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一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):4091154閱讀:282來(lái)源:國(guó)知局
一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體,在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī),在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器。本實(shí)用新型采用上述方案,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力,能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作,當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí),采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,大大提高了越障以及爬坡的能力,避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障。
【專利說(shuō)明】一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
:
[0001]本實(shí)用新型涉及一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
:
[0002]長(zhǎng)期以來(lái),變電站的巡檢作業(yè)一直依靠人工完成。變電站戶外設(shè)備的巡檢往往依賴于人員的經(jīng)驗(yàn)以及職業(yè)素養(yǎng)。如果遇到暴雨,雷電,冰雹等極端惡劣天氣,巡檢的質(zhì)量和實(shí)時(shí)性很容易打折扣,無(wú)法及時(shí)了解室外設(shè)備的運(yùn)行狀況就意味著電網(wǎng)運(yùn)行滋生了隱患。隨著變電站巡檢機(jī)器人出現(xiàn),彌補(bǔ)了人工巡檢的不足,特別是在一些偏遠(yuǎn)的變電站的無(wú)人值守提供了可能。
[0003]但是,目前的巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)大都結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,在實(shí)際工作中存在一些缺陷:
(I)目前的巡檢機(jī)器人分為兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)兩種。兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具備續(xù)航能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì),但由于機(jī)器人動(dòng)力集中在兩個(gè)主動(dòng)輪,當(dāng)機(jī)器人遇到電纜蓋板等異物時(shí),越障能力不足,機(jī)器人容易出現(xiàn)停車故障。而四輪驅(qū)動(dòng)型的巡檢機(jī)器人,雖然具備極強(qiáng)的越障能力,但續(xù)航能力較差,無(wú)法承擔(dān)較長(zhǎng)距離的巡檢工作。(2)目前的巡檢機(jī)器人的車輪大都為非獨(dú)立懸掛,其轉(zhuǎn)向方式通常為采用一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)向軸來(lái)控制兩個(gè)車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向,采用這種方式的巡檢機(jī)器人??烤容^低,轉(zhuǎn)彎半徑較大,操作精確度低,給巡檢工作帶來(lái)困難。
實(shí)用新型內(nèi)容:
[0004]本實(shí)用新型為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供了一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式,當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力,能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作,當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí),采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,大大提高了越障以及爬坡的能力,避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障;同時(shí),每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式,每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接,每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,保證了巡檢機(jī)器人??烤雀?,轉(zhuǎn)彎半徑小,操作精度高,給巡檢工作帶來(lái)方便,解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的冋題。
[0005]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體,在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī),在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器,在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器的輸出軸分別與第一車輪、第二車輪、第三車輪和第四車輪相連,第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置相連,在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部設(shè)有一陀螺儀,陀螺儀與控制裝置相連。
[0007]本實(shí)用新型采用上述方案,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式,當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力,能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作,當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí),采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,大大提高了越障以及爬坡的能力,避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障;同時(shí),每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式,每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接,每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,保證了巡檢機(jī)器人??烤雀?,轉(zhuǎn)彎半徑小,操作精度高,給巡檢工作帶來(lái)方便。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
:
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖中,1、巡檢機(jī)器人機(jī)體,2、第一轉(zhuǎn)向電機(jī),3、第二轉(zhuǎn)向電機(jī),4、第三轉(zhuǎn)向電機(jī),5、第四轉(zhuǎn)向電機(jī),6、轉(zhuǎn)向減速器,7、轉(zhuǎn)動(dòng)減速器,8、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),9、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),10、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),11、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),12、第一車輪,13、第二車輪,14、第三車輪,15、第四車輪,16、陀螺儀。

【具體實(shí)施方式】
:
[0010]為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn),下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】,并結(jié)合其附圖,對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0011]如圖1所示,一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體1,在巡檢機(jī)器人機(jī)體I的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5,在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器6,在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器6的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器6的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11的輸出軸相連,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸分別與第一車輪12、第二車輪13、第三車輪14和第四車輪15相連,第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11均與控制裝置相連,在巡檢機(jī)器人機(jī)體I的底部設(shè)有一陀螺儀16,陀螺儀16與控制裝置相連。
[0012]工作時(shí),巡檢機(jī)器人能夠按照既定的路線對(duì)變電站進(jìn)行巡檢,當(dāng)直線行進(jìn)時(shí),設(shè)置在巡檢機(jī)器人機(jī)體底部的陀螺儀16處于平衡狀態(tài),控制裝置控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8和第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9工作,第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8和第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9經(jīng)過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7進(jìn)行減速后,轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸帶動(dòng)第一車輪12和第二車輪13轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)小車兩輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)行,保證了巡檢機(jī)器人在直線行駛時(shí)有較強(qiáng)的續(xù)航能力。當(dāng)巡檢機(jī)器人遇到電纜蓋板等異物時(shí),陀螺儀16發(fā)生偏轉(zhuǎn),陀螺儀16向控制裝置發(fā)送信號(hào),控制裝置收到信號(hào)后控制第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11工作,第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11經(jīng)過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7進(jìn)行減速后,轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸帶動(dòng)第三車輪14和第四車輪15轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人四輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)行,大大增加了巡檢機(jī)器人的動(dòng)力,從而使其能夠輕松跨越障礙。
[0013]當(dāng)巡檢機(jī)器人需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí),控制裝置能夠分別控制第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng),每個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)向減速器6減速后帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向,從而實(shí)現(xiàn)了每個(gè)車輪能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)向,保證了巡檢機(jī)器人??烤雀撸D(zhuǎn)彎半徑小。
[0014]采用本實(shí)用新型的變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式,當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力,能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作,當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí),采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式,大大提高了越障以及爬坡的能力,避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障;同時(shí),每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式,每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接,每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,保證了巡檢機(jī)器人??烤雀撸D(zhuǎn)彎半徑小,操作精度高,給巡檢工作帶來(lái)方便。
[0015]本實(shí)用新型未詳述之處,均為本【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人,其特征在于:包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體,在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī),在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器,在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器的輸出軸分別與第一車輪、第二車輪、第三車輪和第四車輪相連,第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置相連,在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部設(shè)有一陀螺儀,陀螺儀與控制裝置相連。
【文檔編號(hào)】B62D7/06GK204173039SQ201420657669
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月5日
【發(fā)明者】彭博, 徐萬(wàn)友, 姜毅, 周江, 苗洪巖 申請(qǐng)人:云南電網(wǎng)公司昭通供電局
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