三角履帶輪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于行走機構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種三角履帶輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機器人兩大功能，一是吸附，二是自由移動?，F(xiàn)有的爬壁機器人主要為輪式和履帶式。車輪式爬壁機器人，移動速度快、控制靈活，尤其轉(zhuǎn)向比較容易實現(xiàn)，但車輪與壁面接觸面積小，因而維持一定的吸附力較困難。履帶式爬壁機器人，對壁面的適應(yīng)性強，接觸面積大，吸附力強，運動速度較快，但不夠靈活，且轉(zhuǎn)向所需驅(qū)動力大(即不易轉(zhuǎn)向)。
[0003]因此，亟需一種三角履帶輪裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種三角履帶輪裝置。
[0005]為了達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0006]本發(fā)明提供一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、履帶和多個磁性件，三角形支架豎直設(shè)置，驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪分別設(shè)置于三角形支架的三個頂角上且驅(qū)動輪位于導(dǎo)向輪、張緊輪的上方，履帶環(huán)繞所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，磁性件均勻設(shè)置于履帶的外表面，其中，磁性件為圓柱形或椎體狀，三角形支架上還連接有連接件，三角形支架上水平設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸的長度方向與驅(qū)動輪的軸向一致帶動其繞三角形支架與連接件的連接點在驅(qū)動輪徑向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，連接件上水平設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸的長度方向與驅(qū)動輪的徑向一致帶動驅(qū)動輪在其軸向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
[0007]本發(fā)明中驅(qū)動輪設(shè)置于導(dǎo)向輪、張緊輪的上方消除了地面直接傳遞到驅(qū)動輪上的垂直載荷，驅(qū)動輪既可在其徑向旋轉(zhuǎn)，又可在其軸向旋轉(zhuǎn)，移動速度快，控制靈活，使得驅(qū)動輪貼附于不同弧度的地面，兼?zhèn)漭喪胶吐膸蕉邇?yōu)點，保證驅(qū)動輪的穩(wěn)定行駛。
[0008]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可做如下改進:
[0009]作為優(yōu)選的方案，上述的磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于履帶內(nèi)。
[0010]采用上述優(yōu)選的方案，磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形，使得磁性件穩(wěn)定的設(shè)置于履帶內(nèi)，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0011]作為優(yōu)選的方案，還設(shè)置有支撐輪和三角形支撐架，三角形支撐架的一個頂角鉸接于三角形支架上，支撐輪設(shè)置于三角形支撐架的其他二個頂角上。
[0012]采用上述優(yōu)選的方案，支撐輪進一步支撐驅(qū)動輪，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，從而保證機器人爬行的穩(wěn)定。
[0013]作為優(yōu)選的方案，上述的支撐輪與三角形支撐架之間設(shè)置有彈性件。
[0014]采用上述優(yōu)選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪與三角形支撐架之間產(chǎn)生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一種實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明一種實施方式的俯視圖。
[0017]圖3為本發(fā)明另一種實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]其中，10.三角形支架，11.第一轉(zhuǎn)軸，20.驅(qū)動輪，30.導(dǎo)向輪，40.張緊輪，50.履帶，60.磁性件，70.三角形支撐架，80.連接件，81.第二轉(zhuǎn)軸，90.支撐輪。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。
[0020]為了達到本發(fā)明的目的，如圖1至圖2所示，在本發(fā)明的其中一種實施方式中提供一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架10、驅(qū)動輪20、導(dǎo)向輪30、張緊輪40、履帶50和多個磁性件60，三角形支架10豎直設(shè)置，驅(qū)動輪20、導(dǎo)向輪30、張緊輪40分別設(shè)置于三角形支架10的三個頂角上且驅(qū)動輪20位于導(dǎo)向輪30、張緊輪40的上方，履帶50環(huán)繞驅(qū)動輪20、導(dǎo)向輪30、張緊輪40的圓周面并與其傳動連接，磁性件60均勻設(shè)置于履帶50的外表面，其中，磁性件60為圓柱形，三角形支架10上還連接有連接件80，三角形支架10上水平設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸11，第一轉(zhuǎn)軸11的長度方向與驅(qū)動輪20的軸向一致帶動其繞三角形支架10與連接件80的連接點在驅(qū)動輪20的徑向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，連接件80上水平設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸81，第二轉(zhuǎn)軸81的長度方向與驅(qū)動輪20的徑向一致帶動驅(qū)動輪20在其軸向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
[0021]本實施方式中驅(qū)動輪20設(shè)置于導(dǎo)向輪30、張緊輪40的上方消除了地面直接傳遞到驅(qū)動輪20上的垂直載荷，驅(qū)動輪20既可在其徑向旋轉(zhuǎn)，又可在其軸向旋轉(zhuǎn)，移動速度快，控制靈活，使得驅(qū)動輪20貼附于不同弧度的地面，兼?zhèn)漭喪胶吐膸蕉邇?yōu)點，保證驅(qū)動輪20的穩(wěn)定行駛。
[0022]為了進一步地優(yōu)化本發(fā)明的實施效果，在本發(fā)明的另一種實施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，上述的磁性件60為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于履帶50內(nèi)。
[0023]采用上述優(yōu)選的方案，磁性件60為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形，使得磁性件60穩(wěn)定的設(shè)置于履帶50內(nèi)，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0024]如圖3所示，為了進一步地優(yōu)化本發(fā)明的實施效果，在本發(fā)明的另一種實施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，還設(shè)置有支撐輪90和三角形支撐架70，三角形支撐架70的一個頂角鉸接于三角形支架10上，支撐輪90設(shè)置于三角形支撐架70的其他二個頂角上。
[0025]采用上述優(yōu)選的方案，支撐輪90進一步支撐驅(qū)動輪20，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，從而保證機器人爬行的穩(wěn)定。
[0026]為了進一步地優(yōu)化本發(fā)明的實施效果，在本發(fā)明的另一種實施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，上述的支撐輪90與三角形支撐架70之間設(shè)置有彈性件。
[0027]采用上述優(yōu)選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪90與三角形支撐架70之間產(chǎn)生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
[0028]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.三角履帶輪裝置，其特征在于，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、支撐輪、三角形支撐架、履帶和多個磁性件，所述三角形支架豎直設(shè)置，所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪分別設(shè)置于所述三角形支架的三個頂角上且所述驅(qū)動輪位于所述導(dǎo)向輪、張緊輪的上方，所述履帶環(huán)繞所述驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，所述磁性件均勻設(shè)置于所述履帶的外表面，所述三角形支架上還連接有連接件，所述三角形支架上水平設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的長度方向與驅(qū)動輪的軸向一致帶動其繞三角形支架與連接件的連接點在驅(qū)動輪徑向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，所述連接件上水平設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的長度方向與驅(qū)動輪的徑向一致帶動驅(qū)動輪在其軸向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述磁性件為圓柱形或椎體狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述磁性件為直徑由大漸小設(shè)置的圓柱形且其大直徑一端設(shè)置于所述履帶內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，還設(shè)置有和，所述三角形支撐架的一個頂角鉸接于所述三角形支架上，所述支撐輪設(shè)置于所述三角形支撐架的其他二個頂角上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述支撐輪與所述三角形支撐架之間設(shè)置有彈性件。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪、履帶和磁性件，三角形支架豎直設(shè)置，驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、張緊輪分別設(shè)置于三角形支架的三個頂角上，磁性件均勻設(shè)置于履帶的外表面，三角形支架上還連接有連接件，三角形支架上水平設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸帶動驅(qū)動輪在其徑向旋轉(zhuǎn)設(shè)置，連接件上水平設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸帶動驅(qū)動輪在其軸向旋轉(zhuǎn)設(shè)置。本發(fā)明中驅(qū)動輪設(shè)置于導(dǎo)向輪、張緊輪的上方消除了地面直接傳遞到驅(qū)動輪上的垂直載荷，驅(qū)動輪既可在其徑向旋轉(zhuǎn)，又可在其軸向旋轉(zhuǎn)，移動速度快，控制靈活，使得驅(qū)動輪貼附于不同弧度的地面，兼?zhèn)漭喪胶吐膸蕉邇?yōu)點，保證驅(qū)動輪的穩(wěn)定行駛。
【IPC分類】B62D55-265
【公開號】CN104760628
【申請?zhí)枴緾N201510164757
【發(fā)明人】張捷, 顧海, 孫健華, 包虹璐, 李朱鋒
【申請人】南通理工學(xué)院
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年4月8日