專利名稱：用于機器人組裝的運動停止工作站的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常涉及讓機器人組裝站與運動的組裝線同步。
背景技術(shù)：
在汽車組裝中，車輛車身通常被沿運動的組裝線載入且行進(jìn)通過許多(有時數(shù)百個)工作站，在工作站處，各種部件被組裝在一起和/或組裝到車輛車身上。在機器人組裝站或工人站中(在該處需要精細(xì)靈巧的操作)，車輛車身會通常被移動到工作站，在該工作站處，車輛車身隨后在任何組裝可以開始之前被停下來并固定就位(即“停止”工作站)。在停止工作站中，機器人組裝例如可以用于將螺母緊固到螺栓上、將底盤與框架匹配、將車輪定位和固定到轉(zhuǎn)子輪轂上等。
因為在工作站之前/之后所需要的減速/加速區(qū)域，在停止工作站要求很大的地面空間來實施操作。另外，經(jīng)常需要大的驅(qū)動設(shè)備使重的車輛車身加速和/或減速。

發(fā)明內(nèi)容
一種運動停止工作站，包括配置為讓車輛沿組裝線運動的車輛承載器、設(shè)置為鄰近于組裝線的組裝平臺、以及與車輛承載器和組裝平臺連通的同步器。同步器配置為在車輛承載器沿組裝線的長度運動時讓組裝平臺的運動與車輛承載器的運動同步，且包括傳感器、處理器和促動器。傳感器配置為感測車輛承載器的位置和產(chǎn)生與感測到的位置相對應(yīng)的位置信號。處理器配置為接收位置信號和響應(yīng)地選擇性地提供同步信號，且促動器配置為接收同步信號和響應(yīng)地使得車輛承載器的運動和組裝平臺的運動同步。同步可以隨后導(dǎo)致車輛承載器和組裝平臺之間基本上沒有相對運動。在一個實施例中，同步器可以包括與促動器聯(lián)接的機械穩(wěn)定器，其中促動器配置為響應(yīng)于同步信號而讓機械穩(wěn)定器在車輛承載器和組裝平臺之間伸出。這樣，組裝平臺可以包括驅(qū)動機構(gòu)和配置為選擇性地脫離驅(qū)動機構(gòu)的離合器，其中驅(qū)動機構(gòu)配置為讓組裝平臺沿組裝線平移。離合器可以隨后配置為響應(yīng)于機械穩(wěn)定器從車輛承載器到組裝平臺的伸出而脫離驅(qū)動機構(gòu)。替換地，車輛承載器可以選擇性地與組裝線的動力傳動系統(tǒng)接合，且車輛承載器可以配置為響應(yīng)于機械穩(wěn)定器從組裝平臺到車輛承載器的伸出而從動力傳動系統(tǒng)脫離接合。在一實施例中，促動器可以包括聯(lián)接到組裝平臺的驅(qū)動機構(gòu)，其中驅(qū)動機構(gòu)可以配置為讓組裝平臺沿組裝線平移。這樣，傳感器可以是近程傳感器或包括目標(biāo)跟蹤攝像頭和目標(biāo)。在任意情況下中，位置信號指示車輛承載器沿組裝線的、相對于組裝平臺沿組裝線的位置的位置。運動停止工作站可以包括分別沿組裝線設(shè)定順序的第一長度、第二長度和第三長度，其中同步器可以配置為在車輛承載器經(jīng)過第一長度和第三長度時讓組裝平臺的運動與車輛承載器的運動同步，但是在車輛承載器經(jīng)過第二長度時組裝平臺的運動可以不與車輛承載器的運動同步。
在一實施例中，組裝平臺可以包括一個或多個精確機器人組裝裝置。本發(fā)明的特征和優(yōu)點以及其他的特征和優(yōu)點將從結(jié)合附圖時對用于實施本發(fā)明的最佳模式進(jìn)行的以下詳細(xì)描述顯而易見。


圖I是運動停止工作站的示意性俯視圖，該工作站包括與沿組裝線行進(jìn)的車輛承載器同步的可動的組裝平臺。圖2是運動停止工作站的示意性俯視圖，該工作站包括與沿裝線行進(jìn)的車輛承載器同步的兩個可動組裝平臺。圖3是滾動滑行式車輛承載器的示意性側(cè)視圖。圖4是吊車式車輛承載器的示意性側(cè)視圖。圖5是自動導(dǎo)向車輛承載器的示意性側(cè)視圖。圖6是同步的組裝平臺和車輛承載器的示意性俯視圖，其采用機械同步器件。圖7是同步的組裝平臺和車輛承載器的示意性俯視圖，其采用包括近程傳感的電子同步器件。圖8是同步的組裝平臺和車輛承載器的示意性俯視圖，其采用包括光學(xué)目標(biāo)跟蹤的電子同步器件。圖9是沿組裝線設(shè)置的多個運動停止工作站的示意性俯視圖。圖10包括兩個代表性視圖，其顯示了車輛承載器和組裝平臺在整個運動停止工作站的運動。
具體實施例方式參見附圖，其中在各附圖中相同的附圖標(biāo)記用于表示相同的部件，圖I示意性地示出了定位在組裝線12上的運動停止工作站10。車輛承載器14配置為沿線12的方向18且以隨機可變的速度移動/運載在運動停止工作站10內(nèi)的車輛16。運動停止工作站10可以具有進(jìn)入點20和離開點22，所述進(jìn)入點20和離開點22 —起可以限定出工作站10的長度24。當(dāng)車輛承載器14沿線12運動時，車輛可以在它越過進(jìn)入點20時進(jìn)入工作站10，且可以在它越過離開點22時離開工作站10。運動停止工作站10進(jìn)一步包括組裝平臺26，所述組裝平臺26鄰近組裝線12且可以沿基本上平行于線12的方向28平移。在一個實施例中，組裝平臺26可以支撐例如一個或多個機器人組裝裝置30，所述機器人組裝裝置30可以對車輛16執(zhí)行一個或多個機器人組裝操作。在另一實施例中，組裝平臺26可以支撐一個或多個組裝工人(未示出)，其方式是工人可以對車輛16執(zhí)行一個或多個組裝操作。可以使用機器人組裝裝置30執(zhí)行的組裝操作可以包括與汽車組裝有關(guān)的精確組裝任務(wù)，例如，將車輪安裝到輪轂并使用多個機車螺母將車輪固定、使車身與框架配合并用多個螺母或焊縫使其固定，和/或?qū)x表盤安裝在車輛16內(nèi)。組裝平臺26可以適于騎在一個或多個軌道32上，所述軌道32可以基本上平行于組裝線12延伸。軌道可以包括一個或多個驅(qū)動機構(gòu)(未示出)，例如鏈條驅(qū)動裝備、皮帶驅(qū)動裝備、線纜驅(qū)動裝備或電磁驅(qū)動裝備，組裝平臺26可以選擇性地與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)接，且驅(qū)動機構(gòu)可以使得平臺26沿軌道32平移。替換地，軌道32可以具有齒輪齒廓(所述齒輪齒廓可以與設(shè)置在平臺26上的對應(yīng)的驅(qū)動馬達(dá)嚙合)或可以是完全平滑的。在一實施例中，軌道32可以配置為通過使用設(shè)置在軌道32和平臺26之間的輥子、軸承和/或潤滑劑來減少對抗平臺26的運動的任何滾動/平移摩擦。在另一實施例中，組裝平臺26可以保持在自主運動的車輛上，所述車輛配置為在地面上沿基本上平行于組裝線12的方向28平移。如在圖I中進(jìn)一步示出的，運動停止工作站10還包括同步器40，該同步器40可以配置為在車輛承載器14處在運動停止工作站10內(nèi)時選擇性地使組裝平臺26的運動與車輛承載器14的運動協(xié)調(diào)/同步。這種同步可以導(dǎo)致在車輛承載器14和組裝平臺26之間基本上沒有相對的運動。這樣，同步器40可以檢測到車輛承載器14已經(jīng)進(jìn)入運動停止工作站10，并可以實體上將承載器14與平臺26互鎖從而使它們的運動同步，或可以通過使用更先進(jìn)的控制方案(例如開環(huán)或閉環(huán)控制)讓它們兩個同步。如可以想到的，通過讓組裝平臺26的運動與車輛承載器14的運動精確地同步，可以極大地簡化操作機器人組裝裝置30所需的動態(tài)控制程序/算法。例如，如果組裝平臺26 以很小的偏差或沒有偏差地跟蹤車輛承載器16的運動，則機器人組裝裝置30可以被控制為仿佛車輛16和機器人組裝裝置30為靜止的，譬如在傳統(tǒng)組裝“停止工作站”中所發(fā)生的。如在圖1-2中示意性地示出的，同步器40可以與車輛承載器14和組裝平臺26兩者連通以有助于運動同步。應(yīng)理解，連通可以包括，例如，機械連通、電連通、射頻(RF)通信、光學(xué)通信或本領(lǐng)域已知的任何其他形式的連通。如在下文進(jìn)一步描述的，取決于所選的構(gòu)造，同步器40可以實體上位于車輛承載器14上、位于組裝平臺26上、與承載器14和平臺26分開或在承載器14、平臺26和/或分開的位置的組合上。參見圖2，在一實施例中，運動停止工作站10可以包括兩個組裝平臺26，其中，在組裝線12的每一側(cè)上設(shè)置一個。在這種構(gòu)造中，組裝操作可以從在車輛16的大致相對側(cè)上的每一個組裝平臺26同時地執(zhí)行。在該構(gòu)造中，每一個相應(yīng)的組裝平臺26可以與車輛承載器14的運動同步。圖3-5示意性地示出了車輛承載器14、114、214的三個一般實施例，其可以用于讓車輛16運動。這些實施例是要說明幾個承載器類型，不過可以類似地使用其他承載器。如圖3所示，車輛承載器14可以包括滾動滑行器50，其可以支撐車輛16和限制車輛16相對于滑行器50的任何運動?；衅?0可以包括例如多個支撐輪52，所述支撐輪可以允許滑行器50沿地面或在軌道54上自由地平移。在地面以下可以布置運動動力傳動系統(tǒng)(drive line) 56,所述運動動力傳動系統(tǒng)可以沿組裝線沿方向18行進(jìn)。動力傳動系統(tǒng)56可以包括運動鏈條驅(qū)動裝備、皮帶驅(qū)動裝備、線纜驅(qū)動裝備和/或其他相似的驅(qū)動機構(gòu)。機械互連部58可以從動力傳動系統(tǒng)56向上伸出，穿過地面/軌道54，并接合滾動滑行器50。機械互連部58可以例如包括推/拉卡爪或卡持部，其可以匹配或接合滑行器50的對應(yīng)部分以將動力傳動系統(tǒng)56的運動傳遞到滾動滑行器50。如所理解的，機械互連部58可選擇性地接合滑行器50，從而如果被命令或如果垂直地退回時該機械互連部58可以脫離接合。圖4示出了了滑車或吊車式的車輛承載器114，其可以讓車輛16從高架軌道60懸掛，例如通過使用滑車62。如所示的，滑車62可以支撐懸浮的車輛車身16，且可以限制車輛車身16相對于滑架62的任何運動?；?2可以使用配置為幫助滑車62平移的多個輥子64或滑行墊來接合軌道60。運動動力傳動系統(tǒng)56可以定位為靠近高架軌道60，且可以沿組裝線沿方向18連續(xù)行進(jìn)。與滾動滑行器50的情況相似，運動動力傳動系統(tǒng)56可以包括運動鏈條驅(qū)動裝備、皮帶驅(qū)動裝備、線纜驅(qū)動裝備和/或其他相似的驅(qū)動機構(gòu)。使用例如機械互連部158，滑車62可以接合動力傳動系統(tǒng)56。類似于如上所述的互連部58，機械互連部158可以包括推/拉卡爪、錨定臂(grappling arm)和/或一些其他形式的機械卡持部或互連部。在一實施例中，機械互連部158可以選擇性地接合動力傳動系統(tǒng)56,從而在接合時,動力傳動系統(tǒng)56可以沿組裝線拉動滑車62。圖5示出了車輛承載器214的實施例，該車輛承載器214包括自動導(dǎo)向車輛(automated guided vehicle (AGV)) 70,用于讓車輛16沿組裝線沿方向18運動。AGV 70可以支撐車輛16且防止車輛相對于AGV 70作任何運動。類似于滑行器50，AGV 70可以沿地面72 (或?qū)?yīng)的軌道)在多個車輪74上平移。車輪74可以例如使用驅(qū)動機構(gòu)76而被智能地驅(qū)動，所述驅(qū)動機構(gòu)可以使得AGV 70跟隨預(yù)定路徑。各種路徑追隨技術(shù)可以用于命·令驅(qū)動機構(gòu)76，例如在視覺上跟蹤地面上的線、電磁跟蹤嵌入在地面中的電纜，或其他相似的路徑跟蹤技術(shù)。圖6-8示意性地示出了同步器的三個實施例40、140、240，所述同步器可以用于讓組裝平臺26的運動與車輛承載器14的運動同步。通常，同步器40可以包括傳感器、處理器和促動器，它們可以一起工作以實現(xiàn)同步。圖6示出了同步器40采用實體/機械同步技術(shù)的實施例，圖7-8示出了同步器采用電子跟蹤技術(shù)的實施例。如圖6所示的，同步器40可以包括傳感器，例如激光傳感器80，所述傳感器可以配置為感測在車輛承載器14沿組裝線12行進(jìn)時該車輛承載器14的位置。在一實施例中，傳感器(例如，激光傳感器80)可以指示車輛承載器14在何時越過線12上的特定點，例如車輛承載器14何時進(jìn)入運動停止工作站10。激光傳感器80可以投射光束82，且可以產(chǎn)生位置信號84，例如在光束被承載器14阻斷時。這樣，位置信號84可以指示在光束82被阻斷時車輛承載器14沿組裝線12的位置。在其他實施例中，其他視覺或電子傳感器件可以類似地用于產(chǎn)生位置信號84。同步器40可以進(jìn)一步包括處理器90，所述處理器90配置為通過有線或無線通信從傳感器接收位置信號84且可以選擇性地提供同步信號92到促動器。促動器隨后可以在接收到同步信號92時實現(xiàn)承載器14和平臺26的運動的同步。在圖6示出的實施例中，促動器可以包括例如馬達(dá)94、螺線管或其他相似的機械促動器件，其可以用于讓機械穩(wěn)定器96伸出。在伸出時，機械穩(wěn)定器96可以在實體上讓承載器14和平臺26互連，從而基本上在它們兩個之間不存在相對運動。盡管圖6示出了從設(shè)置在組裝平臺26上的促動器94伸出的機械穩(wěn)定器96，但是促動器94和機械穩(wěn)定器96可以類似地設(shè)置在車輛承載器14上，在該情況下穩(wěn)定器96被配置為伸出到組裝平臺26且與組裝平臺26互連。因此，如圖6示出的，一旦車輛承載器14被引入運動停止工作站10 (通過例如圖3-5示出的驅(qū)動器件中的一個)，傳感器可以感測車輛承載器14沿組裝線的位置且將這樣的信息傳送到處理器90。處理器90可以隨后指令促動器94以讓承載器14和組裝平臺26互連，例如通過使用機械穩(wěn)定器96，且二者可以在運動停止工作站10的持續(xù)時間內(nèi)始終保持互連。就在車輛承載器離開工作站之前，促動器94可以退回機械穩(wěn)定器96，有效地將平臺26從承載器14脫開。為了減少任何在車輛承載器14實體上與組裝平臺26互連時在動力傳動系統(tǒng)部件上的任何所施加的應(yīng)力，承載器14或平臺26可以設(shè)置有離合器100、102，所述離合器可以允許承載器14或平臺26選擇性地脫離相應(yīng)驅(qū)動機構(gòu)。因此，一旦經(jīng)由穩(wěn)定器96互連，承載器14或平臺26可以主動驅(qū)動連結(jié)對(joined pair)的運動,而承載器14或平臺26中的另一個被被動地拉過工作站10。一旦機械穩(wěn)定器96脫離接合，則脫離接合的離合器(離合器100或離合器102)可以與其相應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)重新接合以提供獨立的運動控制。圖7示出了一實施例，其中同步器140使車輛承載器14的運動和組裝平臺26的運動在它們兩個之間沒有物理接觸的情況下同步。如所示的，同步器40可以包括傳感器，所述傳感器配置為通過近程傳感(例如近程傳感器110)檢測車輛承載器14和組裝平臺26的相對位置。例如，近程傳感器110可以是基于激光的傳感器，其配置為使用投射的激光束112檢測接近度。替換地，可以使用其他近程傳感器件，例如但不限于，霍耳效應(yīng)傳感、雷達(dá)傳感和/或光學(xué)傳感。 在一實施例中，近程傳感器110可以被保持在車輛承載器14路徑的前部，例如圖7中所示的。在該實施例中，臂112可以支撐近程傳感器110，不過該臂112可以能夠退回以允許承載器14在其接近運動停止工作站10的終點22時經(jīng)過。在另一實施例中，近程傳感器110可以保持在承載器14的路徑之下或鄰近承載器14的路徑，從而其將不干涉承載器的運動。在車輛承載器14接近傳感器時傳感器(例如，近程傳感器110)可以產(chǎn)生位置信號84，其中位置信號84指示車輛承載器14沿組裝線12相對于組裝平臺26的位置的被感測位置。處理器90可以接收位置信號84，且可以選擇性地提供同步信號92到促動器(例如，驅(qū)動機構(gòu)120)。驅(qū)動機構(gòu)120可以隨后可控地讓組裝平臺26沿組裝線12在引導(dǎo)軌道32上運動，以使平臺26的運動與車輛承載器14的運動同步。在其他實施例中，驅(qū)動機構(gòu)120可以包括一個或多個直接驅(qū)動馬達(dá)、伺服馬達(dá)、齒輪驅(qū)動裝備、皮帶驅(qū)動裝備、鏈條驅(qū)動裝備、或其他相似的讓組裝平臺26平移的器件。圖8示意性地示出了同步器240的實施例，該同步器240與圖7提供的同步器140在功能上相似，但是，圖8中的同步器240采用了使用光學(xué)目標(biāo)跟蹤代替近程傳感。如所示的，傳感器包括一個或多個光學(xué)攝像頭130，所述光學(xué)攝像頭130可以對一個或多個光學(xué)目標(biāo)132的位置進(jìn)行掃描并識別該一個或多個光學(xué)目標(biāo)132的位置。目標(biāo)跟蹤攝像頭130可以產(chǎn)生對應(yīng)的位置信號84，所述位置信號84可以被處理器90解譯為車輛承載器14和組裝平臺26之間沿組裝線12的相對位置。在其他實施例中，傳感器可以包括線性編碼器、線性電位計、位置檢測器(position transducer)或其他位置跟蹤裝置，其可以在車輛承載器14沿組裝線12行進(jìn)時用于感測和/或監(jiān)測車輛承載器14的位置。應(yīng)理解，傳感器可以與處理器90直接電接觸，或可以使用任何可接受的無線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備無線地聯(lián)接到處理器90。處理器90可以實施為服務(wù)器或主機，即，一個或多個數(shù)字計算機或數(shù)據(jù)處理裝置，每一個具有一個或多個微處理器或中央處理單元(CPU)、只讀存儲器(ROM)、隨機訪問存儲器(RAM)、電可擦可編程只讀存儲器(EEPR0M)、高速時鐘、模擬-數(shù)字(A/D)電路、數(shù)字-模擬(D/A)電路、和任何所需的輸入/輸出(I/O)電路和裝置，以及信號調(diào)制和緩沖電子裝置。在一實施例中，處理器90可以包括這樣的動力電子部件，其對于產(chǎn)生同步信號92來說是必要的，所述同步信號92能夠例如為驅(qū)動機構(gòu)120提供動力，所述驅(qū)動機構(gòu)120例如為伺服馬達(dá)。盡管出于簡單和清楚的目的在圖6-8中作為單個裝置示出，但是各種元件和處理器90可以按需要分布為許多不同的硬件和軟件部件，以使用來自傳感器的輸入最佳地控制促動器。存在于處理器90中或可被其容易獲取的各控制程序/系統(tǒng)可以存儲在ROM或其他合適的有形存儲單元和/或存儲裝置中，且被處理器90的相關(guān)硬件部件自動地執(zhí)行以提供相應(yīng)的控制功能。在圖7和8提供的電子控制/跟蹤實施例中，組裝平臺26可以初始地被定位在運動停止工作站10的進(jìn)入點20附近。一旦處理器90檢測到車輛承載器14與組裝平臺26 大致對準(zhǔn)，則處理器90可以指示驅(qū)動機構(gòu)120開始讓組裝平臺26沿組裝線12以匹配承載器14的運動的方式平移。處理器90可以控制驅(qū)動機構(gòu)120，以保持承載器14和平臺26之間基本上恒定的相對位置和運動，例如被傳感器傳感的?？刂萍夹g(shù)可以采用使用閉環(huán)控制原理，例如，比例、積分和/或微分控制。在一實施例中，處理器90可以針對運動停止工作站10的全部長度24或該長度的一部分控制組裝平臺26的運動。圖7和8中提供的近程傳感和光學(xué)目標(biāo)跟蹤實施例可以有廣泛的適用性且實施起來相對便宜，因為它們不需要對原有車輛承載器14進(jìn)行大量的重組或大量的改進(jìn)。例如，在使用光學(xué)目標(biāo)跟蹤的情況下，光學(xué)目標(biāo)132可以是背面粘性的粘貼件，其可以被置于承載器14的受控制位置上。在這方面，用在靜止的停止工作站組裝線中的之前建造的車輛承載器14可以容易地適應(yīng)運動停止工作站組裝線構(gòu)造。圖9示出了沿組裝線12布置的多個運動停止工作站10。在這樣的構(gòu)造中，車輛承載器14可以沿組裝線12以大致均勻的方式持續(xù)不斷地運動。每一個組裝平臺26可以每一個被配置為在它的相應(yīng)工作站10內(nèi)且在相應(yīng)的進(jìn)入/離開點140之間穿梭。在每一個工作站10處，可以對被承載器14支撐的車輛16進(jìn)行組裝操作。一旦組裝操作完成，組裝平臺26可以平移回到工作站10的進(jìn)入點且等待下一個車輛承載器14進(jìn)入。在一實施例中，同步器(例如，同步器140、240)可以配置為在運動停止工作站10的整個長度24上間歇地讓組裝平臺26的運動與車輛承載器14的運動同步。例如，在輪胎固定工作站，被組裝平臺26支撐的組裝機器人30可以在與車輛承載器14同步的同時將第一輪胎固定到車輛。平臺26可以隨后返回到機器人30的“原始”位置以拾取第二輪胎，在這之后平臺26可以重新開始與承載器14的同步，且第二輪胎可以被固定。該運動大致在圖10提供的曲線圖中示出。圖10的第一圖200大致示出了車輛承載器14的在整個運動停止工作站10的運動。承載器在工作站10中的位置202由垂直軸線表示，時間204由水平軸線表示。圖10的第二圖210則示出了組裝平臺26在整個如上所述的輪胎固定過程中的運動。這樣，平臺在運動停止工作站內(nèi)的位置212被垂直軸線表示，時間204被水平軸線表示。如圖200、210所示，車輛承載器可以在初始時間220 (即時間“零”)進(jìn)入運動停止工作站10且組裝操作可以在結(jié)束時間222完成。車輛承載器可經(jīng)過工作站10的三個不同部分或長度230、232、234。在第一長度中，組裝平臺26的運動可以與車輛承載器14的運動同步。在這段時間內(nèi)，第一輪胎可以固定到車輛。一旦第一輪胎被固定，則組裝平臺26可以返回到“原始”位置以獲取第二輪胎。在平臺正在獲取第二輪胎的同時，車輛承載器繼續(xù)沿工作站行進(jìn)(即第二長度232)。一旦輪胎被獲取，則組裝平臺26可以快速地加速回到承載器14的預(yù)期位置(加速大致在242示出)，在該位置，組裝平臺26可隨后與承載器14的運動“鎖定”或再同步。一旦再同步，則第二輪胎可以被固定到車輛，同時承載器14繼續(xù)經(jīng)過第三長度234。在兩個輪胎均被固定之后，組裝平臺26可以快速返回到“原始”或初始位置以等待下一個車輛承載器(返回運動大致在244示出)。應(yīng)注意，輪胎組裝操作純粹是說明性的，且不應(yīng)該以任何方式限制本發(fā)明?？蛇M(jìn)一步考慮在運動停止工作站10內(nèi)，可以有多于兩個的同步部分。盡管已經(jīng)對執(zhí)行本發(fā)明的較佳模式進(jìn)行了詳盡的描述，但是熟悉本發(fā)明所涉及的領(lǐng)域的技術(shù)人員可認(rèn)識到在所附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)的用來實施本發(fā)明的許多替換設(shè)計和實施例。所有方向參照(例如，上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、上方、下方、垂直和水平)僅用于識別目的，以幫助讀者理解本發(fā)明，且不形成限制，尤其不是對本發(fā)明的位置、取向或使用造成限制。目的是上面描述中包含的和在附圖中所示的所有內(nèi)容應(yīng)被理解為僅是 說明性的而不是限制性的。
權(quán)利要求
1.一種運動停止工作站，包括 車輛承載器，配置為讓車輛沿組裝線沿基本恒定的方向運動； 組裝平臺，設(shè)置為鄰近于組裝線，該組裝平臺沿基本上平行于組裝線的方向可運動地平移；和 同步器，與車輛承載器且與組裝平臺連通，所述同步器配置為在車輛承載器沿組裝線的長度運動時讓組裝平臺的運動與車輛承載器的運動同步，所述同步器包括 傳感器，配置為感測車輛承載器的位置和產(chǎn)生與感測到的位置相對應(yīng)的位置信號； 處理器，配置為接收位置信號和響應(yīng)于該位置信號選擇性地提供同步信號；和 促動器，配置為接收同步信號和響應(yīng)于該同步信號而讓車輛承載器的運動與組裝平臺的運動同步，其中，所述同步導(dǎo)致車輛承載器和組裝平臺之間基本上沒有相對運動。
2.如權(quán)利要求I所述的運動停止工作站，其中，同步器進(jìn)一步包括與促動器聯(lián)接的機械穩(wěn)定器；且 其中，促動器配置為響應(yīng)于同步信號而讓機械穩(wěn)定器在車輛承載器和組裝平臺之間延伸。
3.如權(quán)利要求2所述的運動停止工作站，其中，組裝平臺包括驅(qū)動機構(gòu)和配置為選擇性地脫離所述驅(qū)動機構(gòu)的離合器；所述驅(qū)動機構(gòu)配置為讓組裝平臺沿組裝線平移； 其中，促動器被設(shè)置在車輛承載器上；且 其中，離合器配置為響應(yīng)于機械穩(wěn)定器從車輛承載器到組裝平臺的伸出而脫離所述驅(qū)動機構(gòu)。
4.如權(quán)利要求2所述的運動停止工作站，其中，組裝線包括運動動力傳動系統(tǒng)，車輛承載器可選擇性地與動力傳動系統(tǒng)接合； 其中，促動器被設(shè)置在組裝平臺上；且 其中，車輛承載器被配置為響應(yīng)于機械穩(wěn)定器從組裝平臺到車輛承載器的伸出而從動力傳動系統(tǒng)脫離。
5.如權(quán)利要求2所述的運動停止工作站，其中，車輛承載器配置為在進(jìn)入點處進(jìn)入運動停止工作站，及配置為在離開點處離開運動停止工作站，進(jìn)入點和離開點是沿組裝線的長度設(shè)置的位置；且 其中，促動器配置為在承載器越過離開點之前讓機械穩(wěn)定器退回。
6.如權(quán)利要求5所述的運動停止工作站，其中，位置信號指示車輛承載器越過進(jìn)入點。
7.如權(quán)利要求I所述的運動停止工作站，其中，促動器包括聯(lián)接到組裝平臺的驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)配置為讓組裝平臺沿組裝線平移。
8.如權(quán)利要求7所述的運動停止工作站，其中，傳感器是近程傳感器；且 其中，位置信號指示車輛承載器沿組裝線、相對于組裝平臺沿組裝線的位置的位置。
9.如權(quán)利要求7所述的運動停止工作站，其中，傳感器包括目標(biāo)跟蹤攝像頭和目標(biāo)；且 其中，位置信號指示車輛承載器沿組裝線、相對于組裝平臺沿組裝線的位置的位置。
10.如權(quán)利要求7所述的運動停止工作站，進(jìn)一步包括分別沿組裝線設(shè)定順序的第一長度、第二長度和第三長度；和 其中，同步器配置為在車輛承載器經(jīng)過第一長度和第三長度時讓組裝平臺的運動與車輛承載器的運動同步；且其中，在車輛承載器經(jīng) 過第二長度時組裝平臺的運動不與車輛承載器的運動同步。
全文摘要
一種運動停止工作站，包括配置為讓車輛沿組裝線運動的車輛承載器、設(shè)置為鄰近組裝線的組裝平臺和與車輛承載器和組裝平臺通信的同步器。同步器配置為在車輛承載器沿組裝線的長度運動時讓組裝平臺的運動與車輛承載器的運動同步，且包括傳感器、處理器和促動器。傳感器配置為感測車輛承載器的位置且產(chǎn)生與感測的位置相應(yīng)的位置信號。處理器配置為接收位置信號和選擇性地響應(yīng)地提供同步信號，且促動器配置為接收同步信號和響應(yīng)地使得車輛承載器的運動和組裝平臺的運動同步。
文檔編號B62D65/18GK102910223SQ20121028313
公開日2013年2月6日 申請日期2012年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月5日
發(fā)明者R.J.肖伊爾曼, R.F.魯爾克, J.史, P.W.塔沃拉, D.格羅爾 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司