專利名稱：帶角度反饋信息的舵機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種能把執(zhí)行結(jié)果的角度數(shù)據(jù)反饋給控制計算機的舵機。
背景技術(shù)：
目前使用的舵機都是接收控制計算機發(fā)來的脈沖寬度命令后，自行轉(zhuǎn)換為執(zhí)行角度，去控制飛行器的舵面，而在其執(zhí)行過程中是開路的，沒有執(zhí)行后位置的角度數(shù)據(jù)信息反饋的。因為舵機是飛行器的關(guān)鍵部件之一，主控計算機在發(fā)出命令后無法知道舵機的轉(zhuǎn)動情況，這對于要求極高可靠性的飛行器來說，這是一個很大的隱患。
發(fā)明內(nèi)容為了彌補上述現(xiàn)有舵機的缺陷，本實用新型提供一種具有執(zhí)行后角度數(shù)據(jù)信息反饋功能的舵機。為此，我們研制了一種能夠把執(zhí)行結(jié)果的角度數(shù)據(jù)反饋給控制計算機的智能化舵機，使得控制計算機能夠知道指令發(fā)出后舵面的實際轉(zhuǎn)動角度，使得對飛行器的狀態(tài)能及時反饋，控制更加精準(zhǔn)。本實用新型的技術(shù)方案為一種帶角度反饋信息的舵機，包括電機，減速器，舵機搖臂，飛機副翼連桿，角度傳感器，微處理器。電機的輸出軸連接減速器的輸入端，減速器的輸出端通過減速器輸出軸與舵機搖臂作剛性連接，減速器輸出軸與舵機搖臂的連接點位于舵機搖臂的一端；舵機搖臂的另一端與飛機副翼連桿轉(zhuǎn)軸式連接，當(dāng)舵機搖臂轉(zhuǎn)動時，飛機副翼連桿作前后伸縮運動。減速器輸出軸穿過舵機搖臂后連接至角度傳感器，角度傳感器通過角度數(shù)據(jù)線與微處理器連接，將角度數(shù)據(jù)傳送至微處理器。微處理器通過電機控制線控制電機運轉(zhuǎn)。微處理器通過總線連接到控制計算機。本實用新型解決的技術(shù)問題及效果是1、能獲取控制計算機發(fā)來的舵機偏轉(zhuǎn)角度命令，數(shù)據(jù)傳輸很可靠。2、按照主控機的角度命令，控制電動帶動舵機連桿轉(zhuǎn)動，使舵面控制更加靈活。3、舵機計算機根據(jù)傳感器確定舵角，確定轉(zhuǎn)動是否結(jié)束。4、在轉(zhuǎn)動中不斷把舵機轉(zhuǎn)動角度通過通訊通道報告給主控計算機。5、舵機故障能被及時檢測出來，可以提高舵機可靠性。

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)組成示意圖。圖中1.電機,2.輸出軸,3.減速器,4.減速器輸出軸,5.舵機搖臂,6.飛機副翼連桿，
7.角度傳感器，8.角度數(shù)據(jù)線，9.電機控制線，10.微處理器，11.總線。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。參見圖1 :本實用新型包括電機1，減速器3，舵機搖臂5，飛機副翼連桿6，角度傳感器7，微處理器10。電機I的輸出軸2連接減速器3的輸入端，減速器3的輸出端通過減速器輸出軸4與舵機搖臂5作剛性連接，減速器輸出軸4與舵機搖臂5的連接點位于舵機搖臂5的一端；舵機搖臂5的另一端與飛機副翼連桿6轉(zhuǎn)軸式連接，當(dāng)舵機搖臂5轉(zhuǎn)動時，飛機副翼連桿6作前后伸縮運動。減速器輸出軸4穿過舵機搖臂5后連接至角度傳感器7，角度傳感器7通過角度數(shù)據(jù)線8與微處理器10連接，將角度數(shù)據(jù)傳送至微處理器10。微處理器10通過電機控制線9控制電機I運轉(zhuǎn)。微處理器10通過總線11連接到控制計算機(圖中未顯示)。本實用新型 的電機I為三相無刷電機；微處理器10采用ARM系列的Cortex-ΜΟ微處理器；角度傳感器7采用無觸點角度傳感器；總線11采用SPI或RS232總線；飛機副翼連桿6用碳纖制作；減速器3中采用銅質(zhì)齒輪。工作時，首先由微處理器10通過SPI或RS232總線11接收控制計算機發(fā)來的旋轉(zhuǎn)角度命令，然后微處理器10讀取角度傳感器7的角度，算出偏差，控制電機I的轉(zhuǎn)動方向和速度，經(jīng)減速器輸出軸4，由舵機搖臂5帶動飛機副翼連桿6，使飛機副翼轉(zhuǎn)動；同時減速器輸出軸4也帶動角度傳感器7轉(zhuǎn)動，輸出已經(jīng)轉(zhuǎn)過的角度。在達到規(guī)定的角度后，停止電機I的轉(zhuǎn)動，并把終止位置的角度數(shù)據(jù)，由總線11發(fā)給控制計算機進行控制。
權(quán)利要求1.一種帶角度反饋信息的舵機，其特征在于包括電機(I)，減速器(3)，舵機搖臂(5)，飛機副翼連桿(6)，角度傳感器(7)，微處理器(10);電機⑴的輸出軸(2)連接減速器(3)的輸入端，減速器(3)的輸出端通過減速器輸出軸(4)與舵機搖臂(5)作剛性連接，減速器輸出軸(4)與舵機搖臂(5)的連接點位于舵機搖臂(5)的一端；舵機搖臂(5)的另一端與飛機副翼連桿(6)轉(zhuǎn)軸式連接，當(dāng)舵機搖臂(5)轉(zhuǎn)動時，飛機副翼連桿(6)作前后伸縮運動；減速器輸出軸(4)穿過舵機搖臂(5)后連接至角度傳感器(7);角度傳感器(7)通過角度數(shù)據(jù)線(8)與微處理器(10)連接，將角度數(shù)據(jù)傳送至微處理器(10);微處理器(10)通過電機控制線(9)控制電機⑴運轉(zhuǎn)；微處理器(10)通過總線(11)連接到控制計算機。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于電機(I)為三相無刷電機。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于微處理器(10)采用ARM系列的Cortex-MO微處理器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于角度傳感器(7)采用無觸點角度傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于總線(11)采用SPI或RS232總線。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于飛機副翼連桿(6)用碳纖制作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機，其特征在于減速器(3)中采用銅質(zhì)齒輪。
專利摘要本實用新型涉及一種能把執(zhí)行結(jié)果的角度數(shù)據(jù)反饋給控制計算機的舵機，包括電機，減速器，舵機搖臂，飛機副翼連桿，角度傳感器，微處理器。電機的輸出軸連接減速器的輸入端，減速器的輸出端通過減速器輸出軸與舵機搖臂作剛性連接，當(dāng)舵機搖臂轉(zhuǎn)動時，飛機副翼連桿作前后伸縮運動。角度傳感器通過角度數(shù)據(jù)線與微處理器連接，將角度數(shù)據(jù)傳送至微處理器。微處理器通過電機控制線控制電機運轉(zhuǎn)。微處理器通過總線連接到控制計算機。當(dāng)執(zhí)行結(jié)果的角度數(shù)據(jù)反饋給控制計算機的智能化舵機后，使得控制計算機能夠知道指令發(fā)出后舵面的實際轉(zhuǎn)動角度，使得對飛行器的狀態(tài)能及時反饋，控制更加精準(zhǔn)。
文檔編號B64C13/16GK202863758SQ20122036860
公開日2013年4月10日 申請日期2012年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月30日
發(fā)明者不公告發(fā)明人 申請人:深圳市鳴鑫航空科技有限公司