一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器。本實(shí)用新型采用上述方案，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障。
【專利說(shuō)明】一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
:
[0001]本實(shí)用新型涉及一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
:
[0002]長(zhǎng)期以來(lái)，變電站的巡檢作業(yè)一直依靠人工完成。變電站戶外設(shè)備的巡檢往往依賴于人員的經(jīng)驗(yàn)以及職業(yè)素養(yǎng)。如果遇到暴雨，雷電，冰雹等極端惡劣天氣，巡檢的質(zhì)量和實(shí)時(shí)性很容易打折扣，無(wú)法及時(shí)了解室外設(shè)備的運(yùn)行狀況就意味著電網(wǎng)運(yùn)行滋生了隱患。隨著變電站巡檢機(jī)器人出現(xiàn)，彌補(bǔ)了人工巡檢的不足，特別是在一些偏遠(yuǎn)的變電站的無(wú)人值守提供了可能。
[0003]但是，目前的巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)大都結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在實(shí)際工作中存在一些缺陷:
(I)目前的巡檢機(jī)器人分為兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)兩種。兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具備續(xù)航能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，但由于機(jī)器人動(dòng)力集中在兩個(gè)主動(dòng)輪，當(dāng)機(jī)器人遇到電纜蓋板等異物時(shí)，越障能力不足，機(jī)器人容易出現(xiàn)停車故障。而四輪驅(qū)動(dòng)型的巡檢機(jī)器人，雖然具備極強(qiáng)的越障能力，但續(xù)航能力較差，無(wú)法承擔(dān)較長(zhǎng)距離的巡檢工作。(2)目前的巡檢機(jī)器人的車輪大都為非獨(dú)立懸掛，其轉(zhuǎn)向方式通常為采用一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)向軸來(lái)控制兩個(gè)車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向，采用這種方式的巡檢機(jī)器人?？烤容^低，轉(zhuǎn)彎半徑較大，操作精確度低，給巡檢工作帶來(lái)困難。
實(shí)用新型內(nèi)容:
[0004]本實(shí)用新型為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障；同時(shí)，每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式，每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接，每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人?？烤雀?，轉(zhuǎn)彎半徑小，操作精度高，給巡檢工作帶來(lái)方便，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的冋題。
[0005]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器，在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器的輸出軸分別與第一車輪、第二車輪、第三車輪和第四車輪相連，第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置相連，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部設(shè)有一陀螺儀，陀螺儀與控制裝置相連。
[0007]本實(shí)用新型采用上述方案，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障；同時(shí)，每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式，每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接，每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人?？烤雀?，轉(zhuǎn)彎半徑小，操作精度高，給巡檢工作帶來(lái)方便。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
:
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖中，1、巡檢機(jī)器人機(jī)體，2、第一轉(zhuǎn)向電機(jī)，3、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)，4、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)，5、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，6、轉(zhuǎn)向減速器，7、轉(zhuǎn)動(dòng)減速器，8、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，9、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，10、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，11、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，12、第一車輪，13、第二車輪，14、第三車輪，15、第四車輪，16、陀螺儀。

【具體實(shí)施方式】
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[0010]為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】，并結(jié)合其附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0011]如圖1所示，一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體1，在巡檢機(jī)器人機(jī)體I的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5，在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器6，在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器6的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器6的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11的輸出軸相連，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸分別與第一車輪12、第二車輪13、第三車輪14和第四車輪15相連，第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11均與控制裝置相連，在巡檢機(jī)器人機(jī)體I的底部設(shè)有一陀螺儀16，陀螺儀16與控制裝置相連。
[0012]工作時(shí)，巡檢機(jī)器人能夠按照既定的路線對(duì)變電站進(jìn)行巡檢，當(dāng)直線行進(jìn)時(shí)，設(shè)置在巡檢機(jī)器人機(jī)體底部的陀螺儀16處于平衡狀態(tài)，控制裝置控制第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8和第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9工作，第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8和第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9經(jīng)過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7進(jìn)行減速后，轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸帶動(dòng)第一車輪12和第二車輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車兩輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，保證了巡檢機(jī)器人在直線行駛時(shí)有較強(qiáng)的續(xù)航能力。當(dāng)巡檢機(jī)器人遇到電纜蓋板等異物時(shí)，陀螺儀16發(fā)生偏轉(zhuǎn)，陀螺儀16向控制裝置發(fā)送信號(hào)，控制裝置收到信號(hào)后控制第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11工作，第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)10和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11經(jīng)過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7進(jìn)行減速后，轉(zhuǎn)動(dòng)減速器7的輸出軸帶動(dòng)第三車輪14和第四車輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人四輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，大大增加了巡檢機(jī)器人的動(dòng)力，從而使其能夠輕松跨越障礙。
[0013]當(dāng)巡檢機(jī)器人需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制裝置能夠分別控制第一轉(zhuǎn)向電機(jī)2、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)3、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)4和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)與其相連的轉(zhuǎn)向減速器6減速后帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)了每個(gè)車輪能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人?？烤雀撸D(zhuǎn)彎半徑小。
[0014]采用本實(shí)用新型的變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用兩輪驅(qū)動(dòng)和四輪驅(qū)動(dòng)配合運(yùn)行的方式，當(dāng)巡檢機(jī)器人在平坦的道路上直線行駛時(shí)采用兩輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，保證了巡檢機(jī)器人有較強(qiáng)的續(xù)航能力，能夠勝任較長(zhǎng)距離的巡檢工作，當(dāng)遇到障礙物或者不平坦路面時(shí)，采用四輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡檢機(jī)器人出現(xiàn)停車故障；同時(shí)，每個(gè)車輪采用獨(dú)立懸掛的連接方式，每個(gè)車輪均與一轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接，每個(gè)車輪均能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，保證了巡檢機(jī)器人?？烤雀撸D(zhuǎn)彎半徑小，操作精度高，給巡檢工作帶來(lái)方便。
[0015]本實(shí)用新型未詳述之處，均為本【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種變電站四輪驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人，其特征在于:包括一巡檢機(jī)器人機(jī)體，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部四角依次設(shè)有第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)，在第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的下方均設(shè)有一與第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)和第四轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸相連的轉(zhuǎn)向減速器，在每個(gè)轉(zhuǎn)向減速器的下方均設(shè)有一與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相連的轉(zhuǎn)動(dòng)減速器，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器分別與設(shè)置在其內(nèi)側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)減速器的輸出軸分別與第一車輪、第二車輪、第三車輪和第四車輪相連，第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、第四轉(zhuǎn)向電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置相連，在巡檢機(jī)器人機(jī)體的底部設(shè)有一陀螺儀，陀螺儀與控制裝置相連。
【文檔編號(hào)】B62D7/06GK204173039SQ201420657669
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月5日
【發(fā)明者】彭博, 徐萬(wàn)友, 姜毅, 周江, 苗洪巖 申請(qǐng)人:云南電網(wǎng)公司昭通供電局