專利名稱：操縱支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
, 曰/ 裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為將操縱轉(zhuǎn)矩賦予車輛的操縱機(jī)構(gòu)而進(jìn)行操縱支援的操縱
支援裝置，已知有如日本特開(kāi)2001 - 10518號(hào)公報(bào)所記載的如下裝置， 即通過(guò)攝像機(jī)拍攝車輛前方，基于所拍攝到的圖像信息檢測(cè)出行駛路 以及相對(duì)行駛路的車輛位置，基于行駛路的形狀運(yùn)算出基本操縱輔助轉(zhuǎn) 矩，基于車輛位置運(yùn)算出修正操縱輔助轉(zhuǎn)矩，基于基本操縱輔助轉(zhuǎn)矩和 修正操縱輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算出輸出操縱輔助轉(zhuǎn)矩，基于該輸出操縱輔助轉(zhuǎn)矩 決定操縱執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作量。該裝置是不使用偏航角速度(yaw rate) 而使用檢測(cè)精度高的行駛路的形狀參數(shù)和車輛的位置參數(shù)來(lái)進(jìn)行操縱 控制，以此提高控制精度的裝置。
然而，在這種操作支援裝置中，存在車輛行駛在轉(zhuǎn)彎處上且行駛到 該轉(zhuǎn)彎的出口時(shí)，產(chǎn)生方向盤(pán)的回正滯后的情況。在該情況下，由于方 向盤(pán)回正的滯后而使車輛的行駛沒(méi)有追蹤行駛路，從而車輛的駕駛者感 到不適。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明目的在于提供一種操縱支援裝置，該操作支援裝置能 夠高精度地檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎出口 ，并進(jìn)行行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控 制。
即，本發(fā)明涉及的操縱支援裝置中，基于拍攝車輛前方的行駛路而 得到的圖像，對(duì)操縱機(jī)構(gòu)賦予操縱轉(zhuǎn)矩，以便上述車輛沿著行駛路行駛， 該操縱支援裝置包括轉(zhuǎn)彎方向推定單元，其通過(guò)對(duì)上述圖像進(jìn)行圖像 處理，推定行駛路的轉(zhuǎn)彎方向；操縱方向推定單元，其基于上述車輛的 駕駛者的操縱操作，推定駕駛者的操縱方向；轉(zhuǎn)彎出口判定單元，其基于 通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎方向推定單元所推定到的轉(zhuǎn)彎方向和通過(guò)上述操縱方向推
3定單元所推定到的操縱方向不一致的情況，來(lái)判定上述車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎 出口中。
根據(jù)本發(fā)明，基于通過(guò)圖像處理推定出的轉(zhuǎn)彎方向和通過(guò)駕駛者的 操縱操作而推定出的操縱方向不一致的情況，來(lái)判定車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎 出口中。由此，能夠高精度地判定行駛路的轉(zhuǎn)彎出口，從而能夠進(jìn)行適 當(dāng)?shù)牟倏v支援控制。
另外，本發(fā)明涉及的操縱支援裝置中，優(yōu)選具有操縱控制單元，其 在通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎出口判定單元判定為正行駛在轉(zhuǎn)彎出口中的情況下，與 轉(zhuǎn)彎出口時(shí)以外的情況相比，加大回正方向盤(pán)時(shí)的操縱轉(zhuǎn)矩的變化量。
在該情況下，在判定為轉(zhuǎn)彎出口的情況下，通過(guò)加大操縱轉(zhuǎn)矩的變
化量，能夠加大在轉(zhuǎn)彎出口上的回正方向盤(pán)的操縱量。由此，能夠抑制 在轉(zhuǎn)彎出口上的方向盤(pán)回正的滯后。因此，車輛追蹤行駛路而行駛，從
而能夠進(jìn)行對(duì)行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。
另外，在本發(fā)明涉及的操縱支援裝置中，優(yōu)選為，上述操縱控制單 元，在通過(guò)圖像處理計(jì)算出的行駛路的曲率值上存在規(guī)定以上的噪聲的 情況下，即使是通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎出口判定單元判定為正行駛在轉(zhuǎn)彎出口中 的情況下，與轉(zhuǎn)彎出口時(shí)以外的情況相比，也不加大回正方向盤(pán)時(shí)的操 縱轉(zhuǎn)矩的變化量。
在此情況下，即使在通過(guò)圖像處理計(jì)算出的行駛路的曲率值上存在 規(guī)定以上的噪聲的情況下，判定為正行駛在轉(zhuǎn)彎出口中，與轉(zhuǎn)彎出口時(shí) 以外的情況相比，也不加大回正方向盤(pán)時(shí)的操縱轉(zhuǎn)矩的變化量，由此能 夠防止因噪聲的影響而進(jìn)行不適當(dāng)?shù)牟倏v支援控制。
根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)基于行駛路的轉(zhuǎn)彎方向和駕駛者的操縱方向不一 致的情況檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎出口，能夠高精度地檢測(cè)轉(zhuǎn)彎出口，從而能夠進(jìn)行 行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。


圖l是本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置的構(gòu)成簡(jiǎn)要圖。
圖2是圖1的操縱支援裝置中的操縱支援控制的模塊簡(jiǎn)要圖。圖3是表示圖1的操縱支援裝置中的曲率變化限制緩和處理的流程圖。
圖4是表示圖1的操縱支援裝置中的轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判定處理的流程圖。
圖5是表示圖1的操縱支援裝置中的轉(zhuǎn)彎繼續(xù)判定處理的流程圖。 圖6是表示圖1的操縱支援裝置中的轉(zhuǎn)彎方向判定處理的流程圖。 圖7是表示圖1的操縱支援裝置中的右轉(zhuǎn)操縱判定處理的流程圖。 圖8是表示圖1的操縱支援裝置中的左轉(zhuǎn)操縱判定處理的流程圖。 圖9是表示圖1的操縱支援裝置中的轉(zhuǎn)彎出口判定處理的流程圖。 圖IO是表示圖9的轉(zhuǎn)彎出口判定處理中的道路曲率的變化狀態(tài)的圖。
圖11是關(guān)于圖1的操縱支援裝置中的操縱支援控制的對(duì)行駛路的 追蹤性的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在附圖的說(shuō) 明中對(duì)于相同的要素標(biāo)上相同的符號(hào)，并省略重復(fù)說(shuō)明。
圖l是本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置的構(gòu)成簡(jiǎn)要圖。
如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1是將操縱轉(zhuǎn)矩賦予 車輛的操縱力傳遞系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行車輛的駕駛者的操縱支援的裝置，例如， 也可以用于進(jìn)行車道保持(lane keep )控制，該車道保持是指將車輛的 位置保持在作為行駛路的車道的中央位置上。車輛的操縱力傳遞系統(tǒng)是 以轉(zhuǎn)向軸3、齒輪部4、轉(zhuǎn)向拉桿6為主要部件構(gòu)成的。轉(zhuǎn)向軸3連接 在方向盤(pán)2上，將方向盤(pán)2的操縱力傳遞給齒輪部4以及轉(zhuǎn)向拉桿6。
齒輪部4，將從轉(zhuǎn)向軸3傳遞過(guò)來(lái)的操縱轉(zhuǎn)矩變換成水平方向的力。 作為齒輪部4，例如4吏用齒輪齒條(rack and pinion)式的齒輪。該齒 輪部4接受輔助馬達(dá)5的輔助力，而使轉(zhuǎn)向拉桿6移動(dòng)，并使轉(zhuǎn)動(dòng)輪7轉(zhuǎn)動(dòng)。
在齒輪部4上設(shè)有轉(zhuǎn)矩傳感器8。轉(zhuǎn)矩傳感器8作為檢測(cè)方向盤(pán)2 的操縱轉(zhuǎn)矩的操縱轉(zhuǎn)矩檢測(cè)單元來(lái)發(fā)揮作用。作為該轉(zhuǎn)矩傳感器8，例 如使用將扭桿(torsion bar)(未圖示)配置在轉(zhuǎn)向軸3和小齒輪軸(未 圖示)之間，根據(jù)操縱轉(zhuǎn)矩，通過(guò)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)來(lái)檢測(cè)出 扭桿的扭轉(zhuǎn)的傳感器。
馬達(dá)5是輔助反向盤(pán)2的操縱力的馬達(dá)，例如將與操縱轉(zhuǎn)矩等相應(yīng) 的輔助力賦予給操縱力傳遞系統(tǒng)。圖1中，作為馬達(dá)5示出了對(duì)于齒條 賦予輔助力的齒條輔助式的馬達(dá)，但也可以是柱輔助式或其他形式的馬 達(dá)。
在操縱支援裝置1上設(shè)有ECU ( Electronic Control Unit:電子控制 單元)20。 ECU20是進(jìn)行裝置整體的控制處理的裝置，例如由CPU、 ROM、 RAM、輸入信號(hào)電路、輸出信號(hào)電路、電源電路等構(gòu)成。在操 縱支援裝置1上設(shè)有攝像機(jī)11。攝像機(jī)11是作為拍攝車輛前方的攝像 裝置來(lái)發(fā)揮作用的裝置，例如使用CCD攝像機(jī)等。用攝像機(jī)ll拍攝到 的圖像信息被輸入到ECU20。
ECU20作為車輛位置檢測(cè)單元來(lái)發(fā)揮作用，該車輛位置檢測(cè)單元基 于圖像信息來(lái)檢測(cè)相對(duì)行駛路(道路)的寬度方向的車輛位置。例如， ECU20對(duì)拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，識(shí)別出包含在圖像信息中的白線， 基于所識(shí)別出的該白線的形狀、位置，來(lái)檢測(cè)出相對(duì)行駛路的寬度方向 的車輛位置。此時(shí)，將車輛從車道的中央位置的位置偏離稱之為偏置 (offset )。
另外，ECU20作為車輛方向檢測(cè)單元來(lái)發(fā)揮作用，該車輛方向檢測(cè) 單元基于圖像信息來(lái)檢測(cè)出相對(duì)行駛路的白線的車輛方向。例如， ECU20對(duì)拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，識(shí)別出包含在圖像信息中的白線， 基于所識(shí)別出的該白線的延伸方向等檢測(cè)出相對(duì)白線的車輛方向。
另外，ECU20作為轉(zhuǎn)彎方向推定單元來(lái)發(fā)揮作用，該轉(zhuǎn)彎方向推定 單元基于圖像信息推定出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向。例如，通過(guò)白線的延伸方 向等推定出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向。該行駛路的轉(zhuǎn)彎意味著行駛路以規(guī)定以 上的曲率彎曲，并包括行駛路的拐角(corner )。另外，ECU20作為操縱方向推定單元來(lái)發(fā)揮作用，該操縱方向推定 單元基于車輛的駕駛者的操縱操作來(lái)推定出駕駛者的操縱方向。例如， ECU20作為駕駛者的操縱操作，檢測(cè)出操縱轉(zhuǎn)矩，基于操縱轉(zhuǎn)矩的狀 態(tài)來(lái)推定出駕駛者的操縱方向。
另外，ECU20作為轉(zhuǎn)彎出口判定單元來(lái)發(fā)揮作用，該轉(zhuǎn)彎出口判定 單元基于通過(guò)圖像處理推定出的轉(zhuǎn)彎方向和通過(guò)駕駛者的操縱操作推 定出的操縱方向不一致的情況，判定出車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎出口。再有， ECU20作為操縱控制單元來(lái)發(fā)揮作用，該操縱控制單元在車輛正行駛 在行駛路的轉(zhuǎn)彎出口的情況下，與轉(zhuǎn)彎出口行駛時(shí)以外的情況相比，加 大操縱轉(zhuǎn)矩的變化量。
在操縱支援裝置1中設(shè)有車速傳感器12。車速傳感器12作為檢測(cè) 車輛的行駛速度的車速檢測(cè)單元來(lái)發(fā)揮作用。作為該車速傳感器12，例 如使用車輪速度傳感器。
圖2是本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置中的操縱支援控制的基本控 制模塊的簡(jiǎn)要圖。
如圖2所示，在操縱支援裝置1中，通過(guò)攝像機(jī)11拍攝到的車輛前 方的行駛路的圖像信息被輸入到ECU20中，基于該圖像信息，檢測(cè)出 行駛路的曲率(R)、車輛位置(D)以及相對(duì)白線的車輛方向(e)。行 駛路的曲率是，例如通過(guò)抽取行駛路的白線并檢測(cè)出該白線的曲率來(lái)算 出的。此時(shí)，所計(jì)算出的曲率值，由于包含噪聲，因此被進(jìn)行過(guò)濾處理。 通過(guò)該過(guò)濾處理，被抑制成曲率值的變化率不會(huì)變大。
車輛位置是車輛相對(duì)行駛路的寬度方向的位置。該車輛位置是，例 如基于白線的檢測(cè)狀態(tài)而算出的。相對(duì)白線的車輛方向是，例如基于左 右的白線的檢測(cè)狀態(tài)而算出的。
然后，行駛路的曲率、車輛位置以及車輛方向，分別被乘上規(guī)定的 增益(G)之后，被用于目標(biāo)橫向加速度的計(jì)算。目標(biāo)橫向加速度是用 于使車輛返回到車道中央所需的橫向加速度。而且，通過(guò)在目標(biāo)橫向加 速度上乘上規(guī)定系數(shù)，計(jì)算出車道保持所需的操縱轉(zhuǎn)矩(輔助操縱力)。 該操縱轉(zhuǎn)矩被賦予給操縱機(jī)構(gòu)。
另一方面，根據(jù)車輛的駕駛者的方向盤(pán)操縱力，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(power steering )的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(馬達(dá)5)賦予輔助力。于是，從電動(dòng)動(dòng) 力轉(zhuǎn)向裝置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)向操縱機(jī)構(gòu)被賦予方向盤(pán)操縱力以及輔助力。
而且，方向盤(pán)操縱力以及方向盤(pán)操縱的輔助力和用于維持車道的輔 助操縱力等作為操縱力被賦予給操縱機(jī)構(gòu)。于是，受到該操縱力，車輛 的前進(jìn)方向變化。
圖3是本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的曲率變化率限制緩和 處理的流程圖。
該曲率變化限制緩和處理是設(shè)定(ON)或重置(OFF)曲率變化率 限制緩和標(biāo)志的處理。圖3中的一連串控制處理，例如通過(guò)ECU20以 規(guī)定的周期重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖3的S10所示，判斷車輛的駕駛者的操縱操作不是向轉(zhuǎn) 彎方向的操縱操作，行駛路的轉(zhuǎn)彎在繼續(xù)，并且在通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到 的行駛路的曲率值上是否存在規(guī)定以上的噪聲。
車輛的駕駛者的操縱操作是否為向轉(zhuǎn)彎方向的操縱操作是，通過(guò)比 較行駛路的轉(zhuǎn)彎方向和駕駛者的操縱方向來(lái)進(jìn)行判斷，在駕駛者的操縱 方向與行駛路的轉(zhuǎn)彎方向不一致的情況下，判斷為車輛的駕駛者的操縱 操作不是向轉(zhuǎn)彎方向的操縱操作，在駕駛者的操縱方向與行駛路的轉(zhuǎn)彎 方向一致的情況下，判斷為車輛的駕駛者的操縱操作是向轉(zhuǎn)彎方向的操 縱操作。
具體而言，在轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志的前一次值為右且右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為OFF 的情況下，或者在轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志的前一次值為左且左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為OFF 的情況下，判定為車輛的駕駛者的操縱操作不是向彎曲方向的操縱操 作。另一方面，在轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志的前一次值為右且右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為ON 的情況下，或者在轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志的前一次值為左且左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為ON 的情況下，判定為車輛的駕駛者的操縱操作是向彎曲方向的操縱操作。
另外，行駛路的轉(zhuǎn)彎是否在繼續(xù)是通過(guò)如下方式進(jìn)行判斷的，即 例如，it過(guò)將攝像機(jī)11的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理并運(yùn)算處理，來(lái)計(jì)算 出行駛路的曲率，在該曲率在設(shè)定曲率以上的情況下，判斷為轉(zhuǎn)彎在繼 續(xù)，在行駛路的曲率不在設(shè)定曲率以上的情況下，判斷為轉(zhuǎn)彎沒(méi)有繼續(xù)。 具體而言，在轉(zhuǎn)彎繼續(xù)標(biāo)志為ON的情況下，判斷為行駛路的轉(zhuǎn)彎在繼續(xù)，在轉(zhuǎn)彎繼續(xù)標(biāo)志為OFF的情況下，判斷為行駛路的轉(zhuǎn)彎沒(méi)有在繼 續(xù)。
再有，通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路的曲率值上是否存在規(guī)定以上 的噪聲是，基于在曲率值中曲率值是否變動(dòng)在設(shè)定值以上來(lái)進(jìn)行判斷， 該曲率值是基于攝像機(jī)11的拍攝圖像計(jì)算出的行駛路的轉(zhuǎn)彎出口中的 曲率值，例如，基于轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判斷標(biāo)志是否為OFF來(lái)判斷。
在如下的情況下，曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為OFF(S12)，即 在S10中車輛的駕駛者的操縱操作為向轉(zhuǎn)彎方向的操縱操作，行駛路的 轉(zhuǎn)彎沒(méi)有在繼續(xù)，或者判斷為在通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路的曲率值 上存在規(guī)定以上的噪聲的情況。即，在車輛的駕駛者的操縱操作向轉(zhuǎn)彎 方向被操縱操作的情況下，判斷為不是轉(zhuǎn)彎出口。
通過(guò)該曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為OFF，在以規(guī)定的周期被重 復(fù)計(jì)算出的行駛路的曲率值中，變化率的限制不被緩和。即，降低曲率 值的噪聲的過(guò)濾器的噪聲降低功能被維持，其結(jié)果，曲率值的大的變動(dòng) 被抑制。
另一方面，在如下情況下，曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為ON (S14),即在SIO中車輛的駕駛者的操縱操作不是向轉(zhuǎn)彎方向的操縱 操作，行駛路的轉(zhuǎn)彎在繼續(xù)，且被判斷為通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路 的曲率值上不存在規(guī)定以上的噪聲的情況。
即，在車輛的駕駛者的操縱操作不是向轉(zhuǎn)彎方向的操縱操作，行駛 路的轉(zhuǎn)彎在繼續(xù)的情況下，由于轉(zhuǎn)彎在繼續(xù)，此時(shí)沒(méi)有進(jìn)行向轉(zhuǎn)彎方向 操縱操作，因此判斷為行駛路為轉(zhuǎn)彎出口。
通過(guò)該曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為ON,在以規(guī)定的周期被重 復(fù)計(jì)算出的行駛路的曲率值中，變化率的限制被緩和。即，降低曲率值 的噪聲的過(guò)濾器的噪聲降低功能被緩和，其結(jié)果，允許曲率值的大的變 動(dòng)。由此，能夠計(jì)算出沿著行駛路的轉(zhuǎn)彎的曲率值。
在S12或者S14中標(biāo)志被設(shè)定或者重置之后，結(jié)束曲率變化率限制 緩和處理的控制處理。
根據(jù)該曲率變化率限制緩和處理，基于車輛的駕駛者的操縱操作不
9是向轉(zhuǎn)彎方向的操縱操作的情況，曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為ON, 從而緩和行駛路的曲率值的變化率。為此，能夠計(jì)算出在轉(zhuǎn)彎出口中沿 著行駛路的曲率值。
另 一方面，在通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路的曲率值中存在規(guī)定以 上的噪聲的情況下，曲率變化率限制緩和標(biāo)志被置為OFF,曲率值的噪 聲降低過(guò)濾器的噪聲降低功能被維持，因此，能夠抑制計(jì)算出不合適的 曲率值。
圖4是表示本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判 定處理的流程圖。
該轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判定處理是設(shè)定(ON)或者重置(OFF)轉(zhuǎn)彎出口 錯(cuò)誤標(biāo)志的處理。轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志是表示轉(zhuǎn)彎出口、即回旋曲線 (clothoid)出口的判定是錯(cuò)誤的標(biāo)志。在該判定上出現(xiàn)錯(cuò)誤的原因是 行駛路的曲率值中產(chǎn)生的噪聲。圖4中的一連串的控制處理，例如通過(guò) ECU20以規(guī)定的周期被重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖4的S20中所示，判斷轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志是否被置為 OFF。在該S20中轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志未被置為OFF的情況下，判斷轉(zhuǎn) 彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志的前一次值是否為OFF (S22)。在該S22中轉(zhuǎn)彎出口 錯(cuò)誤標(biāo)志的前一次值不為OFF的情況下，結(jié)束轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判定處理。 另一方面，在S22中轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志的前一次值為OFF的情況下， 轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志被置為OFF ( S24 )。
在S20中轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志為OFF的情況下，判斷轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo) 志的前一次值為ON且在行駛路的曲率值中是否存在規(guī)定以上的變動(dòng) (S26)。在行駛路的曲率值中是否存在規(guī)定以上的變動(dòng)是，基于例如曲 率值是否在表示轉(zhuǎn)彎出口的閾值的上下變動(dòng)來(lái)進(jìn)行判斷。即，在曲率值 下降到設(shè)定閾值以下以后，立即上升到曲率值設(shè)定閾值以上的情況下， 判斷為在曲率值中存在規(guī)定以上的變動(dòng)。
在該S26中轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志的前一次值不為ON,或者在判斷為 在行駛路的曲率值中不存在規(guī)定以上的變動(dòng)的情況下，結(jié)束轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò) 誤判斷處理。另一方面，在S26中轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤標(biāo)志的前一次值為ON， 且判斷為在行駛路的曲率值中存在規(guī)定以上的變動(dòng)的情況下，轉(zhuǎn)彎出口
10錯(cuò)誤標(biāo)志被置為ON ( S28)。結(jié)束該S28的處理之后，結(jié)束轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò) 誤判斷處理。
根據(jù)這種轉(zhuǎn)彎出口錯(cuò)誤判斷處理，基于在行駛路的曲率值中存在規(guī) 定以上的變動(dòng)的情況而將轉(zhuǎn)彎錯(cuò)誤判斷標(biāo)志置為ON,從而能夠識(shí)別出 在轉(zhuǎn)彎出口判斷上存在錯(cuò)誤。
圖5是表示本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的轉(zhuǎn)彎繼續(xù)判定處 理的流程圖。
該轉(zhuǎn)彎判定處理是判定在車輛行駛的行駛路上轉(zhuǎn)彎是否在繼續(xù)，以 此設(shè)定(ON)或重置(OFF)轉(zhuǎn)彎繼續(xù)標(biāo)志的處理。圖5中的一連串 的控制處理，例如通過(guò)ECU20以規(guī)定的周期被重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖5的S30所示，判斷車輛是否進(jìn)入到轉(zhuǎn)彎。該判斷是基 于通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路的曲率值而進(jìn)行的。例如，在行駛路的 曲率值超過(guò)規(guī)定的轉(zhuǎn)彎閾值的情況下，判斷為車輛進(jìn)入到了轉(zhuǎn)彎，在行 駛路的曲率值未超過(guò)規(guī)定的轉(zhuǎn)彎閾值的情況下，判斷為車輛未進(jìn)入到轉(zhuǎn) 彎。另外，在此情況下，不僅根據(jù)通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的行駛路的曲率 值，還可以根據(jù)其他的信息，例如加上方向盤(pán)的操縱轉(zhuǎn)矩或操縱角的信 息，來(lái)判斷車輛是否進(jìn)入到了轉(zhuǎn)彎。
另外，優(yōu)選的是，在車輛進(jìn)入到轉(zhuǎn)彎的情況下，將轉(zhuǎn)彎行駛標(biāo)志置 為ON，在車輛未進(jìn)入到轉(zhuǎn)彎的情況下，將轉(zhuǎn)彎行駛標(biāo)志置為OFF,基 于轉(zhuǎn)彎行駛標(biāo)志ON、 OFF的狀態(tài)來(lái)判斷車輛是否進(jìn)入到了轉(zhuǎn)彎。
在S30中判斷為車輛未進(jìn)入到轉(zhuǎn)彎的情況下，轉(zhuǎn)彎判定計(jì)時(shí)器被重 置(S32)。另一方面，在S30中判斷為車輛進(jìn)入到了轉(zhuǎn)彎的情況下，轉(zhuǎn) 彎判定計(jì)時(shí)器被加1 ( S34 )。
然后，轉(zhuǎn)移到S36中，并判斷轉(zhuǎn)彎判定計(jì)時(shí)器T是否達(dá)到了設(shè)定時(shí) 間T0以上。在S36中轉(zhuǎn)彎判定計(jì)時(shí)器T未達(dá)到設(shè)定時(shí)間T0以上的情 況下，轉(zhuǎn)彎繼續(xù)標(biāo)志被置為OFF (S38)。另一方面，在S36中轉(zhuǎn)彎判 定計(jì)時(shí)器T達(dá)到設(shè)定時(shí)間T0以上的情況下，轉(zhuǎn)彎繼續(xù)標(biāo)志被置為ON (S40)。結(jié)束該S40的處理之后，結(jié)束轉(zhuǎn)彎繼續(xù)判定處理。
根據(jù)這種轉(zhuǎn)彎繼續(xù)判定處理，能夠判定行駛路的轉(zhuǎn)彎是否在繼續(xù)。圖6是表示本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的轉(zhuǎn)彎方向判定處 理的流程圖。
該轉(zhuǎn)彎方向判定處理是判定車輛行駛的行駛路的轉(zhuǎn)彎方向的處理。 圖6中的一連串的控制處理，例如通過(guò)ECU20以規(guī)定的周期被重復(fù)執(zhí) 行。
首先，如圖6的S60中所示，進(jìn)行道路的曲率計(jì)算處理。該曲率計(jì) 算處理是基于由攝像機(jī)2拍攝到的圖像來(lái)計(jì)算出行駛路的曲率的處理。 例如，從拍攝圖像抽取行駛路的白線，計(jì)算出該白線的曲率，基于該白 線的曲率計(jì)算出行駛路的曲率。該行駛路的曲率是，例如將向右方向的 曲率為正，向左方向的曲率為負(fù)來(lái)計(jì)算出的。
然后，轉(zhuǎn)移到S62，判斷轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為ON，且道路曲率的絕對(duì)值 是否大于零。轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志是表示車輛是否在回轉(zhuǎn)中的標(biāo)志。轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn) 標(biāo)志為ON的情況是表示車輛在回轉(zhuǎn)中，轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為OFF的情況 是表示車輛不是在回轉(zhuǎn)中。
在S62中轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為ON,且道路曲率的絕對(duì)值大于零的情況 下，右轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器被加1 (S64)。另一方面，轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志不為 ON,或者道路曲率的絕對(duì)值不大于零的情況下，右轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器被 重置(S66)。
然后，轉(zhuǎn)移到S68中，判斷轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為ON,且道路曲率的絕 對(duì)值是否小于零。在S68中轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為ON,且道路曲率的絕對(duì)值 小于零的情況下，左轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器被加l (S70)。另一方面，轉(zhuǎn)彎回 轉(zhuǎn)標(biāo)志不為ON，或者道路曲率的絕對(duì)值不小于零的情況下，左轉(zhuǎn)彎回 轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器被重置(S72)。
然后，轉(zhuǎn)移到S74中，判斷右轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器是否超過(guò)時(shí)間Tl。時(shí) 間Tl是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的設(shè)定時(shí)間。在右轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器不超過(guò) 時(shí)間T1的情況下，轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為右(S82)。轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志是表 示行駛路的轉(zhuǎn)彎方向的標(biāo)志。通過(guò)轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為右，識(shí)別出行駛 路的轉(zhuǎn)彎方向?yàn)橛肄D(zhuǎn)彎。
另一方面，在S74中，在右轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器不超過(guò)時(shí)間Tl的情況 下，判斷左轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器是否超過(guò)時(shí)間T1(S76)。在左轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器超過(guò)時(shí)間Tl的情況下，轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為左(S82)。在S74中 左轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器不超過(guò)時(shí)間Tl的情況下，轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為ON (S80)。通過(guò)轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為左，識(shí)別出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向?yàn)樽筠D(zhuǎn) 彎。另外，通過(guò)轉(zhuǎn)彎方向標(biāo)志被置為ON，識(shí)別出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向既 不是右轉(zhuǎn)彎也不是左轉(zhuǎn)彎，是直行。
根據(jù)這種轉(zhuǎn)彎方向判斷處理，在車輛行駛的行駛路上，能夠判定轉(zhuǎn) 彎方向是右方向還是左方向，或者直行。此外，在本發(fā)明涉及的操縱支 援裝置1中，這種轉(zhuǎn)彎方向判定處理是檢測(cè)出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向的方法 的一例，也可以使用其他的方法進(jìn)行轉(zhuǎn)彎方向判定。
圖7是表示本發(fā)明涉及的操縱支援裝置1中的右轉(zhuǎn)操縱判定處理的 流程圖。
該右轉(zhuǎn)操縱判定處理是進(jìn)行車輛的駕駛者是否正在進(jìn)行右轉(zhuǎn)操縱的 判定的處理。圖7中的一連串的控制處理，例如通過(guò)ECU20以規(guī)定的 周期被重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖7的S90所示，判定右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志是否為OFF。右轉(zhuǎn)操 縱標(biāo)志是表示方向盤(pán)的操縱操作是否為右轉(zhuǎn)的標(biāo)志，在ON的時(shí)候表示 右轉(zhuǎn)，在OFF的時(shí)候表示不是右轉(zhuǎn)。
在S卯中判斷為右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志不為OFF的情況下，判斷操縱轉(zhuǎn)矩是 否小于轉(zhuǎn)矩值TrOFF ( S92 )。轉(zhuǎn)矩值Tr。FF是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的設(shè) 定值，且被設(shè)定為正的值。操縱轉(zhuǎn)矩使用通過(guò)轉(zhuǎn)矩傳感器8檢測(cè)到的轉(zhuǎn) 矩值。該操縱轉(zhuǎn)矩是，例如右轉(zhuǎn)的操縱轉(zhuǎn)矩為正，左轉(zhuǎn)操縱轉(zhuǎn)矩為負(fù)來(lái) 檢測(cè)出的。
在S92中操縱轉(zhuǎn)矩不小于轉(zhuǎn)矩值Tro^的情況下，判斷為方向盤(pán)的 右轉(zhuǎn)操縱操作繼續(xù)在進(jìn)行，從而結(jié)束右轉(zhuǎn)操縱判定處理。另一方面，在 S92中操縱轉(zhuǎn)矩小于轉(zhuǎn)矩值Tro^的情況下，右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志被置為OFF (S94 )。
但是，在S卯中判斷為右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為OFF的情況下，判斷操縱轉(zhuǎn) 矩是否大于轉(zhuǎn)矩值TrON ( S96 )。轉(zhuǎn)矩值TrON是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的 設(shè)定值，被設(shè)定為正的值且大于轉(zhuǎn)矩值Tro^的值。在S96中判斷為操縱轉(zhuǎn)矩不大于轉(zhuǎn)矩值訂on的情況下，判斷為未進(jìn) 行方向盤(pán)的右轉(zhuǎn)操縱操作，從而結(jié)束右轉(zhuǎn)操縱判定處理。另一方面，在 S96中操縱轉(zhuǎn)矩大于轉(zhuǎn)矩值TroN的情況下，判斷為進(jìn)行了右轉(zhuǎn)操縱，從 而右轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志被置為ON (S98)。然后，結(jié)束右轉(zhuǎn)操縱判定處理。
根據(jù)這種右轉(zhuǎn)操縱判定處理，基于方向盤(pán)的操縱轉(zhuǎn)矩，能夠判定車 輛的駕駛者是否正在進(jìn)行右轉(zhuǎn)操縱。
圖8是表示本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的左轉(zhuǎn)操縱判定處 理的流程圖。
該左轉(zhuǎn)操縱判定處理是進(jìn)行車輛的駕駛者是否正在進(jìn)行左轉(zhuǎn)操縱的 判定的處理。圖8中的一連串的控制處理，例如通過(guò)ECU20以規(guī)定的 周期被重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖8的S100所示，判定左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志是否為OFF。左轉(zhuǎn) 操縱標(biāo)志是表示方向盤(pán)的操縱操作是否為左轉(zhuǎn)的標(biāo)志，在ON的時(shí)候表 示左轉(zhuǎn)，在OFF的時(shí)候表示不是左轉(zhuǎn)。
在S100中判斷為左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志不為OFF的情況下，判斷操縱轉(zhuǎn)矩 是否大于轉(zhuǎn)矩值t1off ( S102 )。轉(zhuǎn)矩值Tlo^是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的 設(shè)定值，且被設(shè)定為負(fù)的值。操縱轉(zhuǎn)矩使用通過(guò)轉(zhuǎn)矩傳感器8檢測(cè)到的 轉(zhuǎn)矩值。
在S102中操縱轉(zhuǎn)矩不大于轉(zhuǎn)矩值t:1o^的情況下，判斷為方向盤(pán)的 左轉(zhuǎn)操縱操作繼續(xù)在進(jìn)行，從而結(jié)束左轉(zhuǎn)操縱判定處理。另一方面，在 S102中操縱轉(zhuǎn)矩大于轉(zhuǎn)矩值i:loF!r的情況下，左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志被置為OFF (S104)。
然而，在S100中判斷為左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志為OFF的情況下，判斷操縱 轉(zhuǎn)矩是否小于轉(zhuǎn)矩值t1on (S106)。轉(zhuǎn)矩值TloN是預(yù)先設(shè)定在ECU20
中的i殳定值，被設(shè)定為負(fù)的值且小于轉(zhuǎn)矩值Tlo^的值。
在S106中操縱轉(zhuǎn)矩不小于轉(zhuǎn)矩值t1on的情況下，判斷為未進(jìn)行方 向盤(pán)的左轉(zhuǎn)操縱操作，從而結(jié)束左轉(zhuǎn)操縱判定處理。另一方面，在S106 中操縱轉(zhuǎn)矩大于轉(zhuǎn)矩值Tl冊(cè)的情況下，判斷為進(jìn)行了方向盤(pán)的左轉(zhuǎn)操 縱，且左轉(zhuǎn)操縱標(biāo)志被置為ON(S108)。然后，結(jié)束左轉(zhuǎn)操縱判定處理。根據(jù)這種左轉(zhuǎn)操縱判定處理，能夠基于方向盤(pán)的操縱轉(zhuǎn)矩，來(lái)判定 車輛的駕駛者是否正在進(jìn)行左轉(zhuǎn)操縱。
圖9是表示本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1中的轉(zhuǎn)彎出口判定處 理的流程圖。
該轉(zhuǎn)彎出口判定處理是判定車輛行駛的行駛路(道路)是否為轉(zhuǎn)彎 出口的處理。圖9中的一連串的控制處理，例如通過(guò)ECU20以規(guī)定的 周期被重復(fù)執(zhí)行。
首先，如圖9的S110中所示，判斷轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志是否為ON。在轉(zhuǎn) 彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志不為ON的情況下，轉(zhuǎn)彎行駛中的最大曲率值Cmax被置為 零(S112)。最大曲率值Cmax是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的行駛路的最 大曲率的值，在轉(zhuǎn)彎行駛中隨時(shí)被更新。而且，轉(zhuǎn)彎出口判定解除計(jì)時(shí) 器被重置(S114)，轉(zhuǎn)彎出口判斷成立計(jì)時(shí)器被重置(S116),轉(zhuǎn)彎出口 標(biāo)志被置為OFF (S118)。然后，轉(zhuǎn)移到S150。
另一方面，在S110中轉(zhuǎn)彎回轉(zhuǎn)標(biāo)志為ON的情況下，判斷道路曲率 的絕對(duì)值是否大于轉(zhuǎn)彎行駛中的最大曲率值Cmax(S120)。在道路曲 率的絕對(duì)值不大于轉(zhuǎn)彎行駛中的最大曲率值Cmax的情況下，轉(zhuǎn)移到 S124。另 一方面，道路曲率的絕對(duì)值大于轉(zhuǎn)彎行駛中的最大曲率值Cmax 的情況下，道路曲率的絕對(duì)值作為最大曲率值Cmax被設(shè)定(S122)。
然后，轉(zhuǎn)移到S124，判斷轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志的前一次值是否為OFF。在 轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志的前一次值為OFF的情況下，轉(zhuǎn)彎出口判定接觸計(jì)時(shí)器 被重置(S126 )。然后，判斷道路曲率的絕對(duì)值是否小于最大曲率值Cmax 乘上轉(zhuǎn)彎出口判定系統(tǒng)Kr的值(S128)。轉(zhuǎn)彎判定系數(shù)Kr是預(yù)先設(shè)定 在ECU20中的系數(shù)，且基于將道路看作直線的狀態(tài)而被設(shè)定，例如設(shè) 定為0.30 ~ 0.40的值。
在S128中道路曲率的絕對(duì)值不小于最大曲率值Cmax乘上轉(zhuǎn)彎出 口判定系數(shù)Kr的值的情況下，轉(zhuǎn)彎出口判定成立計(jì)數(shù)器被重置(S132 )。 然后，轉(zhuǎn)移到S134。另一方面，在S128中道路曲率的絕對(duì)值小于最大 曲率值Cmax乘上轉(zhuǎn)彎出口判定系數(shù)Kr的值的情況下，轉(zhuǎn)彎出口判定 成立計(jì)時(shí)器#>加1 (S130)。然后，轉(zhuǎn)移到S134。
在S134中判斷轉(zhuǎn)彎出口判定成立計(jì)時(shí)器是否超過(guò)了第三時(shí)間T3
15第三時(shí)間T3是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的設(shè)定時(shí)間。在轉(zhuǎn)彎出口判定成立 計(jì)時(shí)器超過(guò)了第三時(shí)間T3的情況下，轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志被置為ON(S136)。 轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志是表示車輛行駛的行數(shù)路為轉(zhuǎn)彎出口的標(biāo)志。在轉(zhuǎn)彎出口 標(biāo)志為ON的情況下，表示行駛路為轉(zhuǎn)彎出口 ，在轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志為OFF 的情況下，表示行駛路不是轉(zhuǎn)彎出口。另一方面，在S134中轉(zhuǎn)彎出口 判定成立計(jì)時(shí)器不超過(guò)第三時(shí)間T3的情況下，轉(zhuǎn)移到S148,并且轉(zhuǎn)彎 出口標(biāo)志被置為OFF ( S148 )。
另外，在S124中轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志的前一次值不為OFF的情況下，轉(zhuǎn) 彎出口判定成立計(jì)時(shí)器被重置(S138)。然后，判斷道路曲率的絕對(duì)值 是否大于最大曲率值Cmax乘上轉(zhuǎn)彎出口判定系數(shù)Kr的值(S140 )。 在道路曲率的絕對(duì)值不大于最大曲率值Cmax乘上轉(zhuǎn)彎出口判定系數(shù) Kr的值的情況下，轉(zhuǎn)彎出口判定解除計(jì)時(shí)器被重置(S142)。然后，轉(zhuǎn) 移到S146。另一方面，在道路曲率的絕對(duì)值大于最大曲率值Cmax乘 上轉(zhuǎn)彎出口判定系數(shù)Kr的值的情況下，轉(zhuǎn)彎出口判定解除計(jì)時(shí)器被加 1(S144)。然后，轉(zhuǎn)移到S146。
在S146中，判斷轉(zhuǎn)彎出口判定解除計(jì)時(shí)器是否超過(guò)了第四時(shí)間T4。 第四時(shí)間T4是預(yù)先設(shè)定在ECU20中的設(shè)定時(shí)間。在轉(zhuǎn)彎出口判定解除 計(jì)時(shí)器不超過(guò)第三時(shí)間T4的情況下，轉(zhuǎn)移到S136,并且轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志 被置為ON。另一方面，在S146中轉(zhuǎn)彎出口判定解除計(jì)時(shí)器超過(guò)第四時(shí) 間T4的情況下，轉(zhuǎn)移到S148，并且轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志被置為OFF。然后， 轉(zhuǎn)移到S150。
在S150中，轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志的數(shù)據(jù)被設(shè)定在轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志的前一次值 上。然后，結(jié)束轉(zhuǎn)彎出口判定處理的一連串的處理。
根據(jù)這種轉(zhuǎn)彎出口判定處理，如圖IO所示，在車輛行駛的行駛路的 道路曲率從最大曲率值Cmax下降到設(shè)定值(Kr . Cmax )為止的情況 下，將轉(zhuǎn)彎出口標(biāo)志置為ON，從而能夠檢測(cè)出車輛的行駛路為轉(zhuǎn)彎出 口。此外，在本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置中，這種轉(zhuǎn)彎出口判定處 理是檢測(cè)出行駛路的轉(zhuǎn)彎出口的方法的 一例，也可以使用其他的方法進(jìn) 行轉(zhuǎn)彎出口的檢測(cè)。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1，基于通過(guò)圖像 處理推定出的轉(zhuǎn)彎方向和通過(guò)駕駛者的操縱操作推定出的操縱方向不一致的情況，來(lái)判斷車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎出口。在此時(shí)，不僅依靠圖形處 理還基于駕駛者的操縱操作來(lái)判斷是否為轉(zhuǎn)彎出口，因此，能夠高精度 地判定行駛路的轉(zhuǎn)彎出口。從而，能夠進(jìn)行使車輛沿著行駛路行駛的適 當(dāng)?shù)牟倏v支援控制。
另外，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1,在判定為轉(zhuǎn)彎出口
的情況下(在圖3的S10中為"是")，使曲率變化率限制緩和標(biāo)志置為 ON，并加大操縱轉(zhuǎn)矩的變化量，由此能夠在轉(zhuǎn)彎出口上加大方向盤(pán)回 正的操縱量。因此，能夠抑制在轉(zhuǎn)彎出口上的方向盤(pán)的回正的滯后。從 而，車輛追蹤行駛路而行駛，從而使得對(duì)行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支 援控制變?yōu)榭赡堋?br> 例如，如圖11所示，在車輛A受到操縱支援控制而行駛在行駛路B 的轉(zhuǎn)彎上的情況下，在不是本發(fā)明的操縱支援控制的車輛中，由于曲率 變化率有限制，因此不能在轉(zhuǎn)彎出口上加大方向盤(pán)回正的操縱量，從而 難以使車輛沿著行駛路B行駛。另一方面，在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)彎出 口上緩和曲率變化率的限制，因此能夠在轉(zhuǎn)彎出口上加大方向盤(pán)回正的 操縱量，從而能夠使車輛沿著行駛路B行駛。
再有，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1,在通過(guò)圖像處理計(jì) 算出的行駛路的曲率值中存在規(guī)定以上的噪聲的情況下(在圖3的S10 中為"否")，即使在判定為行駛在轉(zhuǎn)彎出口的情況下，也將曲率變化率 限制緩和標(biāo)志置為OFF,從而與轉(zhuǎn)彎出口時(shí)以外的情況相比，不會(huì)加大 回正方向盤(pán)時(shí)的操縱轉(zhuǎn)矩的變化量。由此，能夠防止因噪聲的影響而進(jìn) 行不適合的操縱支援控制。
此外，上述的各實(shí)施方式是本發(fā)明涉及的操縱支援裝置的一例。本 發(fā)明涉及的操縱支援裝置并不限定于這種，以不改變各權(quán)利要求項(xiàng)中所 記載的宗旨的情況下改變實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置，或者也可以適 用到其他地方。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
本發(fā)明，通過(guò)基于行駛路的轉(zhuǎn)彎方向和駕駛者的操縱方向不一致的情 況**測(cè)出轉(zhuǎn)彎出口，而能夠高精度地檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎出口，從而能夠進(jìn)行行 駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。
權(quán)利要求
1. 一種操縱支援裝置，基于拍攝車輛前方的行駛路而得到的圖像，對(duì)操縱機(jī)構(gòu)賦予操縱轉(zhuǎn)矩，以便上述車輛沿著行駛路行駛，其特征在于，包括轉(zhuǎn)彎方向推定單元，其通過(guò)對(duì)上述圖像進(jìn)行圖像處理，推定行駛路的轉(zhuǎn)彎方向；操縱方向推定單元，其基于上述車輛的駕駛者的操縱操作，推定駕駛者的操縱方向；轉(zhuǎn)彎出口判定單元，其基于通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎方向推定單元所推定到的轉(zhuǎn)彎方向和通過(guò)上述操縱方向推定單元所推定到的操縱方向不一致的情況，來(lái)判定上述車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎出口中。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的操縱支援裝置，其特征在于，具備操縱 控制單元，該操縱控制單元在通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎出口判定單元判定為正行駛 在轉(zhuǎn)彎出口中的情況下，與轉(zhuǎn)彎出口時(shí)以外的情況相比，加大回正方向盤(pán)時(shí)的操縱轉(zhuǎn)矩的變化量。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的操縱支援裝置，其特征在于，上述操縱 控制單元，在通過(guò)圖像處理計(jì)算出的行駛路的曲率值上存在規(guī)定以上的 噪聲的情況下，即使是通過(guò)上述轉(zhuǎn)彎出口判定單元判定為正行駛在轉(zhuǎn)彎 出口中的情況下，與轉(zhuǎn)彎出口時(shí)以外的情況相比，也不加大回正方向盤(pán) 時(shí)的操縱轉(zhuǎn)矩的變化量。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種操縱支援裝置，該操縱支援裝置能夠高精度地檢測(cè)出行駛路的轉(zhuǎn)彎出口，并能夠進(jìn)行行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。本發(fā)明的操縱支援裝置是基于拍攝車輛前方的行駛路而得到的圖像將操縱轉(zhuǎn)矩賦予給操縱機(jī)構(gòu)，以使車輛沿著行駛路行駛的操縱支援裝置(1)，其中，通過(guò)圖像的圖像處理來(lái)推定出行駛路的轉(zhuǎn)彎方向，并基于車輛的駕駛者的操縱操作來(lái)推定出駕駛者的操縱方向，并基于推定出的轉(zhuǎn)彎方向和操縱方向不一致的情況來(lái)判定車輛正行駛在轉(zhuǎn)彎出口中。由此，能夠高精度地判定行駛路的轉(zhuǎn)彎出口，從而能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟倏v支援控制。
文檔編號(hào)B62D101/00GK101500879SQ200780029378
公開(kāi)日2009年8月5日 申請(qǐng)日期2007年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月7日
發(fā)明者奧田裕宇二, 巖崎克彥, 春薩姆特·拉塔龐, 河上清治, 片岡寬曉 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社