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在所述避免干涉用升降處理中，針對所述負責堆裝起重機的所 述升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是所述升降體通過所述物品搬送動作在 延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從所述一對行進臺車各自的行進位置成 為所述相互接近位置起至成為假定干涉行進位置的時間，所述假定干涉行進位置是假定在 使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的方式進行行進動作的情況下所述一對 升降體發(fā)生干涉的位置，在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機進行所述 物品搬送動作的時候，如果關于所述一對升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比 所述必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干 涉不發(fā)生狀態(tài)，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品 搬送動作的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降體的升降位置為中心以所述必要 離開距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干涉對象范圍與關于所述負責堆裝起重機的 所述升降體的所述最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)，而且，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對升降體的升降動作當在所述避免干涉用升降 處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述避免干涉用升降處理中以不控制所 述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品搬送動作，而且，當在所述避免干涉用升降 處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述避免干涉用升降處理中以控制所 述一對升降體的方式進行所述物品搬送動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品收納設備，其特征在于，作為所述行進導軌，設置有在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置的一對導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導 并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機；以及所述行進臺車由所述一對行 進導軌中的另一方引導并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具有與對方側(cè)堆裝起重機的所述升降體在收納架前后方向上重復的部分，而且以不會到達對方堆裝起重機的所述升降引導柱的方式從所述 升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移 動，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在控制所述一對堆裝起重機的物品搬送動作的情況下，根據(jù)所 述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管理所述一對堆 裝起重機的一對行進臺車各自的行進位置以及所述一對堆裝起重機的一對升降體各自的 升降位置，為了使所述一對升降體升降到交錯用升降位置而進行相互回避升降處理來作為 所述避免干涉處理，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以上的位 置，所述必要離開距離是作為能夠使所述一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地進行交錯移動的離 開距離而被設定的，所述相互回避升降處理是使所述一對升降體雙方通過與基于所述物品 搬送動作的升降動作不同的避免干涉用的升降動作而升降的處理。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在各行進臺車的假想制動范圍具有在移動路徑方向上重復的部 分的情況下，所述控制機構(gòu)判別為所述一對行進臺車的行進位置為所述相互接近位置，所 述假想制動范圍是在假定使所述一對行進臺車分別以設定減速度停止的情況下從當前位 置移動直到停止的范圍。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，在所述相互回避升降處理中，針對所述負責堆裝起重機的所述 升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是所述升降體通過所述物品搬送動作在延 緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從所述一對行進臺車各自的行進位置成為 所述相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時間，所述假定干涉行進位置是假定在使 行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的方式進行行進動作的情況下所述一對升 降體發(fā)生干涉的位置，在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機進行所述物 品搬送動作的時候，如果關于所述一對升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所 述必要離開距離長而沒有彼此重復，則判別為是所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干涉 不發(fā)生狀態(tài)，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬 送動作的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離 開距離在升降方向具有擴展的干涉對象范圍與關于所述負責堆裝起重機的所述升降體的 所述最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)，而且，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對升降體雙方的升降動作當在所述相互回避升 降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述相互回避升降處理中以不控制所 述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品搬送動作，而且，當在所述相互回避升降處 理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在所述相互回避升降處理中以控制所述一 對升降體的方式進行所述物品搬送動作。
11.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，按每個設定控制周期指示關于所述行進臺車的目標行進位置以 及關于所述升降體的目標升降位置，由此來控制關于所述負責堆裝起重機的所述物品搬送 動作，其中，關于所述行進臺車的目標行進位置以及關于所述升降體的目標升降位置是根 據(jù)與所述運轉(zhuǎn)指令對應地生成的物品搬送動作用行進模式以及物品搬送動作用升降模式而按每個所述設定控制周期更新生成的，而且，所述控制機構(gòu)構(gòu)成為，作為所述相互回避升降處理，關于所述負責堆裝起重機，代替根 據(jù)所述物品搬送動作用升降模式而規(guī)定的關于所述升降體的所述目標升降位置，而按每個 所述設定控制周期指示根據(jù)所述一對堆裝起重機的所述升降體的升降位置和升降速度、以 及所述必要離開距離而更新生成的避免干涉用的目標升降位置，由此來控制所述一對升降 體雙方的升降動作，以使所述一對升降體升降到所述交錯用升降位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設備，其特征在于，所述控制機構(gòu)設置于地上側(cè)，而且構(gòu)成為具有控制所述一對堆裝起重機中的一個堆 裝起重機的動作的第一起重機控制機構(gòu)；以及控制另一堆裝起重機的動作的第二起重機控 制機構(gòu)。
13.一種物品收納設備的動作方法，在所述物品收納設備中設有物品收納架，其具有用于收納物品的多個收納部，所述多個收納部在上下方向和左右 方向排列；一對堆裝起重機，該堆裝起重機構(gòu)成為在移動路徑上移動，所述移動路徑在所述物品 收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬度方向設置，所述一對堆裝起重機分別具有行進臺車以及升 降體，所述行進臺車由沿著所述移動路徑的行進導軌引導，所述升降體由升降臺和物品移 載裝置構(gòu)成，所述升降臺構(gòu)成為由從所述行進臺車立設的升降引導柱引導著進行升降，所 述物品移載裝置設置于該升降臺并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部；一對行進位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆裝起重機各自的行進臺車的行進位置； 一對升降位置檢測機構(gòu)，用于檢測所述一對堆裝起重機各自的升降體的升降位置； 以及控制機構(gòu)，其根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的 檢測信息來控制所述一對堆裝起重機的動作， 所述物品收納設備的動作方法包括以下步驟生成相對于所述收納部進行出入庫的關于物品搬送的運轉(zhuǎn)指令的步驟； 根據(jù)所述運轉(zhuǎn)指令，控制關于負責基于所述運轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負責堆裝起重機的 物品搬送動作的步驟；在控制所述負責堆裝起重機的物品搬送動作的期間，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu) 的檢測信息，來管理所述一對堆裝起重機的一對行進臺車各自的行進位置，并按每個設定 周期來判別所述一對行進臺車各自的行進位置是否是預測所述一對堆裝起重機發(fā)生干涉 的相互接近位置的步驟；在所述一對行進臺車各自的行進位置為所述相互接近位置的情況下，根據(jù)所述一對行 進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息，進行控制所述一對堆裝起重 機的動作的避免干涉處理，以使得所述一對行進臺車和所述一對升降體位于所述一對堆裝 起重機不會發(fā)生干涉的非干涉位置的步驟。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，按每個設定周期判別是否是所述相互接近位置的步驟包括以下步驟在各行進臺車的 假設制動范圍存在重復的部分的情況下，判別為所述一對行進臺車各自的行進位置為相互 接近位置，所述假設制動范圍是在假定使所述一對行進臺車分別以設定減速度停止的情況 下從當前位置移動直到停止的范圍。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，在進行所述避免干涉處理的步驟中，以控制所述一對堆裝起重機中的僅僅一方的動作 的方式，進行所述避免干涉處理。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，在進行所述避免干涉處理的步驟中，在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作 的情況下，以控制所述一對堆裝起重機中不進行所述物品搬送動作的非負責堆裝起重機的 動作的方式，進行所述避免干涉處理。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，在進行所述避免干涉處理的步驟中，在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機各自進行所述物品搬送動作 的情況下，以控制所述一對堆裝起重機中所述物品搬送動作的剩余動作時間長的所述負責 堆裝起重機的動作的方式，進行所述避免干涉處理。
18.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，作為所述行進導軌，設置有在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置的一對行 進導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導 并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機；以及所述行進臺車由所述一對行 進導軌中的另一方引導并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具有與對方側(cè)堆裝起重機的所述升降體在收納架 前后方向上重復的部分，而且以不會到達對方堆裝起重機的所述升降引導柱的方式從所述 升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移 動，在進行所述避免干涉處理的步驟中，包含下述步驟為了使所述一對升降體升降到交錯用升降位置而進行控制所述一對升降體的升降動 作的避免干涉用升降處理，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以 上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使所述一對堆裝起重機不發(fā)生干涉地進行交錯移 動的離開距離而被設定的。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，進行所述避免干涉用處理的步驟包含下述步驟針對所述負責堆裝起重機的所述升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是所 述升降體通過所述物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從所 述一對行進臺車各自的行進位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時 間，所述假定干涉行進位置是假定在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的方 式進行行進動作的情況下所述一對升降體發(fā)生干涉的位置；在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時 候，如果關于所述一對升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開距離 長而沒有彼此重復，則判別為是所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)；在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離開距離 在升降方向的上下兩側(cè)具有擴展的干涉對象范圍與關于所述負責堆裝起重機的所述升降 體的所述最大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)，在進行所述避免干涉用升降處理的步驟中，這樣控制所述一對升降體的升降動作當判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下，在 所述避免干涉用升降處理中以不控制所述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品搬 送動作，而且，當在所述避免干涉用升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下， 在所述避免干涉用升降處理中以控制所述一對升降體的方式進行所述物品搬送動作。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，作為所述行進導軌，設置有在收納架前后方向上隔開間隔地彼此平行地設置的一對導軌，作為所述一對堆裝起重機，設置有所述行進臺車由所述一對行進導軌中的一方引導 并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機；以及所述行進臺車由所述一對行 進導軌中的另一方引導并且所述升降引導柱設置于所述行進臺車的堆裝起重機，所述一對升降體以這樣的狀態(tài)設置具有與對方側(cè)堆裝起重機的所述升降體在收納架 前后方向上重復的部分，而且以不會到達對方堆裝起重機的所述升降引導柱的方式從所述 升降引導柱沿收納架前后方向延伸，從而所述一對堆裝起重機能夠各自進行相互交錯的移 動，在所述動作方法中包括這樣的步驟在控制所述一對堆裝起重機的物品搬送動作的情 況下，根據(jù)所述一對行進位置檢測機構(gòu)以及所述一對升降位置檢測機構(gòu)的檢測信息，來管 理所述一對堆裝起重機的一對行進臺車各自的行進位置以及所述一對堆裝起重機的一對 升降體各自的升降位置，在進行所述避免干涉處理的步驟中包括這樣的步驟為了使所述一對升降體升降到交 錯用升降位置而進行相互回避升降處理，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必 要離開距離以上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使所述一對堆裝起重機不發(fā)生干涉 地進行交錯移動的離開距離而被設定的，所述相互回避升降處理是使所述一對升降體雙方 通過與基于所述物品搬送動作的升降動作不同的避免干涉用的升降動作進行升降的處理。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，按每個設定周期判別是否是所述相互接近位置的步驟包括這樣的步驟在各行進臺車 的假想制動范圍具有在移動路徑方向上重復的部分的情況下，判別為所述一對行進臺車的 行進位置為所述相互接近位置，所述假想制動范圍是在假定使所述一對行進臺車分別以設 定減速度停止的情況下從當前位置移動直到停止的范圍。
22.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于，進行所述相互回避升降處理的步驟包括以下步驟針對所述負責堆裝起重機的所述升降體，求出最大升降范圍，所述最大升降范圍是所 述升降體通過所述物品搬送動作在延緩時間內(nèi)能夠升降的升降范圍，所述延緩時間是從所 述一對行進臺車各自的行進位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進位置的時 間，所述假定干涉行進位置是假定在使行進動作中的所述行進臺車以設定減速度減速的方 式進行行進動作的情況下所述一對升降體發(fā)生干涉的位置；在使所述一對堆裝起重機雙方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作的時 候，如果關于所述一對升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開距離 長而沒有彼此重復，則判別為是所述一對堆裝起重機不會發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)；在僅使所述一對堆裝起重機的一方作為所述負責堆裝起重機進行所述物品搬送動作 的時候，如果以另一所述堆裝起重機的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離開距離 在升降方向具有擴展的干涉對象范圍與關于所述負責堆裝起重機的所述升降體的所述最 大升降范圍沒有重復，則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)， 在進行所述相互回避升降處理的步驟中，這樣控制所述一對升降體雙方的升降動作當判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況 下，在所述相互回避升降處理中以不控制所述一對升降體的升降動作的方式進行所述物品 搬送動作，而且，當在所述相互回避升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下， 在所述相互回避升降處理中以控制所述一對升降體的方式進行所述物品搬送動作。
23.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的物品收納設備的動作方法，其特征在于， 在控制關于所述負責堆裝起重機的物品搬送動作的所述步驟中包括這樣的步驟 按每個設定控制周期指示關于所述行進臺車的目標行進位置以及關于所述升降體的 目標升降位置，其中，關于所述行進臺車的目標行進位置以及關于所述升降體的目標升降 位置是根據(jù)與所述運轉(zhuǎn)指令對應地生成的物品搬送動作用行進模式以及物品搬送動作用 升降模式而按每個所述設定控制周期更新生成的，在進行所述相互回避升降處理的步驟中包括這樣的步驟關于所述負責堆裝起重機， 代替根據(jù)所述物品搬送動作用升降模式而規(guī)定的關于所述升降體的所述目標升降位置，而 按每個所述設定控制周期指示根據(jù)所述一對堆裝起重機的所述升降體的升降位置和升降 速度、以及所述必要離開距離而更新生成的避免干涉用的目標升降位置，由此來控制所述 一對升降體雙方的升降動作，以使所述一對升降體升降到所述交錯用升降位置。
全文摘要
提供一種物品收納設備，其盡量縮窄一對堆裝起重機的移動路徑寬度從而實現(xiàn)設備的緊湊化，盡量抑制結(jié)構(gòu)的復雜化，而且能夠有效地提高物品處理能力?？刂茩C構(gòu)構(gòu)成為，為了使一對升降體(UD)升降到交錯用升降位置而執(zhí)行相互回避升降處理，其中所述交錯用升降位置是在升降方向上離開必要離開距離以上的位置，所述必要離開距離是作為能夠使一對堆裝起重機(3a、3b)不發(fā)生干涉地進行交錯移動的離開距離而被設定的，所述相互回避升降處理是使一對升降體雙方通過與基于物品搬送動作的升降動作不同的避免干涉用的升降動作而升降的處理。
文檔編號B65G1/04GK102143899SQ200980134579
公開日2011年8月3日 申請日期2009年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月5日
發(fā)明者打田雅之, 高川夏生 申請人:株式會社大福