本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于無人機(jī)的單軸航測云臺。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸。

航拍無人機(jī)是集成了高清攝影攝像裝置的遙控飛行器，系統(tǒng)主要包括：載機(jī)、飛控、陀螺云臺、視頻傳輸、地面站以及通話系統(tǒng)等，航拍無人機(jī)飛行高度一般在500米以上，適合影視宣傳片以及鳥瞰圖的拍攝等。這種飛行器靈活方便，能快速的完成鏡頭的拍攝。

監(jiān)測無人機(jī)作為一種新型遙感監(jiān)測平臺，飛行操作智能化程度高，可按預(yù)定航線自主飛行、攝像，實(shí)時提供遙感監(jiān)測數(shù)據(jù)和低空視頻監(jiān)控，具有機(jī)動性強(qiáng)、便捷、成本低等特點(diǎn)，其所獲取的高分辨率遙感數(shù)據(jù)在海域動態(tài)監(jiān)管、海洋環(huán)境監(jiān)測、資源保護(hù)等工作中用途廣泛。

在航拍無人機(jī)和監(jiān)測無人機(jī)中，均需設(shè)置攝像裝置，例如相機(jī)，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用云臺實(shí)現(xiàn)相機(jī)的安裝與相機(jī)視角的控制，但是，通過現(xiàn)有技術(shù)中的云臺所安裝的相機(jī)，會隨著無人機(jī)機(jī)體的抖動而晃動，影響拍攝效果。

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種單軸航測云臺，能夠在無人機(jī)機(jī)體抖動時對相機(jī)減震，提升相機(jī)拍攝效果。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種單軸航測云臺。

該單軸航測云臺包括：云臺殼體以及設(shè)置于云臺殼體內(nèi)的相機(jī)安裝組件、阻尼減震器、第一固定板、第二固定板、第一固定柱和第二固定柱，其中：相機(jī)安裝組件固定于第一固定板的第一側(cè)，多個第一固定柱的第一端固定于第一固定板的第二側(cè)，多個第二固定柱的第一端固定于第二固定板的第一側(cè)，第一固定板的第二側(cè)與第二固定板的第二側(cè)相對設(shè)置，阻尼減震器的第一端固定于第二固定板的第一側(cè)，阻尼減震器的第二端固定于云臺殼體上，第二固定板上開設(shè)有多個第一通孔，第一固定柱的第二端穿過第一通孔固定于云臺殼體的底面上，第一固定柱與第一通孔可在第一固定柱的軸向上相對運(yùn)動，云臺殼體的底面上開設(shè)有多個第二通孔，第二固定柱的第二端穿過第二通孔固定于無人機(jī)的機(jī)體上，第二固定柱與第二通孔可在第二固定柱的軸向上相對運(yùn)動。

進(jìn)一步地，第一固定柱具有兩端部和位于兩端部之間的中間部，兩端部的外徑大于第一通孔的孔徑，中間部的外徑小于第一通孔的孔徑。

進(jìn)一步地，單軸航測云臺包括四個間隔均勻設(shè)置的阻尼減震器、八個第一固定柱和四個第二固定柱，其中，相鄰個阻尼減震器之間設(shè)置有一個第一固定柱和一個第二固定柱，四個阻尼減震器包圍的內(nèi)側(cè)設(shè)置有四個第一固定柱。

進(jìn)一步地，單軸航測云臺還包括舵機(jī)，相機(jī)安裝組件包括第一固定架、第二固定架和安裝件，其中：第一固定架與第二固定架相互平行地固定于第一固定板上，安裝件設(shè)置于第一固定架與第二固定架之間，安裝件與第一固定架可轉(zhuǎn)動地連接，舵機(jī)的機(jī)體固定于安裝件上，舵機(jī)的輸出軸與第二固定架固定連接，輸出軸轉(zhuǎn)動時，安裝件相對第一固定架和第二固定架轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，云臺殼體的頂面上設(shè)置有長孔和覆蓋長孔、且可拆卸的頂蓋，安裝件相對第一固定架和第二固定架轉(zhuǎn)動時，固定于安裝件上的相機(jī)的鏡頭沿長孔的長度方向上運(yùn)動。

進(jìn)一步地，安裝件包括：舵機(jī)安裝框體、以及兩個用于夾持相機(jī)的相機(jī)夾持架，其中，舵機(jī)的機(jī)體設(shè)置于舵機(jī)安裝框體內(nèi)，舵機(jī)的輸出軸穿出舵機(jī)安裝框體與第二固定架固定連接，相機(jī)夾持架固定于舵機(jī)安裝框體上。

進(jìn)一步地，第二固定架設(shè)置有第三通孔，舵機(jī)的輸出軸穿出第三通孔與舵機(jī)的舵盤固定連接，安裝件還包括固定盤，舵盤的第一側(cè)與第二固定架相接觸，舵盤的第二側(cè)與固定盤相接觸，固定盤與舵盤固定連接，固定盤和第二固定架固定連接。

進(jìn)一步地，第一固定架設(shè)置有第四通孔，安裝件還包括旋轉(zhuǎn)軸和軸承，旋轉(zhuǎn)軸與舵機(jī)安裝框體固定連接，軸承固定于第四通孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于軸承內(nèi)。

進(jìn)一步地，一個相機(jī)夾持架設(shè)置有用于與相機(jī)的殼體相固定的第一固定圓孔，另一個相機(jī)夾持架包括凸字型滑塊、第一滑槽和夾持架本體，凸字型滑塊的凸部可在第一滑槽內(nèi)滑動，凸字型滑塊的底部可在相機(jī)上設(shè)置的第二滑槽內(nèi)滑動，夾持架本體與第一滑槽底部均開設(shè)有固定槽形孔，凸字型滑塊上設(shè)置有貫穿凸字型滑塊凸部和底部的第二固定圓孔，凸字型滑塊、第一滑槽和夾持架本體由第二固定圓孔和固定槽形孔固定。

進(jìn)一步地，在第一固定板上對應(yīng)兩個相機(jī)夾持架的位置設(shè)置有缺口。

本實(shí)用新型提供的單軸航測云臺包括：云臺殼體以及設(shè)置于云臺殼體內(nèi)的相機(jī)安裝組件、舵機(jī)、阻尼減震器、第一固定板、第二固定板、第一固定柱和第二固定柱，其中：相機(jī)安裝組件固定于第一固定板的第一側(cè)，多個第一固定柱的第一端固定于第一固定板的第二側(cè)，阻尼減震器和多個第二固定柱的第一端固定于第二固定板的第一側(cè)，第一固定板的第二側(cè)與第二固定板的第二側(cè)相鄰設(shè)置，第二固定板上開設(shè)有多個第一通孔，第一固定柱的第二端穿過第一通孔固定于云臺殼體的底面上，第一固定柱與第一通孔可在第一固定柱的軸向上相對運(yùn)動，云臺殼體的底面上開設(shè)有多個第二通孔，第二固定柱的第二端穿過第二通孔固定于無人機(jī)的機(jī)體上，第二固定柱與第二通孔可在第二固定柱的軸向上相對運(yùn)動，通過此單軸航測云臺安裝相機(jī)，當(dāng)無人機(jī)的機(jī)體抖動時，抖動經(jīng)與無人機(jī)的機(jī)體相固定的第二固定柱傳遞至第二固定板，第二固定板發(fā)生振動，該振動經(jīng)阻尼減震器實(shí)現(xiàn)減震，同時，由于第二固定柱與第二通孔可在第二固定柱的軸向上相對運(yùn)動，第二固定柱的抖動不會傳遞至云臺殼體，因而不會帶動與云臺殼體相固定的第一固定柱運(yùn)動，由于第一固定柱與第一通孔可在第一固定柱的軸向上相對運(yùn)動，第二固定板的振動也不會傳遞至第一固定柱，從而與第一固定柱相固定的第一固定板不會發(fā)生運(yùn)動，則固定于第一固定板上的相機(jī)安裝組件不會發(fā)生運(yùn)動，相應(yīng)地，安裝于相機(jī)安裝組件上的相機(jī)也不會發(fā)生晃動，避免相機(jī)因無人機(jī)機(jī)體的抖動而晃動，提升相機(jī)的拍攝效果。

附圖說明

圖1至圖3為本申請實(shí)例的單軸航測云臺的殼體的立體圖；

圖4為本申請實(shí)例的單軸航測云臺的仰視圖；

圖5為本申請實(shí)例的單軸航測云臺的立體圖；

圖6為本申請實(shí)例的單軸航測云臺的側(cè)視圖；

圖7為本申請實(shí)例的單軸航測云臺的正視圖；

圖8為本申請實(shí)例的單軸航測云臺沿A-A方向的剖面圖；

附圖標(biāo)記說明

1-云臺殼體；11-第二通孔；12-長孔；13-頂蓋；2-相機(jī)安裝組件；21-第一固定架；22-第二固定架；23-舵機(jī)安裝框體；24，25-相機(jī)夾持架；251-凸字型滑塊；252-第一滑槽；253-夾持架本體；26-固定盤；27-旋轉(zhuǎn)軸；28-軸承；3-舵機(jī)；31-舵機(jī)的機(jī)體；32-輸出軸；33-舵盤；4-阻尼減震器；5-第一固定板；51-缺口；6-第二固定板；61-第一通孔；7-第一固定柱；71,72-第一固定柱的端部；73-第一固定柱的中間部；8-第二固定柱的安裝孔；9-相機(jī)；91-鏡頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。但這些例舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來說明本實(shí)用新型，并非對本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本實(shí)用新型的保護(hù)范圍局限于此。

在本實(shí)用新型中，在未作出相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”通常是指本實(shí)用新型提供的單軸航測云臺在正常使用情況下定義的?！皟?nèi)、外”是指相對于各零件本身的輪廓的內(nèi)外，這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不應(yīng)構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

適當(dāng)參考圖1至圖8，本申請?zhí)峁┝艘环N單軸航測云臺的實(shí)施例，此單軸航測云臺包括：云臺殼體1以及設(shè)置于云臺殼體內(nèi)的相機(jī)安裝組件2、阻尼減震器4、第一固定板5、第二固定板6、第一固定柱7和第二固定柱。

其中，相機(jī)安裝組件2的一端固定于第一固定板5的第一側(cè)，另一端用于安裝相機(jī)9。

在第一固定板5的第二側(cè)，多個第一固定柱7的第一端固定在第一固定板5上，且第一固定板5的第二側(cè)與第二固定板6的第二側(cè)相對設(shè)置。

在第二固定板6的第一側(cè)，多個第二固定柱的第一端固定在第二固定板6上(圖中未示出第二固定柱，僅示出第二固定柱的安裝孔8)，同時，多個阻尼減震器4的第一端也固定在第二固定板6上，阻尼減震器4的第二端固定于云臺殼體1的底面上。

第二固定板6上開設(shè)有多個第一通孔61，第一固定柱7的第二端穿過第一通孔61固定于云臺殼體1的底面上，第一固定柱7與第一通孔61可在第一固定柱7的軸向上相對運(yùn)動。

云臺殼體1的底面上開設(shè)有多個第二通孔11，第二固定柱的第二端穿過第二通孔11固定于無人機(jī)的機(jī)體上，第二固定柱與第二通孔11可在第二固定柱的軸向上相對運(yùn)動。

采用此實(shí)施例提供的單軸航測云臺安裝相機(jī)，當(dāng)無人機(jī)的機(jī)體因氣流等原因發(fā)生抖動時，機(jī)體的運(yùn)動經(jīng)與無人機(jī)的機(jī)體相固定的第二固定柱傳遞至與第二固定柱相固定的第二固定板，使得第二固定板發(fā)生振動，該振動經(jīng)固定于第二固定板上的阻尼減震器吸收而實(shí)現(xiàn)減震，同時，由于第二固定柱與殼體第二通孔可在第二固定柱的軸向上相對運(yùn)動，第二固定柱的抖動不會傳遞至云臺殼體，因而不會帶動與云臺殼體相固定的第一固定柱運(yùn)動，由于第一固定柱與第一通孔可在第一固定柱的軸向上相對運(yùn)動，第二固定板的振動也不會傳遞至第一固定柱，從而與第一固定柱相固定的第一固定板不會發(fā)生運(yùn)動，則固定于第一固定板上的相機(jī)安裝組件不會發(fā)生運(yùn)動，相應(yīng)地，安裝于相機(jī)安裝組件上的相機(jī)也不會發(fā)生晃動，避免相機(jī)因無人機(jī)機(jī)體的抖動而晃動，提升相機(jī)的拍攝效果。

在一種優(yōu)選實(shí)施例中，第一固定柱7具有外徑較大的兩端部和外徑較小的中間部，其中，兩端部的外徑大于第一通孔61的孔徑，中間部73的外徑小于第一通孔61的孔徑，一端部72與第一固定板5相連接，另一端部71與云臺殼體1的底面相連接，端部72位于第一固定板5與第二固定板6之間，端部71位于第二固定板6與云臺殼體1的底面之間，第一固定柱7相對第一通孔61、也即相對第二固定板6運(yùn)動時，僅在中間部73的軸向長度內(nèi)運(yùn)動，即使第二固定板6振動幅度較大，由于第二固定板6與云臺殼體1之間有端部71，第二固定板6的振動不容易傳遞至云臺殼體1的底面，由于第一固定板5與第二固定板6之間有端部72，第二固定板6的振動也不容易傳遞至第一固定板5，進(jìn)一步避免相機(jī)因無人機(jī)機(jī)體的抖動而晃動。

在一種優(yōu)選實(shí)施例中，單軸航測云臺包括四個間隔均勻設(shè)置的阻尼減震器4、八個第一固定柱7和四個第二固定柱，其中，相鄰2個阻尼減震器4之間設(shè)置有一個第一固定柱7和一個第二固定柱，四個阻尼減震器4包圍的內(nèi)側(cè)設(shè)置有四個第一固定柱7，通過該結(jié)構(gòu)的設(shè)置，提升防抖動減震效果。

在一種優(yōu)選實(shí)施例中，單軸航測云臺還包括舵機(jī)3，通過此舵機(jī)3控制相機(jī)的拍攝角度，具體地，在此實(shí)施例中，相機(jī)安裝組件2包括第一固定架21、第二固定架22和安裝件。

其中，第一固定架21與第二固定架22相互平行地固定于第一固定板5上，安裝件設(shè)置于第一固定架21與第二固定架22之間，安裝件與第一固定架21可轉(zhuǎn)動地連接，舵機(jī)3的機(jī)體31固定于安裝件上，舵機(jī)3的輸出軸32與第二固定架22固定連接。

在相機(jī)拍攝角度需要調(diào)整時，控制系統(tǒng)控制舵機(jī)的輸出軸32轉(zhuǎn)動，輸出軸32相對機(jī)體31轉(zhuǎn)動，此時，由于輸出軸32固定于第二固定架22上，所以輸出軸32相對第二固定架22靜止，機(jī)體31相對第二固定架22轉(zhuǎn)動；而機(jī)體31固定于安裝件上，且安裝件與第一固定架可轉(zhuǎn)動的連接，所以機(jī)體31會帶動安裝件轉(zhuǎn)動，安裝于安裝件上的相機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)相機(jī)拍攝角度的調(diào)整。

采用該優(yōu)選實(shí)施例，在相機(jī)調(diào)整拍攝角度時，安裝件和舵機(jī)機(jī)體均發(fā)生轉(zhuǎn)動，由于安裝件和舵機(jī)機(jī)體的重量，使得調(diào)整角度后的相機(jī)更加穩(wěn)定，不易由于機(jī)體抖動而發(fā)生晃動。

進(jìn)一步優(yōu)選地，云臺殼體1的頂面上設(shè)置有長孔12和覆蓋長孔12、且可拆卸的頂蓋13，安裝件相對第一固定架21和第二固定架22轉(zhuǎn)動時，固定于安裝件上的相機(jī)9的鏡頭91沿長孔12的長度方向上運(yùn)動，通過頂蓋對運(yùn)輸、放置的單軸航測云臺內(nèi)的相機(jī)鏡頭進(jìn)行了有效地保護(hù)，并且設(shè)置長孔12和相應(yīng)形狀的頂蓋，有利于相機(jī)角度的調(diào)整。

具體地，上述實(shí)施例中的安裝件包括：舵機(jī)安裝框體23、兩個用于夾持相機(jī)的相機(jī)夾持架24,25、固定盤26、旋轉(zhuǎn)軸27和軸承28。

其中，舵機(jī)3的機(jī)體31設(shè)置于舵機(jī)安裝框體23內(nèi)，安裝框體23的側(cè)面設(shè)置通孔，第二固定架22也設(shè)置有通孔，舵機(jī)3的輸出軸32經(jīng)過舵機(jī)安裝框體23的通孔穿出舵機(jī)安裝框體23，達(dá)到第二固定架22后，再穿出第二固定架22的通孔，與舵機(jī)3的舵盤33固定連接。

舵盤33設(shè)置于第二固定架22與固定盤26之間，舵盤33的第一側(cè)與第二固定架22相接觸，舵盤33的第二側(cè)與固定盤26相接觸，固定盤26與舵盤33固定連接，固定盤26和第二固定架22固定連接，將舵盤33固定于第二固定架22上，且舵機(jī)安裝框體23可與第二固定架22相對轉(zhuǎn)動，也即，實(shí)現(xiàn)輸出軸32與第二固定架22的固定連接。

在第一固定架21設(shè)置有通孔，旋轉(zhuǎn)軸27與舵機(jī)安裝框體23固定連接，軸承28固定于第一固定架21的通孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸27設(shè)置于軸承28內(nèi)，當(dāng)舵機(jī)安裝框體23轉(zhuǎn)動時，旋轉(zhuǎn)軸27在軸承28內(nèi)轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)安裝框體23相對第一固定架21的轉(zhuǎn)動。

在舵機(jī)安裝框體23上，還固定有用于夾持相機(jī)的相機(jī)夾持架24和相機(jī)夾持架25，一個相機(jī)夾持架24上設(shè)置有一個固定圓孔，通過此固定圓孔實(shí)現(xiàn)相機(jī)夾持架24與相機(jī)9殼體的固定；另一個相機(jī)夾持架25包括凸字型滑塊251、第一滑槽252和夾持架本體253。凸字型滑塊251的底部可在相機(jī)9上設(shè)置的第二滑槽內(nèi)滑動，且此第二滑槽端部設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)，凸字型滑塊251通過該限位結(jié)構(gòu)可卡在第二滑槽內(nèi)。同時，凸字型滑塊251的凸部可在第一滑槽252內(nèi)滑動，夾持架本體253與第一滑槽252底部均開設(shè)有固定槽形孔，凸字型滑塊251上設(shè)置有貫穿凸字型滑塊251凸部和底部的固定圓孔，凸字型滑塊251、第一滑槽252和夾持架本體253由第二固定圓孔和固定槽形孔固定，凸字型滑塊251在第一滑槽252內(nèi)滑動至不同位置時，第二固定圓孔對應(yīng)于固定槽形孔的位置不同，凸字型滑塊251相對夾持架本體253的位置不同。

在安裝相機(jī)時，首先將相機(jī)殼體的一側(cè)通過相機(jī)夾持架24上設(shè)置的固定圓孔與相機(jī)夾持架24固定，然后將相機(jī)殼體另一側(cè)的第二滑槽掛扣在凸字型滑塊251上，調(diào)節(jié)凸字型滑塊251在第一滑槽252內(nèi)的位置，使相機(jī)位置合適后，通過第二固定圓孔和固定槽形孔將凸字型滑塊251、第一滑槽252和夾持架本體253固定。

為了使相機(jī)調(diào)整角度范圍更大，避免第一固定板5對相機(jī)夾持架的限制，在第一固定板5上對應(yīng)兩個相機(jī)夾持架24,25的位置設(shè)置有缺口51。

由上述的記載可知，本實(shí)用新型提供的單軸航測云臺，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：能夠避免安裝于單軸航測云臺內(nèi)的相機(jī)因無人機(jī)機(jī)體的抖動而晃動，提升相機(jī)的拍攝效果。

以上實(shí)施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施方式所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施方式技術(shù)方案的精神和范圍。