本發(fā)明涉及一種用于自動(dòng)地調(diào)整車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向角的方法。

背景技術(shù)：

在DE 10 2010 001 922 A1中描述了一種用于在停車時(shí)使機(jī)動(dòng)車的能夠轉(zhuǎn)向的車輪偏轉(zhuǎn)的方法。在該方法中，車輛傾斜借助于傳感器獲取并且以下述方式自動(dòng)地調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角：即所述車輛不能滾走。通過車輛上的傳感器檢測緊鄰的車輛環(huán)境并且以下述方式確立所述轉(zhuǎn)向角：即所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪朝向側(cè)面的路邊石指向，從而使得該車輪在機(jī)動(dòng)車無意地開始滾動(dòng)時(shí)碰到所述路邊石。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

利用根據(jù)本發(fā)明的方法能夠在所述車輛停車之后自動(dòng)地調(diào)整車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向角。所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)有轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，在操縱所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器時(shí)調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角。與此相應(yīng)地，能夠影響車輛的能夠轉(zhuǎn)向的車輪處的轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)。

所述轉(zhuǎn)向角以下述方式通過所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器來調(diào)整：即所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪占據(jù)中間位置，在所述中間位置中車輪至少幾乎平行于所述車輛的縱軸線指向。所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪由此處于直的狀態(tài)，從而使得只要所述轉(zhuǎn)向角沒有被駕駛員改變，所述車輛在重新發(fā)動(dòng)之后就筆直地行駛。

所述轉(zhuǎn)向角要么緊接著停車過程立即被自動(dòng)地調(diào)整到中間位置中，要么在重新發(fā)動(dòng)所述車輛之前或期間被自動(dòng)地調(diào)整到中間位置中。在任意情況下都在從所停的位置中開走之前實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)的調(diào)整。

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的中間位置的自動(dòng)調(diào)整有下述優(yōu)點(diǎn)：尤其不熟練的或不可靠的駕駛員在發(fā)動(dòng)所述車輛時(shí)不會(huì)由于沒有預(yù)料到的轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)而受到令人不快的驚嚇。所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的中間位置更符合預(yù)期，從而避免了從車輛的所停的位置起動(dòng)時(shí)的驚恐瞬間。假如在起動(dòng)時(shí)需要轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)，例如在從停車空位中泊出時(shí)，這能夠由駕駛員從所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的中間位置起實(shí)施。

在此考慮各種不同的可行方案，所述可行方案實(shí)施對轉(zhuǎn)向致動(dòng)器的激活以占據(jù)中間位置。但是，在所有實(shí)施方式中存在下述前提：所述車輛處于停車位置中。

根據(jù)第一實(shí)施方式，所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器在結(jié)束停車過程之后通過手動(dòng)的觸發(fā)啟動(dòng)。與此相應(yīng)地，必須通過駕駛員的操縱、例如通過車輛中的開關(guān)來激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器。所述手動(dòng)的觸發(fā)能夠要么緊接著結(jié)束的停車過程立即實(shí)施，要么在重新發(fā)動(dòng)所述車輛之前實(shí)施。

根據(jù)另一實(shí)施方式，所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器在所述停車過程的結(jié)束之后自動(dòng)地啟動(dòng)。為此，在所述車輛中的調(diào)節(jié)或控制器中產(chǎn)生信號，所述信號表征著所述停車過程的結(jié)束并且所述信號用作用于激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器的前提。該處理方式有下述優(yōu)點(diǎn)：激活轉(zhuǎn)向致動(dòng)器以占據(jù)中間位置會(huì)自動(dòng)地并且在沒有駕駛員的主動(dòng)的行動(dòng)的情況下得以實(shí)施。

所述表征著停車過程的結(jié)束的信號能夠以不同的方式產(chǎn)生。根據(jù)一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述車輛配備有自動(dòng)的停車制動(dòng)器，所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器自動(dòng)地產(chǎn)生固定車輛的制動(dòng)力。所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器自動(dòng)地產(chǎn)生所述信號，一旦產(chǎn)生了目標(biāo)制動(dòng)力，隨后所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器就被自動(dòng)地操控以占據(jù)中間位置。

所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器具有例如電制動(dòng)馬達(dá)，所述電制動(dòng)馬達(dá)將制動(dòng)活塞朝制動(dòng)盤擠壓，所述制動(dòng)活塞是制動(dòng)襯片的載體。

所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器能夠自動(dòng)地產(chǎn)生固定車輛的制動(dòng)力。所述停車制動(dòng)器要么被自動(dòng)地觸發(fā)、例如在車輛中的點(diǎn)火裝置關(guān)閉之后，要么通過由駕駛員進(jìn)行的操縱被觸發(fā)。

在另一實(shí)施方式中，所述車輛配備有非自動(dòng)的停車制動(dòng)器，在所述非自動(dòng)的停車制動(dòng)器中，固定所述車輛的制動(dòng)力的產(chǎn)生通過駕駛員操縱來實(shí)現(xiàn)。駕駛員必須例如操縱制動(dòng)桿，以便產(chǎn)生所期望的制動(dòng)力。即使在這種情況下也能夠產(chǎn)生表征著停車過程的結(jié)束的信號，例如利用最小停車制動(dòng)力的到達(dá)，其中所述信號被考慮用于操控所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器以占據(jù)中間位置。

還根據(jù)另一有利的實(shí)施方式，當(dāng)所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)中并且此外所述車輛中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的點(diǎn)火裝置被調(diào)到“關(guān)”上時(shí)，產(chǎn)生所述表征著停車過程的結(jié)束的信號。如果這兩個(gè)條件都被滿足，那么所述信號能夠被考慮用于激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器以占據(jù)所述中間位置。關(guān)閉的點(diǎn)火裝置與停車過程的結(jié)束組合起來表征著駕駛員結(jié)束駕駛的明確期望，隨后就占據(jù)了所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的中間位置。

還根據(jù)另一有利的實(shí)施方式，當(dāng)所述車輛中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的點(diǎn)火裝置被從“關(guān)”調(diào)到“開”上時(shí)，所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器自動(dòng)地啟動(dòng)。這種情況通常表征著發(fā)動(dòng)車輛的駕駛期望，隨后就通過激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器以占據(jù)所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的中間位置。該處理方式的優(yōu)點(diǎn)在于：在停車過程期間所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不必強(qiáng)制處于所述中間位置中，而是必要時(shí)能夠具有轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)，例如用于防止所述車輛滾走。例如所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)路面傾斜被操控并且預(yù)先給定轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)在停車時(shí)間期間被保持。僅僅在立刻要發(fā)動(dòng)之前或者必要時(shí)與所述車輛的發(fā)動(dòng)同時(shí)，激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器以占據(jù)所述中間位置。

在一種替代的實(shí)施方案中，所述方案涉及在所述車輛停止和停車時(shí)激活所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，所述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器在不管路面傾斜的情況下為了調(diào)整所述中間位置而啟動(dòng)。

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器優(yōu)選是電伺服馬達(dá)，所述電伺服馬達(dá)將輔助力矩饋入到所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。

用于自動(dòng)地調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角的各種不同的方法步驟在所述車輛中的調(diào)節(jié)或控制器中實(shí)施。所述調(diào)節(jié)或控制器能夠是所述車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成部分。有利的是，所述車輛配備有自動(dòng)的停車制動(dòng)器、優(yōu)選配備有電制動(dòng)馬達(dá)，并且配備有具有轉(zhuǎn)向致動(dòng)器、優(yōu)選具有電伺服馬達(dá)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

附圖說明

其他的優(yōu)點(diǎn)和有利的實(shí)施方案從其他的權(quán)利要求、附圖說明和附圖中得出。其中：

圖1 示出了車輛中具有用于轉(zhuǎn)向力輔助以及用于自動(dòng)地調(diào)整轉(zhuǎn)向角的電伺服馬達(dá)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意圖；

圖2 示出了具有不同轉(zhuǎn)向盤位置的停車過程的示意圖。

具體實(shí)施方式

在圖1中示出的、車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1具有用于影響能夠轉(zhuǎn)向的車輪6的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向盤2、轉(zhuǎn)向軸3、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、轉(zhuǎn)向拉桿5以及電伺服馬達(dá)7。通過轉(zhuǎn)向軸3駕駛員預(yù)先給定轉(zhuǎn)向角δ_L，所述轉(zhuǎn)向角通過所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)換成所述轉(zhuǎn)向拉桿5的齒條的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，隨后就在所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪6處出現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向角δ_v。通過所述電伺服馬達(dá)7能夠?yàn)榱宿D(zhuǎn)向力輔助在所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4的區(qū)域中饋入伺服力矩或者說輔助力矩。此外，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1有利地包括轉(zhuǎn)向角傳感器8，利用所述轉(zhuǎn)向角傳感器能夠確定實(shí)際的轉(zhuǎn)向角δ_L。

所述電伺服馬達(dá)7必要時(shí)也能夠獨(dú)立于通過駕駛員對轉(zhuǎn)向盤2進(jìn)行的操縱被激活，尤其以便在不依賴駕駛員的情況下調(diào)整所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的所期望的轉(zhuǎn)向角δ_L。

此外，為所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1配備有調(diào)節(jié)或控制器9，通過所述調(diào)節(jié)或控制器的信號來操控所述電伺服馬達(dá)7。所述調(diào)節(jié)或控制器9處理輸入信號、尤其傳感器信號、例如所述轉(zhuǎn)向角傳感器8的信號以及此外轉(zhuǎn)矩傳感器的信號，利用所述轉(zhuǎn)矩傳感器檢測由駕駛員產(chǎn)生的并且通過所述轉(zhuǎn)向盤預(yù)先給定的手動(dòng)力距。所述調(diào)節(jié)或控制器9也能夠處理所述車輛的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)的信號。

在圖2中示出了在泊入過程中的車輛10。所述車輛10配備有根據(jù)圖1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括電伺服馬達(dá)7，此外配備有自動(dòng)的停車制動(dòng)器，所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器具有電制動(dòng)馬達(dá)并且通過所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器能夠自動(dòng)地產(chǎn)生將所述車輛固定在靜止?fàn)顟B(tài)中的制動(dòng)力。在車輛10中不僅是所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)而且還有所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器都能夠通過用于自動(dòng)地激活相應(yīng)的系統(tǒng)的信號來操控。

所述車輛10應(yīng)當(dāng)沿著軌跡11停到置放位置12、例如停車位上以停車。為了能夠巡走所述軌跡11，需要確定的轉(zhuǎn)向角變化曲線，所述轉(zhuǎn)向角變化曲線通過對所述轉(zhuǎn)向盤2的操縱預(yù)先給定。在圖2中示出了所述轉(zhuǎn)向盤2的不同位置，從所述車輛10的泊入過程開始時(shí)的轉(zhuǎn)向盤位置2a開始，此時(shí)所述轉(zhuǎn)向盤2a占據(jù)中間位置，在所述中間位置中所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪至少幾乎平行于所述車輛10的車輛縱軸線13指向。在朝所述置放位置12的方向沿著所述軌跡11調(diào)整時(shí)多次改變轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)，從而出現(xiàn)根據(jù)示圖2b和2c所示的不同的轉(zhuǎn)向盤位置，在所述不同的轉(zhuǎn)向盤位置中所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪處于中間位置之外并且具有轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)。

在所述車輛10已經(jīng)到達(dá)其在所述置放位置12上的停車位置之后，自動(dòng)地操控所述車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以便使得所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪占據(jù)中間位置。這借助于轉(zhuǎn)向盤2d象征地表示，所述轉(zhuǎn)向盤同樣處于中間位置中，在所述中間位置中所述轉(zhuǎn)向盤的中間輻條處于平行于停下的車輛10的車輛縱軸線13，所述車輛的能夠轉(zhuǎn)向的車輪同樣至少幾乎平行于所述車輛縱軸線13指向。所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的中間位置例如通過分析轉(zhuǎn)向角傳感器的數(shù)據(jù)來進(jìn)行調(diào)整。

將所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)地調(diào)整成到達(dá)中間位置這一動(dòng)作取決于所述停車過程的結(jié)束。在所述車輛已經(jīng)到達(dá)其在所述置放位置12上的位置之后，要么通過駕駛員操縱觸發(fā)，要么通過自動(dòng)的觸發(fā)裝置來操控所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器，所述自動(dòng)的停車制動(dòng)器隨后通過操縱電制動(dòng)馬達(dá)來產(chǎn)生固定所述車輛的制動(dòng)力。在結(jié)束停車制動(dòng)過程之后（利用目標(biāo)停車制動(dòng)力的到達(dá)）自動(dòng)地產(chǎn)生下述信號：所述信號用作用于激活所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電伺服馬達(dá)的調(diào)整信號。隨后，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中以所述能夠轉(zhuǎn)向的車輪的至少幾乎平行于所述車輛縱軸線的指向來調(diào)整所述中間位置。

自動(dòng)地激活所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以到達(dá)中間位置這一動(dòng)作必要時(shí)也能夠通過替代的事件來觸發(fā)。在這方面例如可行的是，考慮車輛中用于使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)停止的點(diǎn)火裝置操縱，也就是將點(diǎn)火位置從“開”轉(zhuǎn)換到“關(guān)”上。

此外也可行的是，僅僅在重新發(fā)動(dòng)所述車輛10之前或期間才實(shí)施所述中間位置的自動(dòng)的調(diào)整，例如在點(diǎn)火狀態(tài)從“關(guān)”改變到“開”上時(shí)。