一種無人番茄采摘機的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無人番茄采摘機，屬于無人機應用技術領域。
【背景技術】
[0002]在新疆，大面積種植番茄的生產基地主要為加工番茄醬和其他食品提供加工原料。生產基地里種植的番茄品種適合機械采摘。番茄是漿果，采摘過早果實沒有成熟、加工不出質量好的番茄食品，采摘過遲種植番茄的菜田里會出現(xiàn)落果、爛果，影響番茄的產量。有人駕駛的番茄采摘機的駕駛員用肉眼觀察不到大片番茄種植田塊的全景，因此很難掌控大片番前種植田塊的各個種植分區(qū)里的番前的成熟期，難以確定機械米摘番前的適合時間。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中的不足，提供一種無人番茄采摘機。
[0004]無人番茄采摘機前部的采摘番茄裝置在菜田里進行采摘番茄的作業(yè)。在無人番茄采摘機上方的低空中有無人機在飛行。無人機前部的下面安裝合成孔徑雷達，合成孔徑雷達對準正在進行精準采摘成熟番茄作業(yè)的無人番茄采摘機和周圍的已采摘番茄的菜地和未采摘番茄的菜地進行全自動化攝影工作，合成孔徑雷達的主動式微波傳感器將獲取的菜田航空影像信息輸入電子計算機甲儲存并成像，雷達圖像輸入飛控機，引導無人機的飛行。無人機內的鋰離子電池甲通過導電線甲分別向無線通信裝置甲、電子計算機甲、飛控機、電動機、與電子計算機甲相連的合成孔徑雷達供電。無人機內的無線通信裝置甲通過無線電波將菜田航空影像信息傳送給無人番茄采摘機內的無線通信裝置乙，接著輸入電子計算機乙儲存并運算，其運算結果通過無人自控駕駛裝置來精準控制無人番茄采摘機前部的采摘番茄裝置進行精準采摘成熟番茄的作業(yè)，大幅度減少漏采成熟番茄的生產事故，提高精準采收成熟番茄果實的質量。無人機在低空中一旦發(fā)現(xiàn)菜田里有漏采的成熟番茄，便會通知無人番茄采摘機立即補摘，確保采摘的番茄全部成熟、質量上好。在無人番茄采摘機內，鋰離子電池乙通過導電線乙分別向無人自控駕駛裝置、電子計算機乙、無線通信裝置乙供電。由于無人機在空中獲取了菜田航空影像信息，并向無人番茄采摘機提供了詳細的菜田航空影像信息，從而使得無人番茄采摘機內的無人自控駕駛裝置能夠精準控制無人番茄采摘機前部的采摘番茄裝置進行高質量的采摘成熟番茄的作業(yè)。
[0005]無人機在低空中飛行在番茄種植基地的上方，安裝在無人機下面的合成孔徑雷達是一種高分辨率成像雷達，可以在能見度極低的氣象條件下得到類似光學照相的高分辨率雷達圖像。合成孔徑雷達作為一種主動式微波傳感器，具有不受光照和氣候條件限制實現(xiàn)全天時、全天候對地觀測的特點。無人機上的機載合成孔徑雷達在低空中能透過晨霧獲取菜田里的番茄果實的圖像，分辨出菜田里的成熟的番茄有沒有采摘完畢，菜田里目前還沒有成熟的番茄何時可以采摘，無人機將獲取的菜田航空影像信息傳送給無人番茄采摘機，用于提高采摘成熟番茄果實的品質和采摘菜田里全部的成熟番茄。
[0006]為了解決上述技術問題，本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的:
由無人機1、螺旋槳2、鋰離子電池甲3、電子計算機甲4、合成孔徑雷達5、無線通信裝置甲6、飛控機7、電動機8、導電線甲9、無人番茄采摘機13、采摘番茄裝置14、無線通信裝置乙15、導電線乙16、電子計算機乙17、無人自控駕駛裝置18、鋰離子電池乙19組成；
在菜田10中有已采摘番茄的菜地11和未采摘番茄的菜地12，無人番茄采摘機13的前部的采摘番茄裝置14在菜田10中進行采摘番茄的作業(yè)，在無人番茄采摘機13的機身的前部安裝無人自控駕駛裝置18，在無人番茄采摘機13的機身的中部安裝電子計算機乙17，在無人番茄采摘機13的機身的后部安裝無線通信裝置乙15，在無人番茄采摘機13的機身的底部安裝鋰離子電池乙19，在無人番茄采摘機13的上方的低空中有無人機I在飛行，在無人機I的前面的旋轉軸的前端安裝螺旋槳2，在無人機I的機身的前部內安裝電動機8，在無人機I的機身的中部安裝鋰離子電池甲3，在無人機I的機身的后部安裝無線通信裝置甲6，在鋰離子電池甲3的下方安裝飛控機7，在飛控機7的后方安裝電子計算機甲4，在電子計算機甲4下方的、無人機I的下面安裝合成孔徑雷達5;
在無人機I內，螺旋槳2通過旋轉軸與電動機8連接，無線通信裝置甲6通過導電線甲9與電子計算機甲4連接，電子計算機甲4通過導電線甲9與合成孔徑雷達5連接，無線通信裝置甲6通過導電線甲9與鋰離子電池甲3連接，電子計算機甲4通過導電線甲9與鋰離子電池甲3連接，鋰離子電池甲3通過導電線甲9與電動機8連接，鋰離子電池甲3通過導電線甲9與飛控機7連接，飛控機7通過導電線甲9與電動機8連接，電子計算機甲4通過導電線甲9與飛控機7連接，在無人番茄采摘機13內，無線通信裝置乙15通過導電線乙16與電子計算機乙17連接，電子計算機乙17通過導電線乙16與鋰離子電池乙19連接，電子計算機乙17通過導電線乙16與無人自控駕駛裝置18連接，無人自控駕駛裝置18通過導電線乙16與鋰離子電池乙19連接，鋰離子電池乙19通過導電線乙16與無線通信裝置乙15連接，無人機I內的無線通信裝置甲6通過無線電波與無人番茄采摘機13內的無線通信裝置乙15互聯(lián)。
[0007]鋰離子電池甲3和鋰離子電池乙19是磷酸鐵鋰鋰離子電池或鈷酸鋰鋰離子電池或鈦酸鋰鋰離子電池或錳酸鋰鋰離子電池。
[0008]采摘番茄裝置14有單行、兩行、三行三種。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是:①實現(xiàn)了精準采摘菜田里的成熟番茄的作業(yè)，無人機在低空中獲取到菜田航空影像信息，通過無線通信裝置和無線電波將菜田航空影像信息傳送給正在進行采摘成熟番茄作業(yè)的無人番茄采摘機，使無人番茄采摘機根據無人機在菜田上方的低空中獲取的菜田航空影像信息精準采摘菜田里的成熟番茄果實，提高采摘的番茄的質量和成熟整齊度，為番茄加工廠提供合格的優(yōu)質原料。②無人機和無人番茄采摘機全部由鋰離子電池供電，不用化石燃油，采用發(fā)電過程中不向空氣中排放二氧化碳的光伏電流和風電電流給鋰離子電池充電，有利于保護生態(tài)環(huán)境，有利于減緩氣候變化，改善空氣質量。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]無人機在采摘番茄作業(yè)的無人番茄采摘機上方的低空中飛行，無人機前部的下面安裝合成孔徑雷達，合成孔徑雷達對準無人番茄采摘機和周圍已采摘番茄的菜田和未采摘番茄的菜田進行全自動化攝影工作，合成孔徑雷達的主動式微波傳感器將獲取的菜田航空影像信息輸入電子計算機甲儲存并成像，雷達圖像輸入飛控機，引導無人機的飛行。菜田航空影像信息通過無人機內的無線通信裝置甲、無線電波和無人番茄采摘機內的無線通信裝置乙輸入電子計算機乙儲存并運算，其運算結果輸入無人自控駕駛裝置，控制無人番茄采摘機前部的采摘番茄裝置進行采摘番茄作業(yè)。
[0012]下面本發(fā)明將結合附圖中的實施例作進一步描述:
由無人機1、螺旋槳2、鋰離子電池甲3、電子計算機甲4、合成孔徑雷達5、無線通信裝置甲6、飛控機7、電動機8、導電線甲9、無人番茄采摘機13、采摘番茄裝置14、無線通信裝置乙
15、導電線乙16、電子計算機乙17、無人自控駕駛裝置18、鋰離子電池乙19組成；
在菜田10中有已采摘番茄的菜地11和未采摘番茄的菜地12，無人番茄采摘機13的前部的采摘番茄裝置14在菜田10中進行采摘番茄的作業(yè)，在無人番茄采摘機13的機身的前部安裝無人自控駕駛裝置18，在無人番茄采摘機13的機身的中部安裝電子計算機乙17，在無人番茄采摘機13的機身的后部安裝無線通信裝置乙15，在無人番茄采摘機13的機身的底部安裝鋰離子電池乙19，在無人番茄采摘機13的上方的低空中有無人機I在飛行，在無人機I的前面的旋轉軸的前端安裝螺旋槳2，在無人機I的機身的前部內安裝電動機8，在無人機I的機身的中部安裝鋰離子電池甲3，在無人機I的機身的后部安裝無線通信裝置甲6，在鋰離子電池甲3的下方安裝飛控機7，在飛控機7的后方安裝電子計算機甲4，在電子計算機甲4下方的、無人機I的下面安裝合成孔徑雷達5;
在無人機I內，螺旋槳2通過旋轉軸與電動機8連接，無線通信裝置甲6通過導電線甲9與電子計算機甲4連接，電子計算機甲4通過導電線甲9與合成孔徑雷達5連接，無線通信裝置甲6通過導電線甲9與鋰離子電池甲3連接，電子計算機甲4通過導