電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向輪固定座、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的轉(zhuǎn)向輪、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的牽引電機(jī)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的轉(zhuǎn)向橋、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的手柄座、設(shè)在手柄座上的方向盤(pán)傳動(dòng)軸、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上與轉(zhuǎn)向橋配合從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)、連接在轉(zhuǎn)向助力電機(jī)上的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器，所述手柄座上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的方向盤(pán)角度傳感器，所述轉(zhuǎn)向輪固定座上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的轉(zhuǎn)向輪角度傳感器。能夠有效地解決現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)存在的啟動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)、角度傳感器易受干擾的問(wèn)題，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作更為可靠。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)領(lǐng)域，具體涉及電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中大噸量電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)存在著啟動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)、角度傳感器易受干擾的問(wèn)題，代表性的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)如中國(guó)專(zhuān)利CN10734280A，為用于搬運(yùn)車(chē)的電子控制轉(zhuǎn)向裝置，由手柄、轉(zhuǎn)向軸、方向輪、方向輪軸、直流電機(jī)、轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器、齒輪箱、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和三個(gè)傳感器構(gòu)成，其技術(shù)方案是米用磁旋轉(zhuǎn)編碼器、磁鋼作為角度傳感器，電感式NPN或PNP型接近開(kāi)關(guān)安裝在搬運(yùn)車(chē)本體上，被動(dòng)輪上安裝有鐵塊，開(kāi)機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)向輪自轉(zhuǎn)，直至接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到鐵塊來(lái)確定轉(zhuǎn)向輪初始位置，其不足之處在于:1、每次啟動(dòng)時(shí)都需要經(jīng)歷冗長(zhǎng)的自檢過(guò)程，以確定轉(zhuǎn)向輪的初始位置；2、在自檢過(guò)程中，轉(zhuǎn)向輪的自轉(zhuǎn)會(huì)導(dǎo)致車(chē)身左右晃動(dòng)，甚至導(dǎo)致車(chē)輛出現(xiàn)位移；3、所用角度傳感器易受電機(jī)或制動(dòng)器的磁場(chǎng)干擾而導(dǎo)致測(cè)量誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作更為可靠的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，能夠有效地解決現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)存在的啟動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)、角度傳感器易受干擾的問(wèn)題。
[0004]為解決上述現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下方案:電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向輪固定座、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的轉(zhuǎn)向輪、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的牽引電機(jī)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的轉(zhuǎn)向橋、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的手柄座、設(shè)在手柄座上的方向盤(pán)傳動(dòng)軸、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上與轉(zhuǎn)向橋配合從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)、連接在轉(zhuǎn)向助力電機(jī)上的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器，所述手柄座上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的方向盤(pán)角度傳感器，所述轉(zhuǎn)向輪固定座上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的轉(zhuǎn)向輪角度傳感器。
[0005]作為優(yōu)選，所述方向盤(pán)角度傳感器包括設(shè)在手柄座上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的第一電路板模塊、設(shè)在方向盤(pán)傳動(dòng)軸上的第一金屬條，所述第一電路板模塊由與第一金屬條對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第一金屬條采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述方向盤(pán)傳動(dòng)軸上，并且所述第一金屬條的寬度或者厚度逐漸增大或者減??；所述轉(zhuǎn)向輪角度傳感器包括設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器連接的第二電路板模塊、設(shè)在轉(zhuǎn)向橋上的第二金屬條，所述第二電路板模塊由與第二金屬條對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第二金屬條采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述轉(zhuǎn)向橋上，并且所述第二金屬條的寬度或者厚度逐漸增大或者減小。有效避免外界磁場(chǎng)對(duì)傳感器的影響，不需要零位置校準(zhǔn)傳感器，測(cè)量結(jié)果即為方向盤(pán)和轉(zhuǎn)向輪的相對(duì)角度值，采用非接觸式角度測(cè)量，有效避免了磨損，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精確穩(wěn)定，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。
[0006]作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的轉(zhuǎn)子上設(shè)有小齒輪，所述轉(zhuǎn)向橋上設(shè)有大齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合傳動(dòng)。傳動(dòng)穩(wěn)定，傳動(dòng)效率高。
[0007]作為優(yōu)選，所述第一金屬條、第二金屬條和線(xiàn)圈的材料一致或者電阻溫度系數(shù)一致。有效地減弱了溫度對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響，提高了測(cè)量精度。
[0008]作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器包括電源模塊、與方向盤(pán)角度傳感器以及轉(zhuǎn)向輪角度傳感器連接的單片機(jī)信號(hào)處理模塊、與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊均與單片機(jī)信號(hào)處理模塊連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器還包括與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)連接的檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊連接在單片機(jī)信號(hào)處理模塊上，所述檢測(cè)模塊采用溫度檢測(cè)模塊或者電流檢測(cè)模塊或者兩者均用。
[0010]作為優(yōu)選，所述電源模塊采用多路隔離電源，每個(gè)MOSFET采用獨(dú)立電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，信號(hào)均通過(guò)電磁耦合的方式進(jìn)行隔離傳輸。
[0011]作為優(yōu)選，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用H橋電路實(shí)現(xiàn)，通過(guò)控制H橋中4路MOSFET的導(dǎo)通順序來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者急停。
[0012]作為優(yōu)選，所述檢測(cè)模塊采用溫度檢測(cè)模塊時(shí)溫度傳感器采用熱敏電阻，所述檢測(cè)模塊采用電流檢測(cè)模塊時(shí)電流傳感器采用霍爾式線(xiàn)性電流傳感器，當(dāng)電流或溫度超過(guò)限定值時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的輸出功率來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)流、過(guò)溫保護(hù)。
[0013]有益效果:
[0014]本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案提供電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作更為可靠，與現(xiàn)有技術(shù)相比，有以下優(yōu)點(diǎn):1、開(kāi)機(jī)自檢優(yōu)化:省去了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)開(kāi)機(jī)啟動(dòng)后須經(jīng)歷冗長(zhǎng)的自檢以確定轉(zhuǎn)向輪的初始位置的過(guò)程，避免了由于自檢過(guò)程導(dǎo)致的車(chē)身晃動(dòng)，甚至出現(xiàn)位移情況的發(fā)生；2、新型角度傳感器方式:有效避免外界磁場(chǎng)對(duì)傳感器的影響，還可有效減弱溫度變化引起的測(cè)量誤差，采用非接觸式角度測(cè)量，有效避免了裝置與方向盤(pán)之間的磨損，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精確穩(wěn)定，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型中方向盤(pán)角度傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)向輪角度傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1-方向盤(pán)角度傳感器、2-轉(zhuǎn)向助力電機(jī)、3-轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器、4-轉(zhuǎn)向橋、5-轉(zhuǎn)向輪角度傳感器、6-方向盤(pán)傳動(dòng)軸、7-牽引電機(jī)、8-轉(zhuǎn)向輪、9-第一電路板模塊、10-第一金屬條、11-手柄座、12-第二金屬條、13-第二電路板模塊、14-大齒輪、15-小齒輪、16-轉(zhuǎn)向輪固定座、31-電源模塊、32-單片機(jī)信號(hào)處理模塊、33-電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、34-檢測(cè)模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0020]如圖1至圖4所示，電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向輪固定座16、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上的轉(zhuǎn)向輪8、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪8轉(zhuǎn)動(dòng)的牽引電機(jī)7、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上的轉(zhuǎn)向橋4、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上的手柄座11、設(shè)在手柄座11上的方向盤(pán)傳動(dòng)軸6、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上與轉(zhuǎn)向橋4配合從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪8轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2、連接在轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2上的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3，所述手柄座11上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3連接的方向盤(pán)角度傳感器1，所述轉(zhuǎn)向輪固定座16上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3連接的轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5。所述方向盤(pán)角度傳感器I包括設(shè)在手柄座11上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3連接的第一電路板模塊9、設(shè)在方向盤(pán)傳動(dòng)軸6上的第一金屬條10，所述第一電路板模塊9由與第一金屬條10對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第一金屬條10采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述方向盤(pán)傳動(dòng)軸6上，并且所述第一金屬條10的寬度或者厚度逐漸增大或者減??；所述轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5包括設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座16上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3連接的第二電路板模塊13、設(shè)在轉(zhuǎn)向橋4上的第二金屬條12，所述第二電路板模塊13由與第二金屬條12對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第二金屬條12采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述轉(zhuǎn)向橋4上，并且所述第二金屬條12的寬度或者厚度逐漸增大或者減小。所述轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的轉(zhuǎn)子上設(shè)有小齒輪15，所述轉(zhuǎn)向橋4上設(shè)有大齒輪14,所述小齒輪15與大齒輪14哨合傳動(dòng)。所述第一金屬條10、第二金屬條12和線(xiàn)圈的材料一致或者電阻溫度系數(shù)一致。所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3包括電源模塊31、與方向盤(pán)角度傳感器I以及轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5連接的單片機(jī)信號(hào)處理模塊32、與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33，所述電源模塊31、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33均與單片機(jī)信號(hào)處理模塊32連接。所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3還包括與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2連接的檢測(cè)模塊34，所述檢測(cè)模塊34連接在單片機(jī)信號(hào)處理模塊32上，所述檢測(cè)模塊34采用溫度檢測(cè)模塊或者電流檢測(cè)模塊或者兩者均用。所述電源模塊31采用多路隔離電源，每個(gè)MOSFET采用獨(dú)立電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，信號(hào)均通過(guò)電磁耦合的方式進(jìn)行隔離傳輸。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33采用H橋電路實(shí)現(xiàn)，由兩個(gè)半橋電路組成，每個(gè)半橋電路中高邊的MOSFET與低邊的MOSFET分別由半橋驅(qū)動(dòng)芯片的兩個(gè)通道進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通過(guò)控制H橋中4路MOSFET的導(dǎo)通順序來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者急停。所述檢測(cè)模塊34采用溫度檢測(cè)模塊時(shí)溫度傳感器采用熱敏電阻，所述檢測(cè)模塊34采用電流檢測(cè)模塊時(shí)電流傳感器采用霍爾式線(xiàn)性電流傳感器，當(dāng)電流或溫度超過(guò)限定值時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的輸出功率來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)流、過(guò)溫保護(hù)。
[0021]單片機(jī)信號(hào)處理模塊32的核心采用32位高性能、低功耗的STM32F103系列單片機(jī)，它主要負(fù)責(zé)對(duì)方向盤(pán)角度傳感器、轉(zhuǎn)向輪角度傳感器、溫度傳感器和電流傳感器以及CAN協(xié)議通信信號(hào)進(jìn)行采集和計(jì)算等處理，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)向隨動(dòng)。檢測(cè)模塊34中溫度檢測(cè)采用負(fù)溫度系數(shù)的NTC熱敏電阻，其阻值隨該器件溫度變化而線(xiàn)性變化，轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3的主要發(fā)熱的功率器件是四個(gè)M0SFET，因此將NTC熱敏電阻放置于貼近MOSFET的位置，單片機(jī)通過(guò)測(cè)量該電阻在串聯(lián)電路中的分壓來(lái)實(shí)現(xiàn)溫度檢測(cè)，當(dāng)溫度超過(guò)限定值時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的輸出功率來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)溫保護(hù)；檢測(cè)模塊34中電流檢測(cè)則采用高集成度的霍爾式線(xiàn)性電流傳感器ACS758，該傳感器內(nèi)置100u Ω的電流導(dǎo)體采集轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2運(yùn)行時(shí)的電流，進(jìn)行隔離式的I/V轉(zhuǎn)換后將模擬信號(hào)傳輸給單片機(jī)，當(dāng)電流大于限定值時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的輸出功率來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)流保護(hù)。
[0022]實(shí)際工作時(shí)，所述方向盤(pán)角度傳感器I檢測(cè)第一金屬條10不同位置時(shí)相對(duì)電感產(chǎn)生的不同阻抗值和電感值，所述轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5檢測(cè)第二金屬條12不同位置時(shí)相對(duì)電感產(chǎn)生的不同阻抗值和電感值，并分別通過(guò)電感式感測(cè)芯片轉(zhuǎn)換為方向盤(pán)和方向輪的角度值；所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器3通過(guò)方向盤(pán)和方向輪的角度值計(jì)算控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2的輸出量，并控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)向橋4的傳動(dòng)，控制轉(zhuǎn)向輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，直到方向盤(pán)和轉(zhuǎn)向輪的角度值一致。
[0023]方向盤(pán)角度傳感器I和轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5測(cè)量角度的原理是:渦流效應(yīng)和互感效應(yīng)，當(dāng)線(xiàn)圈通交流電后會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，即主磁場(chǎng)；金屬表面由于渦流效應(yīng)會(huì)產(chǎn)生一定的渦電流，而潤(rùn)電流也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)與線(xiàn)圈磁場(chǎng)方向相反的磁場(chǎng)，即副磁場(chǎng)；線(xiàn)圈由于副磁場(chǎng)的存在會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，導(dǎo)致電感阻抗的產(chǎn)生和電感的變化，電渦流的大小和金屬的形狀有關(guān)，所以不同形狀的金屬會(huì)產(chǎn)生不同大小的阻抗和電感。根據(jù)這一原理可以通過(guò)測(cè)量阻抗和電感的大小變化來(lái)確定金屬的形狀變化。同時(shí)產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)，在僅有一個(gè)電感的情況下會(huì)消耗大量的能量，所以可以在線(xiàn)圈兩端并聯(lián)一個(gè)電容減小能量損耗。
[0024]方向盤(pán)角度傳感器I和轉(zhuǎn)向輪角度傳感器5角度的計(jì)算方法相同，舉例方向盤(pán)角度傳感器I的計(jì)算方法為:
[0025]設(shè)定方向盤(pán)零位置的數(shù)字輸出為Ztl, Ztl屬于{Xmin，XmaJ，通過(guò)檢測(cè)方向盤(pán)輸出逐漸增大或減小趨勢(shì)下再次出現(xiàn)Ztl的次數(shù)，出現(xiàn)的次數(shù)η即為方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)n，n可以為零，即方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)在一圈之內(nèi)。
[0026]計(jì)算當(dāng)前角度Θ 的公式為:Θ = ((Z-Zo)/(Xmax-Xmin))*0o+n*36O°，式中:θ 為當(dāng)前角度，Z為當(dāng)前芯片數(shù)字輸出，Ztl為初始數(shù)字輸出，范圍:{Xmin，XmaJ，Xmax為最大數(shù)字輸出，Xmin為最小數(shù)字輸出，Qtl為金屬條的度數(shù)，n為方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，范圍{0，1，2…}，根據(jù)規(guī)定方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的正方向不同，Θ可正可負(fù)。
[0027]為了減弱溫 度對(duì)傳感器的影響:金屬條和線(xiàn)圈材料一致或電阻溫度系數(shù)一致，利用如下兩公式減弱環(huán)境溫度對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響:
[0028]公式I:RS(T) = Rso [l+α (T-T0)]，其中Rso是系統(tǒng)在T0時(shí)的阻抗，Rs(T)是系統(tǒng)在T時(shí)的阻抗，T是現(xiàn)在的溫度，a是電阻溫度系數(shù)。
[0029]公式2:RP = Rpmeas/ (1+ a (T-Tcal))，其中Rp是糾正后的阻抗，Rpmeas是測(cè)量出來(lái)的阻抗值，α是電阻溫度系數(shù)，Tcal是系統(tǒng)校準(zhǔn)的溫度，T是操作時(shí)的溫度。
[0030]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:包括轉(zhuǎn)向輪固定座(16)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上的轉(zhuǎn)向輪(8)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)的牽引電機(jī)(7)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上的轉(zhuǎn)向橋(4)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上的手柄座(11)、設(shè)在手柄座(11)上的方向盤(pán)傳動(dòng)軸(6)、設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上與轉(zhuǎn)向橋(4)配合從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪⑶轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)、連接在轉(zhuǎn)向助力電機(jī)⑵上的轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)，所述手柄座(11)上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)連接的方向盤(pán)角度傳感器(1)，所述轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上設(shè)有與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)連接的轉(zhuǎn)向輪角度傳感器(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述方向盤(pán)角度傳感器(I)包括設(shè)在手柄座(11)上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)連接的第一電路板模塊(9)、設(shè)在方向盤(pán)傳動(dòng)軸(6)上的第一金屬條(10),所述第一電路板模塊(9)由與第一金屬條(10)對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第一金屬條(10)采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述方向盤(pán)傳動(dòng)軸(6)上，并且所述第一金屬條(10)的寬度或者厚度逐漸增大或者減?。凰鲛D(zhuǎn)向輪角度傳感器(5)包括設(shè)在轉(zhuǎn)向輪固定座(16)上的與轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)連接的第二電路板模塊(13)、設(shè)在轉(zhuǎn)向橋(4)上的第二金屬條(12)，所述第二電路板模塊(13)由與第二金屬條(12)對(duì)應(yīng)的電感式感測(cè)芯片和線(xiàn)圈相連組成，所述第二金屬條(12)采用弧狀結(jié)構(gòu)，固定在所述轉(zhuǎn)向橋(4)上，并且所述第二金屬條(12)的寬度或者厚度逐漸增大或者減小。
3.根據(jù)權(quán)利要求 1所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)子上設(shè)有小齒輪(15)，所述轉(zhuǎn)向橋(4)上設(shè)有大齒輪(14)，所述小齒輪(15)與大齒輪(14)嚙合傳動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述第一金屬條(10)、第二金屬條(12)和線(xiàn)圈的材料一致或者電阻溫度系數(shù)一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)包括電源模塊(31)、與方向盤(pán)角度傳感器(I)以及轉(zhuǎn)向輪角度傳感器(5)連接的單片機(jī)信號(hào)處理模塊(32)、與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(33)，所述電源模塊(31)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(33)均與單片機(jī)信號(hào)處理模塊(32)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制器(3)還包括與轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)連接的檢測(cè)模塊(34)，所述檢測(cè)模塊(34)連接在單片機(jī)信號(hào)處理模塊(32)上，所述檢測(cè)模塊(34)采用溫度檢測(cè)模塊或者電流檢測(cè)模塊或者兩者均用。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述電源模塊(31)采用多路隔離電源，每個(gè)MOSFET采用獨(dú)立電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，信號(hào)均通過(guò)電磁耦合的方式進(jìn)行隔離傳輸。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(33)采用H橋電路實(shí)現(xiàn)，通過(guò)控制H橋中4路MOSFET的導(dǎo)通順序來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者急停。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，其特征在于:所述檢測(cè)模塊(34)采用溫度檢測(cè)模塊時(shí)溫度傳感器采用熱敏電阻，所述檢測(cè)模塊(34)采用電流檢測(cè)模塊時(shí)電流傳感器采用霍爾式線(xiàn)性電流傳感器，當(dāng)電流或溫度超過(guò)限定值時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(2)的輸出功率 來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)流、過(guò)溫保護(hù)。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK203805987SQ201420244892
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月14日
【發(fā)明者】徐昺 申請(qǐng)人:嘉興海格力思電子科技有限公司