攀壁機器人吸附腳的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種攀壁機器人吸附腳，屬于攀爬裝置領(lǐng)域，包括永磁吸盤，永磁吸盤的操作桿上設(shè)有齒輪A，齒輪A與通過鏈條與齒輪B配合，齒輪B安裝在動力機構(gòu)的動力輸出軸上，動力裝置的控制端連接到控制裝置，可使機器人在豎直方向進行攀登。
【專利說明】
攀壁機器人吸附腳
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型提供一種攀壁機器人吸附腳，屬于攀爬裝置領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]由于原油采出后在向下一級配送前，需要在儲油罐中進行儲存，油罐一般采用貼鐵質(zhì)殼體，長時間使用后會出現(xiàn)腐蝕的情況，且原油中，擁有腐蝕性成分，會加速油罐的內(nèi)壁腐蝕，所以在油罐內(nèi)壁需要定期做防腐處理，以保證油罐的長期正常使用，油罐內(nèi)現(xiàn)有的防腐處理方式為，由人工進入油罐進行防腐處理，但油罐內(nèi)作業(yè)，光線不好，非常不安全，同時，油罐內(nèi)有很多有毒氣體，會使工作人員在工作中中毒，現(xiàn)有的機器人僅可在平面上行走，因其行走裝置的限制，使其無法在豎直方向上行走。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型目的在于提供一種攀壁機器人吸附腳，可使機器人在豎直方向進行攀登。
[0004]本實用新型所述的攀壁機器人吸附腳，包括永磁吸盤，永磁吸盤的操作桿上設(shè)有齒輪A，齒輪A與通過鏈條與齒輪B配合，齒輪B安裝在動力機構(gòu)的動力輸出軸上，動力裝置的控制端連接到控制裝置。
[0005]所述的攀壁機器人吸附腳，通過旋轉(zhuǎn)永磁吸盤的操作桿可以切換永磁吸盤的吸附和釋放狀態(tài)，將操作桿上安裝齒輪A，使用動力機構(gòu)通過鏈條來拖動齒輪A轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)永磁吸盤的吸附與釋放，而電機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)、旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向受控制裝置來控制，控制裝置接收到命令后，會控制電機做出相應(yīng)的動作，吸附時可以使機器人的腳與攀爬墻壁固定，釋放時可以松開運動，實現(xiàn)了機器人攀爬墻壁的功能，同時齒輪A的齒數(shù)為齒輪B齒數(shù)的2-10倍，從而放大動力機構(gòu)的扭力，可以選用體積更小的動力機構(gòu)，降低了空間的利用率。
[0006]所述的攀壁機器人吸附腳，動力裝置包括控制電機和減速器，控制電機的轉(zhuǎn)軸與減速器的動力輸入軸連接，齒輪B安裝在減速器的動力輸出軸上。動力機構(gòu)采用控制電機，控制電機可以為步進電機，可以精確的控制旋轉(zhuǎn)圈數(shù)、旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，實現(xiàn)對永磁吸盤操作桿的旋轉(zhuǎn)角度的精確控制，同時使用減速器對電機的扭矩進行放大，使更小扭矩的電機即可驅(qū)動操作桿轉(zhuǎn)動。
[0007]所述的攀壁機器人吸附腳，控制裝置包括電機控制器和控制芯片，控制芯片設(shè)有通信接口，與外界進行通信，控制芯片的信號輸出端連接到電機控制器，電機控制器控制控制電機的電源。可以通過外界向控制芯片發(fā)送控制指令，控制芯片接收到控制指令后，控制電機控制器帶動電機工作，使永磁吸盤在釋放與吸附狀態(tài)下切換。
[0008]所述的攀壁機器人吸附腳，永磁吸盤底部設(shè)有自動除塵裝置。
[0009]所述的攀壁機器人吸附腳，永磁吸盤底部設(shè)有安裝孔，自動除塵裝置為檔片，安裝孔底部設(shè)有彈簧，彈簧另一端連接到檔片。永磁吸盤在吸附狀態(tài)時，強大的磁力會將鐵肩和灰塵都吸附在其表面，是鐵肩和灰塵具有一定磁性，當變?yōu)獒尫艩顟B(tài)時，鐵肩和灰塵依然不會掉落，利用檔片代替永磁吸盤底面，使鐵肩和灰塵吸附在檔片上，當永磁吸盤狀態(tài)變?yōu)獒尫?，并且永磁吸盤被抬起移動時，彈簧伸張將檔片頂出，使檔片與永磁吸盤底面形成一定距離，檔片為廢鐵材質(zhì)，無法吸附就會掉落，實現(xiàn)了自動除塵，避免永磁吸盤底部沾滿鐵肩，導致吸附能力降低。
[0010]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有益效果為:
[0011]所述的攀壁機器人吸附腳，通過旋轉(zhuǎn)永磁吸盤的操作桿可以切換永磁吸盤的吸附和釋放狀態(tài)，將操作桿上安裝齒輪A，使用動力機構(gòu)通過鏈條來拖動齒輪A轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)永磁吸盤的吸附與釋放，而電機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)、旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向受控制裝置來控制，控制裝置接收到命令后，會控制電機做出相應(yīng)的動作，吸附時可以使機器人的腳與攀爬墻壁固定，釋放時可以松開運動，實現(xiàn)了機器人攀爬墻壁的功能，同時齒輪A的齒數(shù)為齒輪B齒數(shù)的2-10倍，從而放大動力機構(gòu)的扭力，可以選用體積更小的動力機構(gòu)，降低了空間的利用率。
【附圖說明】

[0012]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0013]圖中:1、動力裝置;2、通信接口；3、控制芯片;4、電機控制器;5、控制裝置;6、永磁吸盤;7、鏈條;8、齒輪A;9、操作桿；10、檔片；11、齒輪B; 12、減速器;13、彈簧;14、安裝孔;15、
控制電機。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合本實用新型對本實用新型實施例做進一步說明:
[0015]如圖1所示，本實用新型所述的攀壁機器人吸附腳，包括永磁吸盤6，永磁吸盤6的操作桿9上設(shè)有齒輪A8，齒輪A8與通過鏈條7與齒輪BI I配合，齒輪BI I安裝在動力機構(gòu)的動力輸出軸上，動力裝置I的控制端連接到控制裝置5，控制裝置5控制動力裝置I帶動齒輪Bll轉(zhuǎn)動，齒輪B11通過鏈條7驅(qū)動齒輪A8，使操作桿9轉(zhuǎn)動，改變永磁吸盤6的狀態(tài)。
[0016]所述的攀壁機器人吸附腳，動力裝置I包括控制電機15和減速器12，控制電機15的轉(zhuǎn)軸與減速器12的動力輸入軸連接，齒輪B11安裝在減速器12的動力輸出軸上。
[0017]所述的攀壁機器人吸附腳，控制裝置5包括電機控制器4和控制芯片3，控制芯片3設(shè)有通信接口 2，與外界進行通信，控制芯片3的信號輸出端連接到電機控制器4，電機控制器4控制控制電機15的電源。
[0018]所述的攀壁機器人吸附腳，永磁吸盤6底部設(shè)有自動除塵裝置，永磁吸盤6底部設(shè)有安裝孔14，自動除塵裝置為檔片10，安裝孔14底部設(shè)有彈簧13，彈簧13另一端連接到檔片
10。當永磁吸盤6由吸附變?yōu)獒尫艜r，鐵肩和灰塵被擋板阻擋在外，并在變?yōu)獒尫艩顟B(tài)并移動永磁吸盤6時，彈簧13將擋片彈出，使灰塵和鐵肩失去吸附力而掉落。
【主權(quán)項】
1.一種攀壁機器人吸附腳，包括永磁吸盤(6)，其特征在于，永磁吸盤(6)的操作桿(9)上設(shè)有齒輪A(8)，齒輪A(8)與通過鏈條(7)與齒輪B(Il)配合，齒輪B(Il)安裝在動力機構(gòu)的動力輸出軸上，動力裝置(I)的控制端連接到控制裝置(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攀壁機器人吸附腳，其特征在于，動力裝置(I)包括控制電機(15)和減速器(I 2)，控制電機(15)的轉(zhuǎn)軸與減速器(12)的動力輸入軸連接，齒輪B (11)安裝在減速器(12)的動力輸出軸上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攀壁機器人吸附腳，其特征在于，控制裝置(5)包括電機控制器(4)和控制芯片(3)，控制芯片(3)設(shè)有通信接口(2)，與外界進行通信，控制芯片(3)的信號輸出端連接到電機控制器(4)，電機控制器(4)控制控制電機(15)的電源。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的攀壁機器人吸附腳，其特征在于，永磁吸盤(6)底部設(shè)有自動除塵裝置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攀壁機器人吸附腳，其特征在于，永磁吸盤(6)底部設(shè)有安裝孔(14)，自動除塵裝置為檔片(10)，安裝孔(14)底部設(shè)有彈簧(13)，彈簧(13)另一端連接到檔片(10)。
【文檔編號】B62D57/024GK205706942SQ201620677159
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】張世權(quán)
【申請人】山東聚天工工業(yè)自動化有限公司, 山東聚一天工工業(yè)自動化有限公司