本發(fā)明屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域，可分為軍用與民用。無人機(jī)在民用領(lǐng)域用途廣泛，主要用于警用、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力、搶險(xiǎn)救災(zāi)、視頻拍攝等行業(yè)。

現(xiàn)在的放風(fēng)箏娛樂活動(dòng)中，基本上都是手動(dòng)操作，即手牽著風(fēng)箏線輪，利用風(fēng)和奔跑來使得風(fēng)箏飛起來，這種放風(fēng)箏的方法娛樂性不強(qiáng)，且在風(fēng)力比較微弱的情況下，風(fēng)箏很難飛起來。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)，及其對(duì)應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方法,用以通過無人機(jī)實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏的功能。

本發(fā)明中,在無人機(jī)上設(shè)置有風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)和風(fēng)箏線，在無人機(jī)處于飛行的狀態(tài)下，能夠?qū)L(fēng)箏釋放，并通過風(fēng)箏線牽引風(fēng)箏，使風(fēng)箏達(dá)到飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步，所述無人機(jī)包括無人機(jī)機(jī)身，所述風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)設(shè)于所述無人機(jī)機(jī)身內(nèi)部或外表面。

進(jìn)一步，所述無人機(jī)上設(shè)有機(jī)械臂，用于進(jìn)行放風(fēng)箏操作。所述無人機(jī)上設(shè)有風(fēng)箏線輪，所述風(fēng)箏線輪包括繞線輪和固定軸，所述固定軸內(nèi)設(shè)有電機(jī)，所述繞線輪能夠在電機(jī)的作用下相對(duì)于固定軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，還包括

采集單元，用于采集用戶發(fā)出的信號(hào)；

識(shí)別單元，用于根據(jù)用戶發(fā)出的信號(hào)識(shí)別用戶的需求；

控制單元，連接識(shí)別單元，能夠根據(jù)用戶需求控制放風(fēng)箏操作。

進(jìn)一步，設(shè)置有放風(fēng)箏單元，所述放風(fēng)箏單元包括，

存儲(chǔ)模塊,用以存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的放風(fēng)箏模式信息；

放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊，用以根據(jù)環(huán)境條件與放風(fēng)箏的階段，和所述風(fēng)箏模式信息進(jìn)行比對(duì)，獲得適合所在階段的放風(fēng)箏模式信息；

放風(fēng)箏執(zhí)行模塊，用以根據(jù)放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊所獲得的放風(fēng)箏模式信息，來進(jìn)行放風(fēng)箏操作。

進(jìn)一步，所述的放風(fēng)箏模式信息，包括如下其中至少其一，

關(guān)于風(fēng)速的放風(fēng)箏模式信息

關(guān)于風(fēng)向的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于降水的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于障礙物的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于釋放高度的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于釋放區(qū)域的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏線牽引力的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏牽引方向的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于收攏風(fēng)箏的放風(fēng)箏模式信息；

所述放風(fēng)箏模式信息用于調(diào)整放風(fēng)箏的操作方式。

進(jìn)一步，還包括探測(cè)單元，用于對(duì)風(fēng)速和風(fēng)向的監(jiān)測(cè)，根據(jù)風(fēng)速和風(fēng)向調(diào)整飛行器對(duì)風(fēng)箏的牽引力和牽引方向。

進(jìn)一步，還包括高度判定單元，用于當(dāng)所述無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)高度后，對(duì)風(fēng)箏進(jìn)行釋放。

本發(fā)明還包括一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法，該方法包括如下步驟：

在無人機(jī)上設(shè)置有風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)和風(fēng)箏線，在無人機(jī)處于飛行狀態(tài)時(shí)，將風(fēng)箏釋放；

無人機(jī)通過風(fēng)箏線牽引風(fēng)箏，使風(fēng)箏達(dá)到飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步，將風(fēng)箏釋放之前還包括如下步驟：

存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的放風(fēng)箏模式信息；

根據(jù)環(huán)境條件與放風(fēng)箏的階段，和所述預(yù)設(shè)的風(fēng)箏模式信息進(jìn)行比對(duì)，獲得適合所在階段的放風(fēng)箏模式信息；

根據(jù)放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊所獲得的放風(fēng)箏模式信息，來進(jìn)行放風(fēng)箏操作。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)舉例：本發(fā)明利用無人機(jī)牽引風(fēng)箏使風(fēng)箏處于飛行狀態(tài)，克服了環(huán)境對(duì)放風(fēng)箏的部分限制，趣味性強(qiáng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)中風(fēng)箏處于飛行狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)中回收風(fēng)箏時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4是本發(fā)明一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

如圖1所示，圖1為本發(fā)明一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)中風(fēng)箏110處于飛行狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明提供了一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)，在無人機(jī)上設(shè)置有風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130和風(fēng)箏線160，在無人機(jī)處于飛行的狀態(tài)下，能夠?qū)L(fēng)箏110釋放，并通過風(fēng)箏線160牽引風(fēng)箏110，使風(fēng)箏110達(dá)到飛行狀態(tài)。

圖1包括無人機(jī)機(jī)身100、攝像機(jī)120、風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130、風(fēng)箏線輪150、機(jī)械手、風(fēng)箏線160和風(fēng)箏110。

作為優(yōu)選而非限定，無人機(jī)還可包括用于控制飛行的飛控板，飛控板包括電路板以及設(shè)置于電路板上用于實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的功能模塊，功能模塊可以包括控制器模塊、處理器模塊、傳感器模塊等。進(jìn)一步地，傳感器模塊可以包括慣性測(cè)量模塊、溫度傳感器模塊、高度傳感器模塊、距離傳感器模塊等。慣性測(cè)量模塊包括加速度傳感器以及陀螺儀，慣性測(cè)量模塊能夠測(cè)量無人飛行器的飛行姿態(tài)信息。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中的放風(fēng)箏包括釋放風(fēng)箏和回收風(fēng)箏，以及利用無人機(jī)牽引風(fēng)箏使風(fēng)箏處于飛行狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，所述無人機(jī)包括無人機(jī)機(jī)身100，所述風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130設(shè)于所述無人機(jī)機(jī)身100內(nèi)部或外表面。作為優(yōu)選而非限定，本實(shí)施例中的風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130設(shè)于無人機(jī)機(jī)身100外表面，作為優(yōu)選而非限定，風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130與無人機(jī)機(jī)身100通過鉚釘連接，這樣能夠使得風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130能夠牢牢地固定于無人機(jī)機(jī)身100上，避免了因無人機(jī)晃動(dòng)或風(fēng)力過大導(dǎo)致風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130從無人機(jī)上跌落下來。作為優(yōu)選而非限定，風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130采用輕木制成，例如桐木等，這樣能夠降低無人機(jī)的載重，使無人機(jī)更容易起飛并能夠增加工作時(shí)長(zhǎng)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，所述無人機(jī)上設(shè)有機(jī)械臂140，用于進(jìn)行放風(fēng)箏操作。作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中的機(jī)械臂140包括擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置，他可以根據(jù)指令抓取或釋放風(fēng)箏，還可以抓取風(fēng)箏110后收縮手臂從而把風(fēng)箏110拉回來，作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中的機(jī)械臂140采用電動(dòng)式機(jī)械臂140，即采用電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂140運(yùn)作，作為優(yōu)選而非限定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用交流伺服電機(jī)，由于電機(jī)速度高，可以采用減速機(jī)構(gòu)，作為優(yōu)選而非限定，本實(shí)施例中采用諧波傳動(dòng)作為減速機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例中，當(dāng)需要釋放風(fēng)箏時(shí)，采用機(jī)械臂140抓取風(fēng)箏110，同時(shí)釋放風(fēng)箏線160，當(dāng)無人機(jī)達(dá)到預(yù)設(shè)的速度時(shí)，機(jī)械臂140釋放風(fēng)箏，風(fēng)箏110在無人機(jī)的牽引力的作用下飛起來。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明的無人機(jī)上設(shè)有風(fēng)箏線輪150，所述風(fēng)箏線輪150包括繞線輪和固定軸，所述固定軸內(nèi)設(shè)有電機(jī)，所述繞線輪能夠在電機(jī)的作用下相對(duì)于固定軸旋轉(zhuǎn)。作為優(yōu)選而非限定，風(fēng)箏線輪150采用電動(dòng)式，即采用電動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就能夠通過控制電機(jī)來控制繞線輪釋放和回收風(fēng)箏線160，作為優(yōu)選而非限定，風(fēng)箏線160采用滌綸線，滌綸線作為風(fēng)箏線160具有結(jié)實(shí)耐用的優(yōu)點(diǎn)，不易斷裂。作為優(yōu)選而非限定，固定軸采用鉚釘?shù)姆绞脚c無人機(jī)機(jī)身100連接在一起，這樣的連接方式更加牢固，不易使風(fēng)箏線輪150脫離無人機(jī)，因?yàn)轱L(fēng)箏線輪150上承載這風(fēng)箏110的牽引力，連接不牢固很容易使得風(fēng)箏線輪150脫離無人機(jī)，從而無法實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏的目的。

如圖2所示，圖2中包含無人機(jī)機(jī)身100、攝像機(jī)120、風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130、風(fēng)箏線輪150、風(fēng)箏線160、機(jī)械臂140和風(fēng)箏110，當(dāng)要把處于飛行狀態(tài)的風(fēng)箏110回收起來的時(shí)候，采用機(jī)械臂140抓取風(fēng)箏110，然后通過機(jī)械臂140的縮回和轉(zhuǎn)動(dòng)把風(fēng)箏110回收進(jìn)風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130中，當(dāng)機(jī)械臂140抓取風(fēng)箏110的同時(shí)往回轉(zhuǎn)動(dòng)風(fēng)箏線輪150，從而回收風(fēng)箏線160。作為優(yōu)選而非限定，機(jī)械臂140采用伸縮桿的方式，能夠通過伸縮桿的伸縮實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂140的伸長(zhǎng)和縮短。

如圖3所示，本發(fā)明還包括采集單元340、探測(cè)單元320、控制單元310、信號(hào)收發(fā)器330、識(shí)別單元350、存儲(chǔ)模塊360、放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊、放風(fēng)箏執(zhí)行模塊370和遙控器380。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中的放風(fēng)箏包括釋放風(fēng)箏和回收風(fēng)箏，以及利用無人機(jī)牽引風(fēng)箏使風(fēng)箏處于飛行狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明的采集單元340包括攝像機(jī)120，通過攝像機(jī)120的攝像采集用戶的信號(hào)，用戶的信號(hào)可以時(shí)手動(dòng)信號(hào)或者語音信號(hào)，當(dāng)無人機(jī)識(shí)別到用戶的信息后，由識(shí)別單元350對(duì)信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)識(shí)別出用戶信號(hào)所代表的指令后，把識(shí)別出的信號(hào)傳輸給控制單元310，控制單元310能夠控制無人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的操作。

作為優(yōu)選而非限定，探測(cè)單元320能夠?qū)︼L(fēng)速和風(fēng)向進(jìn)行探測(cè)，作為優(yōu)選而非限定，探測(cè)單元320采用超聲波風(fēng)速傳感器進(jìn)行探測(cè)，超聲波風(fēng)速傳感器是利用超聲波時(shí)差法來實(shí)現(xiàn)風(fēng)速的測(cè)量，聲音在空氣中的傳播速度，會(huì)和風(fēng)向上的氣流速度疊加，若超聲波的傳播方向與風(fēng)向相同，它的速度會(huì)加快；反之，若超聲波的傳播方向若與風(fēng)向相反，它的速度會(huì)變慢，因此，在固定的檢測(cè)條件下，超聲波在空氣中傳播的速度可以和風(fēng)速函數(shù)對(duì)應(yīng)，通過計(jì)算即可得到精確的風(fēng)速和風(fēng)向。

本實(shí)施例中，通過對(duì)風(fēng)速和風(fēng)向的探測(cè)，能夠根據(jù)探測(cè)結(jié)果釋放風(fēng)箏，防止因?yàn)轱L(fēng)速和風(fēng)向使風(fēng)箏110無法處于飛行狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，采用遙控器380對(duì)無人機(jī)的放風(fēng)箏操作進(jìn)行控制，同時(shí)，遙控器380也可以控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)，例如上升、下降、轉(zhuǎn)彎、無人機(jī)飛行速度等。為了接收遙控器380的信號(hào)，無人機(jī)中設(shè)有信號(hào)收發(fā)器330，作為優(yōu)選而非限定，信號(hào)采用無線電波的形式傳輸，無線電波傳輸具有傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于飛行在空中的無人機(jī)來說，使用能夠傳輸比較遠(yuǎn)的信號(hào)很有必要。

本實(shí)施例中，存儲(chǔ)模塊360時(shí)記憶設(shè)備，用來存放預(yù)設(shè)信息，作為優(yōu)選而非限定，存儲(chǔ)器采用固態(tài)硬盤的形式，固態(tài)硬盤具有快速讀取、讀取延遲小和工作范圍更大的優(yōu)點(diǎn)，使得無人機(jī)處理任務(wù)能夠更加敏捷和靈活。

本實(shí)施例中，存儲(chǔ)器主要用來存儲(chǔ)放風(fēng)箏的模式信息，作為優(yōu)選而非限定，可把放風(fēng)箏的模式信息分為以下幾種：

關(guān)于風(fēng)速的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于風(fēng)向的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于降水的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于障礙物的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于釋放高度的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于釋放區(qū)域的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏線160牽引力的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏110牽引方向的放風(fēng)箏模式信息；

關(guān)于收攏風(fēng)箏110的放風(fēng)箏模式信息；

作為優(yōu)選而非限定，所述放風(fēng)箏模式信息用于調(diào)整放風(fēng)箏的操作方式。放風(fēng)箏要根據(jù)不同的環(huán)境分別做出對(duì)應(yīng)的操作，例如，預(yù)設(shè)風(fēng)箏110可以在風(fēng)速達(dá)到5m/s的時(shí)候風(fēng)箏110可以飛起來，那么關(guān)于風(fēng)速的放風(fēng)箏模式就為當(dāng)風(fēng)速為3m/s時(shí)，無人機(jī)需要順著風(fēng)向以2m/s的速度飛行，本發(fā)明中的放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊300用以根據(jù)環(huán)境條件與放風(fēng)箏的階段，和所述風(fēng)箏模式信息進(jìn)行比對(duì)，獲得適合所在階段的放風(fēng)箏模式信息，本發(fā)明中的放風(fēng)箏執(zhí)行模塊370，用以根據(jù)放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊300所獲得的放風(fēng)箏模式信息，來進(jìn)行放風(fēng)箏操作。同理，作為優(yōu)選而非限定，關(guān)于風(fēng)向的放風(fēng)箏模式信息為當(dāng)風(fēng)向?yàn)闁|南風(fēng)的時(shí)候，無人機(jī)順著風(fēng)向的速度加上風(fēng)速達(dá)到預(yù)設(shè)的風(fēng)箏110起飛所需要的速度時(shí)，風(fēng)箏110就可以飛起來，當(dāng)無人機(jī)逆著風(fēng)向的速度減去風(fēng)速達(dá)到預(yù)設(shè)的風(fēng)箏110起飛需要的速度時(shí)，風(fēng)箏110就可以飛起來。

本實(shí)施例中，作為優(yōu)選而非限定，關(guān)于降水的放風(fēng)箏模式信息包括采用雨量傳感器計(jì)算降雨量，若降雨量小于預(yù)設(shè)降雨量的閾值，則通過調(diào)節(jié)無人機(jī)速度來抵消降雨帶來的影響，若降雨量大于或等于預(yù)設(shè)降雨量的閾值，則啟動(dòng)回收風(fēng)箏110模式，把風(fēng)箏110回收到風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130中，避免雨水弄壞風(fēng)箏110，同時(shí)避免雨水過大損壞無人機(jī)，本實(shí)施例中，作為優(yōu)選而非限定，雨水傳感器采用光學(xué)式傳感器，光學(xué)式傳感器是根據(jù)光的折射原理工作的，在光學(xué)式傳感器中有一個(gè)發(fā)光二極管，它發(fā)出一束錐形光線，這束光穿過前擋風(fēng)玻璃，當(dāng)擋風(fēng)玻璃上沒有雨水、處于干燥狀態(tài)的時(shí)候，幾乎所有的光都會(huì)反射到一個(gè)光學(xué)傳感器上，當(dāng)下雨的時(shí)候，擋風(fēng)玻璃上會(huì)存有雨水，一部分光線就會(huì)偏離，這就造成了傳感器接收到光的總量的變化，從而檢測(cè)到了雨水的存在，光學(xué)式傳感器十分精確，甚至有可能準(zhǔn)確地判斷出落在被感應(yīng)區(qū)域上的雨點(diǎn)數(shù)目。

本實(shí)施例中，作為優(yōu)選而非限定，關(guān)于障礙物的放風(fēng)箏模式包括首先對(duì)障礙物進(jìn)行探測(cè)，若探測(cè)出障礙物的位置，為避免風(fēng)箏110或無人機(jī)碰觸到障礙物，或風(fēng)箏線160被障礙物纏繞，自動(dòng)避開障礙物，作為優(yōu)選而非限定，無人機(jī)根據(jù)障礙物位置自動(dòng)規(guī)劃飛行路線，防止無人機(jī)和風(fēng)箏110碰觸到障礙物，同時(shí)，與障礙物保持一定的距離，防止風(fēng)箏線160纏繞于障礙物上。

本實(shí)施例中，作為優(yōu)選而非限定，關(guān)于釋放高度的放風(fēng)箏模式信息包括不同的釋放高度對(duì)應(yīng)一個(gè)釋放速度，當(dāng)釋放高度較低時(shí)，需要一個(gè)較大的釋放速度，因?yàn)槿绻尫潘俣忍?，風(fēng)箏110沒有飛起來就會(huì)落到地上，落在地上的風(fēng)箏110很難通過調(diào)整無人機(jī)的飛行速度和飛行方向使風(fēng)箏110重新飛起來，而且凹凸不平的地面還會(huì)劃壞風(fēng)箏110；當(dāng)飛行高度較高時(shí)，不需要太大的釋放速度，因?yàn)榧词癸L(fēng)箏110沒有馬上飛起來，可以調(diào)節(jié)無人機(jī)的速度和方向使風(fēng)箏110重新飛起來，本實(shí)施例中，飛行速度指的是當(dāng)無人機(jī)順著風(fēng)向飛行時(shí)無人機(jī)的速度加上風(fēng)的速度，當(dāng)無人機(jī)逆著風(fēng)向時(shí)無人機(jī)的速度減去風(fēng)的速度。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，關(guān)于釋放區(qū)域的放風(fēng)箏模式信息包括在不同給的釋放區(qū)域無人機(jī)可以執(zhí)行不同的放風(fēng)箏操作。作為優(yōu)選而非限定，當(dāng)在曠野上放風(fēng)箏時(shí)，無人機(jī)就可以加快飛行速度，因?yàn)闀缫吧险系K物較少，使得無人機(jī)飛行的自由度較大；當(dāng)釋放區(qū)域?yàn)楣珗@中或者商業(yè)中心，無人機(jī)就要放慢速度，因?yàn)楣珗@中放風(fēng)箏的人會(huì)很多，無人機(jī)飛行過快會(huì)使得風(fēng)箏線160纏繞上別人風(fēng)箏110的風(fēng)箏線160，在商業(yè)中心時(shí)，障礙物較多，也要降低速度飛行。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏線160牽引方向的放風(fēng)箏模式信息包括當(dāng)牽引方向與風(fēng)向一致時(shí)，釋放速度為牽引速度加上風(fēng)速，當(dāng)牽引方向與風(fēng)向相反時(shí)，釋放速度為牽引速度減去風(fēng)速；關(guān)于無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏線160牽引力的放風(fēng)箏模式信息包括當(dāng)風(fēng)箏110處于飛行比較平穩(wěn)的狀態(tài)時(shí)，可以適當(dāng)降低牽引力，以節(jié)約無人機(jī)所需要的能量，當(dāng)風(fēng)箏110處于剛釋放狀態(tài)或者飛行的比較顛簸的時(shí)候，適當(dāng)增大無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏110的牽引力，這樣能夠使得風(fēng)箏110重新飛行至平穩(wěn)狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，關(guān)于收攏風(fēng)箏110的放風(fēng)箏模式信息包括當(dāng)無人機(jī)接收到用戶的風(fēng)箏110回收信息或者環(huán)境不適合風(fēng)箏110飛行時(shí)，啟動(dòng)風(fēng)箏110回收模式，風(fēng)箏線輪150回收風(fēng)箏線160，同時(shí)機(jī)械臂140抓取風(fēng)箏110，放置于風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130中。

如圖4所示，本發(fā)明還包括一種用以實(shí)現(xiàn)放風(fēng)箏功能的無人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法，包括如下步驟：

S401：在無人機(jī)上設(shè)置有風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130和風(fēng)箏線160，在無人機(jī)處于飛行狀態(tài)時(shí)，將風(fēng)箏110釋放；

S402：無人機(jī)通過風(fēng)箏線160牽引風(fēng)箏110，使風(fēng)箏110達(dá)到飛行狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，風(fēng)箏容放結(jié)構(gòu)130用于放置風(fēng)箏110，作為優(yōu)選而非限定，風(fēng)箏線160一段連接無人機(jī)本體，一端連接風(fēng)箏110，通過無人機(jī)對(duì)風(fēng)箏110的牽引力，能夠時(shí)風(fēng)箏110處于飛行狀態(tài)。

作為優(yōu)選而非限定，本發(fā)明中，在存儲(chǔ)模塊360中預(yù)設(shè)放風(fēng)箏信息，由于風(fēng)箏110飛起來需要一定的內(nèi)在條件和外在條件，內(nèi)在條件包括無人機(jī)的牽引力和牽引方向，外在條件包括風(fēng)速、風(fēng)向、降水、障礙物、釋放區(qū)域等，預(yù)設(shè)放風(fēng)箏信息能夠使得無人機(jī)根據(jù)不同的環(huán)境調(diào)整工作狀態(tài)，根據(jù)環(huán)境條件與放風(fēng)箏的階段，和預(yù)設(shè)的風(fēng)箏110模式信息進(jìn)行比對(duì)，獲得適合所在階段的放風(fēng)箏模式信息，根據(jù)放風(fēng)箏進(jìn)程觸發(fā)模塊300所獲得的放風(fēng)箏模式信息，來進(jìn)行放風(fēng)箏操作，使得放風(fēng)箏操作能夠?qū)崿F(xiàn)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元或模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

以上僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。