一種登船橋及其行走控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及登船設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種登船橋，另本發(fā)明還涉及一種登船橋的行走控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]登船橋是接駁輪船或飛機(jī)、供旅客上下游輪或飛機(jī)的設(shè)備。為方便旅客上下飛機(jī)或輪船，一些登船橋通過旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和候機(jī)樓連接，通過行走系統(tǒng)支撐可伸縮廊道移動(dòng)、并由行走系統(tǒng)移動(dòng)而改變接機(jī)口和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的相對(duì)位置或角度。
[0003]現(xiàn)有的登船橋行走系統(tǒng)至少具有兩對(duì)支撐輪對(duì)，以和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)配合實(shí)現(xiàn)可靠支撐，各個(gè)支撐輪對(duì)總是保持與可伸縮廊道相同夾角的同步運(yùn)動(dòng)。正是由于各個(gè)支撐輪對(duì)與可伸縮廊道具有相同夾角移動(dòng)，現(xiàn)有登船橋不能直接從當(dāng)前位置移動(dòng)到目標(biāo)位置(會(huì)出現(xiàn)行走系統(tǒng)中行走架受力、變形等問題)，必須先后完成沿廊道方向和垂直于廊道方向運(yùn)動(dòng)。這樣的結(jié)構(gòu)使得登船橋的移動(dòng)操作比較繁瑣，降低了使用效率。
[0004]因此，如何提供一種新的登船橋及其行走控制方法、實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式運(yùn)動(dòng)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決現(xiàn)有登船橋不能實(shí)現(xiàn)指向式運(yùn)動(dòng)的問題，本發(fā)明提供一種新的登船橋及其行走控制方法。
[0006]本發(fā)明提供一種登船橋，包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；所述行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在所述行走架上的支撐輪對(duì)和驅(qū)動(dòng)所述支撐輪對(duì)移動(dòng)的第一動(dòng)力部件;所述可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接、登船口側(cè)與所述行走架固定連接;所述行走系統(tǒng)包括至少兩個(gè)支撐輪對(duì);所述支撐輪對(duì)通過對(duì)應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接;另所述行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)各個(gè)所述支撐輪對(duì)繞對(duì)應(yīng)所述豎直軸獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力部件。
[0007]可選的，所述行走系統(tǒng)還包括檢測各個(gè)所述支撐輪對(duì)繞對(duì)應(yīng)所述豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器。
[0008]可選的，所述第一動(dòng)力部件和所述第二動(dòng)力部件均為液壓馬達(dá)。
[0009]可選的，還包括兩端分別與所述行走架和所述可伸縮廊道連接、用于改變所述可伸縮廊道高度的升降裝置。
[0010]本發(fā)明還提供一種登船橋的行走控制方法，包括以下步驟:
[0011]獲取各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置；
[0012]根據(jù)各個(gè)所述支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置確定各個(gè)支撐輪對(duì)的預(yù)設(shè)指向角度；
[0013]調(diào)整各所述支撐輪對(duì)至對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)指向角度后，驅(qū)動(dòng)各個(gè)所述支撐輪對(duì)從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。
[0014]可選的，獲取登船口的當(dāng)前坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，根據(jù)所述登船口的當(dāng)前坐標(biāo)計(jì)算各個(gè)所述支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置、根據(jù)所述登船口的目標(biāo)坐標(biāo)計(jì)算各個(gè)所述支撐輪對(duì)的目標(biāo)位置。
[0015]可選的，所述登船口的目標(biāo)坐標(biāo)由操作手柄的指向和預(yù)設(shè)距離確定。
[0016]可選的，調(diào)整各所述支撐輪對(duì)至對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)指向角度前比較各個(gè)所述預(yù)設(shè)指向角度與設(shè)定值的大小；
[0017]若所述預(yù)設(shè)指向角度小于或等于所述設(shè)定值，調(diào)整各所述支撐輪對(duì)至所述預(yù)設(shè)指向角度；
[0018]若任一所述預(yù)設(shè)指向角度大于所述設(shè)定值，判定所述支撐輪對(duì)無法轉(zhuǎn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)指向角度、輸出調(diào)整錯(cuò)誤信息并停止調(diào)整。
[0019]可選的，檢測移動(dòng)中的各所述支撐輪對(duì)的實(shí)際指向角度，判斷所述實(shí)際指向角度與對(duì)應(yīng)所述預(yù)設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值；
[0020]若所述實(shí)際指向角度和所述預(yù)設(shè)指向角度的夾角小于或等于所述設(shè)定閾值，驅(qū)動(dòng)所述支撐輪沿所述實(shí)際指向角度移動(dòng)；
[0021]若所述實(shí)際指向角度和所述預(yù)設(shè)指向角度的夾角大于所述設(shè)定閾值，調(diào)整所述實(shí)際指向角度至與所述預(yù)設(shè)指向角度的差值小于或等于所述設(shè)定閾值。
[0022]本發(fā)明提供的登船橋，各個(gè)支撐輪對(duì)通過對(duì)應(yīng)的豎直軸與行走架連接，并可在對(duì)應(yīng)第二驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)下改變相對(duì)于行走架的角度，進(jìn)而分別實(shí)現(xiàn)各個(gè)支撐輪對(duì)的角度調(diào)整?；谶@一登船橋，獲取各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置確定各個(gè)支撐輪對(duì)的設(shè)定指向角度，就可沿著設(shè)定指向角度實(shí)現(xiàn)各個(gè)支撐輪對(duì)的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式運(yùn)動(dòng)。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本發(fā)明【具體實(shí)施方式】中登船橋俯視圖；
[0025]圖2為本發(fā)明的登船橋行走控制方法示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明具體實(shí)施中移動(dòng)登船橋移動(dòng)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0028]如圖1，圖1為本發(fā)明【具體實(shí)施方式】中登船橋俯視圖。可看出，本發(fā)明中的登船橋包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)1、可伸縮廊道2和行走系統(tǒng)3;旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I與侯船樓等建筑連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);可伸縮廊道2的固定端與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I固定連接、登船口側(cè)與行走系統(tǒng)3固定連接，在行走系統(tǒng)3帶動(dòng)下可繞旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I的旋轉(zhuǎn)軸心轉(zhuǎn)動(dòng)、并通過內(nèi)部伸縮改變登船口與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I的距離。行走系統(tǒng)I包括行走架32、安裝在行走架32的支撐輪對(duì)31和驅(qū)動(dòng)支撐輪對(duì)31移動(dòng)的第一動(dòng)力部件;各個(gè)支撐輪對(duì)31通過對(duì)應(yīng)的豎直軸與行走架32連接，此外行走系統(tǒng)3還包括驅(qū)動(dòng)各個(gè)支撐輪對(duì)31繞對(duì)應(yīng)的豎直軸獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力部件。
[0029]由于各個(gè)支撐輪對(duì)31可相對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，因此采用相應(yīng)的控制方法分別控制各個(gè)支撐輪對(duì)31按照設(shè)定方向移動(dòng)，就可實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式運(yùn)動(dòng)。
[0030]如附圖1，本發(fā)明具體實(shí)施中具有兩個(gè)支撐輪對(duì)31，當(dāng)然在其他【具體實(shí)施方式】中也可設(shè)置更多的支撐輪對(duì)31。
[0031]另外，為較為精確實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明具體實(shí)施中還可設(shè)置檢測各個(gè)支撐輪對(duì)31繞對(duì)應(yīng)豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器，利用角度傳感器實(shí)現(xiàn)各個(gè)支撐輪對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的閉環(huán)控制。
[0032]實(shí)際使用中，第一動(dòng)力部件和第二動(dòng)力部件均可為液壓馬達(dá)，利用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)輪對(duì)，利用液壓馬達(dá)體較小、重量輕的優(yōu)點(diǎn)簡化行走系統(tǒng)3的體積，而將相應(yīng)液壓栗部件設(shè)置在侯船樓內(nèi)，提高整個(gè)行走系統(tǒng)3的易用性。當(dāng)然，第一動(dòng)力部件、第二動(dòng)力部件也可采用電機(jī)，但考慮電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，還需要為其配備相應(yīng)的減速機(jī)構(gòu)，使得行走系統(tǒng)3的體積較大，因此并不建議采用。
[0033]本發(fā)明具體實(shí)施中，只設(shè)置了一個(gè)第一動(dòng)力部件，也就是只將其一個(gè)支撐輪對(duì)31作為主動(dòng)輪對(duì)，而將其他支撐輪對(duì)31作為從動(dòng)輪對(duì)，相對(duì)設(shè)置多個(gè)第一動(dòng)力部件的方式可防止各支撐輪對(duì)31在行走過程中發(fā)生干涉。
[0034]因接駁船型的不同，登船橋的登船口高度應(yīng)當(dāng)可變。為此，本發(fā)明還可在行走架32和可伸縮廊道2間安裝升降裝置，利用升降裝置改變登船口的豎直高度。升降裝置可為液壓缸，也可為螺桿機(jī)構(gòu)。
[0035]前面已經(jīng)提及，需要結(jié)合相應(yīng)的控制方法才能實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式移動(dòng)，下面就行走控制方法做具體分析。根據(jù)實(shí)際結(jié)構(gòu)，登船橋的運(yùn)動(dòng)由支撐輪對(duì)31帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)，因此分別控制各個(gè)支撐輪對(duì)31的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離就可實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式移動(dòng)，控制方法控制的核心也就是各個(gè)支撐輪對(duì)31的指向。如圖2，行走控制方法的具體步驟為:
[0036]SlOl:獲取各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置；
[0037]S102:根據(jù)各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，確定個(gè)支撐輪對(duì)的預(yù)設(shè)指向角度；
[0038]S103:調(diào)整各支撐輪對(duì)至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)指向角度后，驅(qū)動(dòng)各個(gè)支撐輪對(duì)從當(dāng)前位置移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0039]具體操作中，由于移動(dòng)登船橋的目的是使登船口對(duì)準(zhǔn)船體的艙口、完成登船口和艙口的對(duì)接，控制過程中多直接控制登船口移動(dòng)；而登船口和各個(gè)支撐輪對(duì)31的相對(duì)位置是確定的，因此可通過登船口的當(dāng)前坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)獲取各個(gè)支撐輪對(duì)31的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，具體為:通過可伸縮廊道2的伸長長度和相對(duì)于旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I的轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定登船口的當(dāng)前坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，再結(jié)合行走架32與可伸縮廊道2的相對(duì)位置關(guān)系確定各個(gè)支撐輪對(duì)31的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置。
[0040]隨后分別連接各個(gè)支撐輪對(duì)31的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置就確定了各個(gè)支撐輪對(duì)31的預(yù)設(shè)指向角度，也就是確定了支撐輪對(duì)31的理想行走路徑，從原理上分析、按照理想行走路徑移動(dòng)各個(gè)支撐輪對(duì)31就可將登船口移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。在此應(yīng)當(dāng)解釋，本實(shí)施方式中預(yù)設(shè)指向角度是指各個(gè)支撐輪對(duì)31指向方向和可伸縮廊道2延伸方向之間的夾角；當(dāng)然，預(yù)設(shè)指向角度也可為是支撐輪對(duì)31指向方向與其他可確定參考角度之間的夾角。
[0041]如圖3，圖3是本發(fā)明具體實(shí)施中移動(dòng)登船橋移動(dòng)示意圖。其中:兩個(gè)點(diǎn)劃線分別代表了可伸縮廊道2的延伸方向，A點(diǎn)代表登船口的當(dāng)前坐標(biāo)、A7點(diǎn)代表登船口的目標(biāo)坐標(biāo)，B點(diǎn)代表左側(cè)支撐輪對(duì)31的當(dāng)前位置、C點(diǎn)代表右側(cè)支撐輪對(duì)31的當(dāng)前位置，在登船口由A移動(dòng)至#后，左側(cè)支撐輪對(duì)31和右側(cè)支撐輪對(duì)31將分別移動(dòng)至V和C點(diǎn)，可看出在B點(diǎn)確定的預(yù)設(shè)指向角度為23°、而在C點(diǎn)確定的預(yù)設(shè)指向角度為25°，兩個(gè)角度并不相同。從圖中看出，如C點(diǎn)按照23°移動(dòng)則會(huì)移動(dòng)至C〃點(diǎn)，則會(huì)使行走架32發(fā)生變形。
[0042]在本發(fā)明具體實(shí)施中，操作人員通過目視觀察、控制操作手柄調(diào)整登船口的移動(dòng)，因此實(shí)際控制需要設(shè)定登船口的隨動(dòng)目標(biāo)坐標(biāo)，以便能夠得到各個(gè)支撐輪對(duì)31的目標(biāo)位置。在本發(fā)明具體實(shí)施中，目標(biāo)坐標(biāo)的位置由操作手柄的指向和預(yù)設(shè)距離確定，具體的:如操作手柄動(dòng)作，可根據(jù)操作手柄的指向確定出登船口的移動(dòng)方向，隨后在移動(dòng)方向確定直線上從當(dāng)前坐標(biāo)移動(dòng)設(shè)定距離，確定的坐標(biāo)點(diǎn)即為目標(biāo)坐標(biāo)。本發(fā)明具體實(shí)施中，預(yù)設(shè)距離為lm，也就是登船口的目標(biāo)坐標(biāo)與當(dāng)前坐標(biāo)的距離為lm、二者之間在以旋轉(zhuǎn)平臺(tái)I為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置隨著操作手柄的角度調(diào)整而變化。
[0043]實(shí)際應(yīng)用中，由于供油管路、電路設(shè)置限制(防止供油管路、電路因外力作用而破壞)，支撐輪對(duì)31的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并不是隨意的，還應(yīng)當(dāng)在行走系統(tǒng)3工作能力確定的設(shè)定值范圍內(nèi)。為此，在確定各個(gè)支撐輪對(duì)31的預(yù)設(shè)指向角度后，還需要判斷這一預(yù)設(shè)指向角度與設(shè)定值的比較大小:如各個(gè)預(yù)設(shè)指向角度小于或等于設(shè)定值，則判斷各個(gè)支撐輪對(duì)31均能轉(zhuǎn)動(dòng)至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)指向角度，可調(diào)整各個(gè)支撐輪對(duì)31至預(yù)設(shè)指向角度并移動(dòng)登船橋;若其中一個(gè)預(yù)設(shè)指向角度大于設(shè)定值，則判斷不能按照預(yù)設(shè)指向角度移動(dòng)對(duì)應(yīng)的支撐輪對(duì)31、也無法進(jìn)行后續(xù)登船橋移動(dòng)，需輸出調(diào)整錯(cuò)誤信息提示操作人員，以便操作人員重新調(diào)整操作手柄。
[0044]因設(shè)備控制精度限制，實(shí)際應(yīng)用中各個(gè)第二動(dòng)力部件并不能精確調(diào)整支撐輪對(duì)31至預(yù)設(shè)指向角度，也就是支撐輪對(duì)31的實(shí)際指向角度與預(yù)設(shè)指向角度總是有一定的差值。為防止行走過程中支撐輪對(duì)31出現(xiàn)較大位置偏差，應(yīng)當(dāng)將預(yù)設(shè)指向角度和實(shí)際指向角度的差值設(shè)定的一定的范圍內(nèi)。為此，在支撐輪對(duì)31移動(dòng)過程中角度傳感器測量各個(gè)支撐輪對(duì)31的實(shí)際指向角度、并判斷實(shí)際指向角度與對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值:若實(shí)際指向角度和預(yù)設(shè)指向角度的夾角小于或等于設(shè)定閾值，則判定支撐輪仍可按照實(shí)際指向角度移動(dòng);若實(shí)際指向角度和預(yù)設(shè)指向角度的夾角大于設(shè)定閾值，則調(diào)整支撐輪對(duì)31，使其實(shí)際指向角度和預(yù)設(shè)指向角度的差值小于或等于設(shè)定巡。
[0045]以上對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的登船橋及其行走控制方法做說明，可使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說，對(duì)這些實(shí)施例的多種修改將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種登船橋，包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；所述行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在所述行走架上的支撐輪對(duì)和驅(qū)動(dòng)所述支撐輪對(duì)移動(dòng)的第一動(dòng)力部件；所述可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，所述可伸縮廊道的登船口側(cè)與所述行走架固定連接;其特征在于:所述行走系統(tǒng)包括至少兩個(gè)支撐輪對(duì);各個(gè)所述支撐輪對(duì)通過對(duì)應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接;另所述行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)各個(gè)所述支撐輪對(duì)繞對(duì)應(yīng)所述豎直軸獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的登船橋，其特征在于:所述行走系統(tǒng)還包括檢測各個(gè)所述支撐輪對(duì)繞對(duì)應(yīng)所述豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的登船橋，其特征在于:所述第一動(dòng)力部件和所述第二動(dòng)力部件均為液壓馬達(dá)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的登船橋，其特征在于:還包括兩端分別與所述行走架和所述可伸縮廊道連接、用于改變所述可伸縮廊道的登船口側(cè)高度的升降裝置。5.一種登船橋行走控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置； 根據(jù)各個(gè)所述支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置確定各個(gè)所述支撐輪對(duì)的預(yù)設(shè)指向角度； 調(diào)整各個(gè)所述支撐輪對(duì)至對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)指向角度后，驅(qū)動(dòng)各個(gè)所述支撐輪對(duì)從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:獲取登船口的當(dāng)前坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，根據(jù)所述登船口的當(dāng)前坐標(biāo)計(jì)算各個(gè)所述支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置、根據(jù)所述登船口的目標(biāo)坐標(biāo)計(jì)算各個(gè)所述支撐輪對(duì)的目標(biāo)位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:所述登船口的目標(biāo)坐標(biāo)由操作手柄的指向和預(yù)設(shè)距離確定。8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一項(xiàng)所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:調(diào)整各個(gè)所述支撐輪對(duì)至對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)指向角度前比較各個(gè)所述預(yù)設(shè)指向角度與設(shè)定值的大小； 若所述預(yù)設(shè)指向角度小于或等于所述設(shè)定值，調(diào)整各所述支撐輪對(duì)至所述預(yù)設(shè)指向角度； 若任一所述預(yù)設(shè)指向角度大于所述設(shè)定值，判定所述支撐輪對(duì)無法轉(zhuǎn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)指向角度、輸出調(diào)整錯(cuò)誤信息并停止調(diào)整。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:檢測移動(dòng)中的各所述支撐輪對(duì)的實(shí)際指向角度，判斷所述實(shí)際指向角度與對(duì)應(yīng)所述預(yù)設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值； 若所述實(shí)際指向角度和所述預(yù)設(shè)指向角度的夾角小于或等于所述設(shè)定閾值，驅(qū)動(dòng)所述支撐輪對(duì)沿所述實(shí)際指向角度移動(dòng)； 若所述實(shí)際指向角度和所述預(yù)設(shè)指向角度的夾角大于所述設(shè)定閾值，調(diào)整所述實(shí)際指向角度至與所述預(yù)設(shè)指向角度的差值小于或等于所述設(shè)定閾值。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種登船橋及其行走控制方法，其中登船橋包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在行走架上的支撐輪對(duì)和驅(qū)動(dòng)支撐輪對(duì)移動(dòng)的第一動(dòng)力部件；可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接、登船口側(cè)與行走架固定連接；其中行走系統(tǒng)包括至少兩個(gè)支撐輪對(duì)；支撐輪對(duì)通過對(duì)應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接；另行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)各個(gè)支撐輪對(duì)繞對(duì)應(yīng)豎直軸獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力部件?；谶@一登船橋，獲取各個(gè)支撐輪對(duì)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置確定各個(gè)支撐輪對(duì)的設(shè)定指向角度，就可沿著設(shè)定指向角度實(shí)現(xiàn)各個(gè)支撐輪對(duì)的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)登船橋的指向式運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】B64F1/305, G05D3/12, B63B27/14
【公開號(hào)】CN105711758
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610052541
【發(fā)明人】陶佳, 張棟, 張文超, 鳳翔, 韓冰, 何戰(zhàn)利, 張顯
【申請(qǐng)人】華德寶機(jī)械（昆山）有限公司