專利名稱：零件輸送·安裝方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種和被安裝體的流動同步地自動輸送零件，且輔助(助力)操作者的操作力對零件進行安裝的輸送·安裝方法及其裝置。
背景技術(shù)：
以往，在例如車輛組裝線等中，在輸送車體等被安裝體并安裝各種零件，且零件又是較重物體時，為了減輕操作者的勞力，已為人所熟知的是使用減輕負載的附加反力式操作輔助裝置，如同輸送輕物質(zhì)一樣，將它們輸送到安裝位置進行安裝的技術(shù)(例如參考專利文獻1)。
這種附加反力式操作輔助裝置是這樣的一種輔助裝置，即它可通過機械手支承重物，操作者由力傳感器檢測出間接施加在重物上的力，控制機械手復(fù)原這些信息并減小相關(guān)人工上的負載。
專利文獻1特開2000-84881號公報發(fā)明內(nèi)容但是在上述技術(shù)中，操作者在操作工序中必須以用手把持著操作輔助裝置的狀態(tài)進行操作，這樣操作者就難于高效率地進行操作。
因此，本發(fā)明的目的就是可自動輸送零件，且僅是輔助將零件安裝在被安裝體上的操作，從而提高安裝操作的效率。
用于解決上述問題的本發(fā)明的零件輸送·安裝方法，是從零件供給部將零件輸送到在生產(chǎn)線上流動的被安裝體的安裝部附近位置上進行安裝的零件輸送·安裝方法，其中，包括零件接收工序，由零件支承機構(gòu)從零件供給部接收零件；自動輸送工序，通過自動輸送機構(gòu)的動作將接收的零件移動到被安裝體附近，并且繼續(xù)隨被安裝體的流動而同步移動、且在零件安裝結(jié)束之后向零件供給部返回；零件接近工序，在自動輸送工序中裝在自動輸送機構(gòu)上且和零件支承機構(gòu)連接的輸送機構(gòu)自動地將零件移動到接近被安裝體的安裝部的位置處；以及安裝工序，通過人手利用輔助輸送來操作輸送機構(gòu)，將零件接近工序中接近被安裝體的零件和被安裝部相接觸并安裝。
本發(fā)明的零件輸送·安裝方法，將零件輸送到被安裝體附近，由于可自動地隨被安裝體的流動同步移動，所以操作者可將靠近被安裝體的零件和安裝部相接觸并進行安裝。在零件和安裝部相接觸時，通過輔助模式而減小了移動零件所需的力。
此外，本發(fā)明的零件輸送·安裝裝置，是從零件供給部將零件輸送到在生產(chǎn)線上流動的被安裝體的安裝部附近位置上進行安裝的零件輸送·安裝裝置，其中，具有零件支承機構(gòu)，其在可承受從零件供給部輸送到所述被安裝體的安裝部的狀態(tài)下自如地支承所屬零件；第一輸送機構(gòu)，其構(gòu)成為通過執(zhí)行機構(gòu)，在操作者的操作場所的地面上行駛，用于使所述零件支承機構(gòu)大致接近所述被安裝零件；第二輸送機構(gòu)，其構(gòu)成為連接所述零件支承機構(gòu)和所述第一輸送機構(gòu)而設(shè)置，并通過執(zhí)行機構(gòu)，將所述零件支承機構(gòu)輸送到所述被安裝體的安裝部；以及控制機構(gòu)，其進行控制，使所述第一輸送機構(gòu)從所述零件供給部自動地移動到生產(chǎn)線，并且繼續(xù)隨生產(chǎn)線的被安裝體的流動而同步移動，并在零件從所述零件支承機構(gòu)的脫離操作結(jié)束之后，自動地向所述零件供給部移動；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，使第二輸送機構(gòu)在與由所述第一輸送機構(gòu)進行的被安裝體的流動同步地輸送過程中，自動地將由零件支承機構(gòu)支承的零件移動到被安裝體的安裝部附近；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，以使在零件從零件支承機構(gòu)的脫離動作結(jié)束之后，自動地將所述零件支承機構(gòu)從被安裝體的安裝部自動地移出；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，以在第二輸送機構(gòu)自動地將零件支承機構(gòu)移動，并接近被安裝零件之后，將第二輸送機構(gòu)的輸送模式切換為輔助模式。
本發(fā)明的零件輸送·安裝裝置，將零件輸送到被安裝體的附近，隨被安裝體的流動而同步移動，所以操作者可以僅將靠近被安裝體的零件和安裝部相接而安裝即可。在將零件和安裝部相接觸時，通過輔助模式就可以減小移動零件所需要的力。
根據(jù)以上說明的本發(fā)明，由于能自動地將零件輸送到被安裝體附近，隨被安裝體的流動而同步移動，所以操作者可確定位置來安裝零件。在確定位置移動零件之際，通過輔助模式能減輕作業(yè)力，因此能夠高效地安裝零件。另外，可有富裕時間進行其他作業(yè)。


圖1是利用本發(fā)明中的零件輸送·安裝裝置自動輸送作為零件的水箱并安裝在作為被安裝體的車體上的一系列工序的說明圖。
圖2是線路側(cè)的后續(xù)次工序和水箱接收工序的說明圖。
圖3是主線路處的水箱安裝工序的說明圖。
圖4是本發(fā)明中零件輸送·安裝裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖5是本發(fā)明中零件輸送·安裝裝置的方框構(gòu)成圖。
圖6是顯示本發(fā)明中零件輸送·安裝方法的各個工序中動作內(nèi)容的流程圖(其一)。
圖7是顯示本發(fā)明中零件輸送·安裝方法的各個工序中動作內(nèi)容的流程圖(其二)。
圖8是顯示本發(fā)明中零件輸送·安裝方法的各個工序中動作內(nèi)容的流程圖(其三)。
具體實施例方式
下面，根據(jù)附圖來說明本發(fā)明的實施方式。圖1是利用本發(fā)明中的零件輸送·安裝裝置自動輸送作為零件的水箱并安裝在被安裝體即車體上的一系列工序的說明圖。在此，圖1示出了主線路和線路側(cè)的平面。圖2是線路側(cè)的后續(xù)次工序和水箱接收工序的說明圖。圖3是主線路處的水箱安裝工序的說明圖。圖4是零件輸送·安裝裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖5是零件輸送·安裝裝置的方框構(gòu)成圖。圖6-8是顯示零件輸送·安裝方法的各個工序中動作內(nèi)容的流程圖。
如圖1所示，在主線路ML中，由假想線示出的車體(被安裝體)W通過未圖示的輸送裝置以懸吊狀態(tài)，并以一定的速度(例如每秒0.1米)向圖示的粗箭頭方向(向左)流動。在線路側(cè)(在圖1的下側(cè))，設(shè)有水箱載置臺(零件供給部)TB和水箱容納架TT。
如圖2所示，后續(xù)次工序的操作者SS從水箱容納架TT取出水箱T，放到水箱載置臺TB上，分成小組。如果后續(xù)次工序的操作者SS能夠確認水箱T放到載置臺TB的預(yù)定位置上，則走出圖1所示的水箱取出區(qū)域TA之外，并按下結(jié)束開關(guān)(按壓鈕開關(guān))KB。
若按下結(jié)束開關(guān)KB，則通過上位裝置等向自動推進式的零件輸送·安裝裝置(動力輔助裝置)1提供水箱接收要求指令。如果由設(shè)置在水箱取出區(qū)域TA內(nèi)的底部開關(guān)(地板開關(guān))或光電式區(qū)域傳感器等所構(gòu)成的水箱取出區(qū)域內(nèi)進入檢測裝置SK(參看圖5)檢測是否有人進入水箱取出區(qū)域TA內(nèi)時，這些信息會通過上位裝置等(或直接)提供給零件輸送·安裝裝置1。如果在水箱接收操作中，零件輸送·安裝裝置1檢測到有人進入水箱取出區(qū)域TA內(nèi)，則停止其操作。另外，向零件接收位置TP行駛的零件輸送·安裝裝置1，通過水箱取出區(qū)域內(nèi)進入檢測裝置SK檢測出有人進入了水箱取出區(qū)域TA內(nèi)時，則降低行駛速度，此后在零件接收位置TP的預(yù)定距離跟前處(相比水箱取出區(qū)域TA更靠近主線路ML側(cè)的地點)停止行駛。
零件輸送·安裝裝置1將水箱支承機構(gòu)8向上移動，而接收放在載置臺TB上的水箱T(參看圖2)時，沿著由設(shè)在底板上的磁鐵所構(gòu)成的行駛感應(yīng)用通路K，高速(例如每秒0.6米)行駛到主線路ML之后，暫時停止在待機位置TP上。
如圖5所示，在主線路ML上設(shè)置著檢測車體W是否通過的車體通過光電傳感器WS和檢測吊架位置的吊架同步編碼器HE，車體通過光電傳感器WS和吊架同步編碼器HE的各輸出信號提供給零件輸送·安裝裝置1。
在改變行駛方向的狀態(tài)下，零件輸送·安裝裝置1在待機位置TP上待機，根據(jù)車體通過光電傳感器WS的輸出檢測車體W通過時，基于吊架同步編碼器HE的輸出信號使車體W的流動同步行駛。在此，零件輸送·安裝裝置1根據(jù)上位裝置30供給的車種信息(或水箱安裝位置信息)對水箱安裝位置進行確認，如圖1所示，和車體W流動同步地自動行駛，以使車體W的水箱安裝位置和水箱T處于預(yù)定的位置關(guān)系。零件輸送·安裝裝置1提升水箱T的支承位置并使水箱T靠近車體W的安裝位置，保持該狀態(tài)，繼續(xù)和車體W同步行駛。
如圖1所示，主線路的操作者MS將零件輸送·安裝裝置1的模式切換開關(guān)MS從自動側(cè)切換到輔助側(cè)，此后如圖3所示，操作操作桿16，在水箱T移動時接受動力輔助并使水箱T接觸車體W的水箱安裝位置，此后將手從操作桿16離開。即使將手從操作桿離開，自動推進式的動力輔助裝置1也會保持著水箱T的位置，因此主線路的操作者MS可以利用例如金屬帶等將水箱T安裝在車體W上，并緊固水箱螺栓，通過金屬帶等將水箱T固定。由于主線路的操作者MS可以使用雙手，所以能夠高效地進行水箱T的安裝操作。
主線路的操作者MS在結(jié)束向車體W安裝水箱T時，握著操作桿16，將水箱支承機構(gòu)8向下(和車體W不發(fā)生干涉的區(qū)域)移動。于是，主線路操作者MS將圖1所示的模式切換開關(guān)MS切換到自動側(cè)，此后按下結(jié)束開關(guān)KS。而且，通過主線路操作者MS按壓結(jié)束開關(guān)KS，零件輸送·安裝裝置1也可以自動地將水箱支承機構(gòu)8移動到下方(和車體W不發(fā)生干涉的區(qū)域)。由此，就能夠進一步減少主線路操作者MS的工作量。
按壓結(jié)束開關(guān)KS時，零件輸送·安裝裝置1停止低速同步行駛，并在返回方向上(和車體W流動方向相反的方向)行駛，暫時停止在待機位置TP上，隨后改變行駛方向，開始高速地行駛，返回零件接收位置SP。
這種零件輸送·安裝裝置1重復(fù)進行著水箱T的接收、向主線路的高速輸送、在主線路上的低速同步行駛和水箱安裝后的返回行駛。由于通過零件輸送·安裝裝置1將水箱T自動地輸送到車體W的安裝位置附近，所以主線路操作者MS只需要由輔助模式確定水箱T位置，就能夠高效地安裝水箱T。
圖4是本發(fā)明中零件輸送·安裝裝置的結(jié)構(gòu)圖。在自動推進式的轉(zhuǎn)向架本體3的上部，零件輸送·安裝裝置1設(shè)置著動力輔助機構(gòu)4。上述本體3具有多個運動車輪2，2。動力輔助機構(gòu)4包括垂直設(shè)置在工作臺5上的臂支承臺6、自由轉(zhuǎn)動地安裝在臂支承臺6上的臂7、以及連在臂7前端上的水箱支承機構(gòu)8，且上述工作臺5可向垂直的兩個方向T、B自由活動。工作臺5通過T向驅(qū)動電機9朝T向移動。而且，工作臺5還通過B向驅(qū)動電機10朝B向移動。H向驅(qū)動電機11驅(qū)動上述臂7旋轉(zhuǎn)。
水箱支承機構(gòu)8包括連在臂7前端的垂直部12；安裝在垂直部12上的水平部13；通過浮動機構(gòu)14安裝在水平部13上的水箱支承部15；安裝在垂直部12(或水平部13)上的操作桿16。在操作桿16前端的把持部(輔助手柄)17上，設(shè)置著安全開關(guān)18和操作用應(yīng)力傳感器19。
浮動機構(gòu)14可自由移動地將水箱支承部15保持在3個軸向(H、T、B)上。浮動機構(gòu)14包括3個軸向上的滑動機構(gòu)；各個方向上的每個浮動彈簧20、21、22；以及檢測各個軸向上位移的3個位移傳感器(工件反力傳感器)23、24、25(參考圖5)。
在轉(zhuǎn)向架本體3的下部，分別設(shè)置著一對和障礙物接觸時動作的保險杠開關(guān)26、26；以及探索行駛前方障礙物等的激光掃描傳感器27、27。
圖5是本發(fā)明中零件輸送·安裝裝置的方框構(gòu)成圖。零件輸送·安裝裝置1包括行駛控制部31、操作控制部32、輔助控制部33、操作·顯示板部34、電機驅(qū)動部35和電源部36。符號37是可動電纜，通過這種可動電纜37，提供電源以及各種信號、信息。此外，在轉(zhuǎn)向架本體3內(nèi)設(shè)置著電池，也可以通過無線而發(fā)送接收各種信號、信息。此時，就不需要可動電纜37。
在該實施方式中，構(gòu)成為在上位裝置30和零件輸送·安裝裝置1之間進行串行數(shù)據(jù)通信。因此，由上位裝置30向零件輸送·安裝裝置1提供機種信息(涉及車種或水箱安裝位置的信息)，并且提供顯示在線路側(cè)處水箱預(yù)置操作結(jié)束的結(jié)束開關(guān)KB的按壓信息、以及水箱取出區(qū)域內(nèi)進入檢測裝置SK的進入檢測信息。此外，從零件輸送·安裝裝置1向上位裝置30提供零件輸送·安裝裝置1的動作狀態(tài)或發(fā)生異常時的異常信息。
行駛控制部31是利用微機系統(tǒng)而構(gòu)成，包括通信I/F(接口)部、數(shù)字I/O(輸入輸出)部、模擬I/O(輸入輸出)部、編碼器·計算部和動作控制部等。
如圖1所示，在水箱安裝工序的底面上，設(shè)置著形成行駛感應(yīng)通路K的行駛感應(yīng)磁鐵MK。另外，沿著行駛感應(yīng)通路K，設(shè)置有位置刻度的磁鐵MS。進而，在零件接收位置SP和暫時停止位置TP上分別設(shè)置著顯示這些位置的停止·岐點磁鐵MP。
在零件輸送·安裝裝置1(轉(zhuǎn)向架本體3)的底部，分別設(shè)置著用以檢測各個磁鐵MK、MS、MP的行駛感應(yīng)磁力傳感器41、位置刻度磁力傳感器42和停止·岐點磁力傳感器43。
行駛控制部31根據(jù)行駛感應(yīng)磁力傳感器41的檢測輸出來確認行駛通路K，沿著該行駛通路K使轉(zhuǎn)向架本體3行駛。行駛控制部31對位置刻度磁力傳感器42的檢測輸出進行計算，從而確定行駛距離和當前位置，而且還逐次計算行駛速度作為目標速度，以便于控制著各個行駛用電機44、45的轉(zhuǎn)速。在改變行駛方向時，行駛控制部31驅(qū)動一個行駛方向變更用電機46，進行行駛方向變更。
在任一保險杠開關(guān)26啟動時，行駛控制部31將各個行駛用電機44、45均停止下來。行駛控制部31通過激光掃描傳感器27在前進方向上檢測出障礙物時，根據(jù)到障礙物的距離來減小行駛速度或停止行駛。
操作控制部32是利用微機系統(tǒng)而構(gòu)成，該操作控制部32分別監(jiān)視著行駛控制部31和輔助控制部33的動作，并且進行行駛控制部31和輔助控制部33之間的連續(xù)動作或順序動作的控制。另外，也可以由一個微機系統(tǒng)構(gòu)成上述操作控制部32和行駛控制部31。進而，也可以由一個微機系統(tǒng)構(gòu)成上述操作控制部32、行駛控制部31和輔助控制部33。
輔助控制部33是利用微機系統(tǒng)而構(gòu)成，該輔助控制部33通過控制各個驅(qū)動電機9、10、11的旋轉(zhuǎn)，來調(diào)整水箱的支承位置。如果模式切換開關(guān)MS設(shè)定在輔助模式側(cè)，則輔助控制部33根據(jù)操作用應(yīng)力傳感器19的檢測輸出來控制各個驅(qū)動電機9、10、11的操作，并在移動水箱時提供助力(進行動力輔助)。操作用應(yīng)力傳感器19能夠分別檢測出3個軸向(T，B，H方向)的操作力。具體地說，就是使用至少3個壓力傳感器或負載傳感器，來檢測各個方向的操作力。輔助控制部33根據(jù)各個方向的操作力控制著從各個驅(qū)動電機9、10、11提供的操作輔助力(助力)。
輔助控制部33監(jiān)視著各個位移傳感器23、24、25的輸出，在輔助模式中檢測出例如向H方向位移時，根據(jù)檢測的位移來減小H向的輔助力。由此，水箱T接觸到車體W時，就能向操作上述操作桿16的操作者施加反力。由于操作上述操作桿16的力變重，所以操作者MS就能夠感覺到水箱T和車體W相接觸。
安全開關(guān)18是一種三相定位開關(guān)，包括在用恰當?shù)牧Σ僮鏖_關(guān)桿時開關(guān)變?yōu)榈拈_(閉)狀態(tài)，非操作狀態(tài)和在緊握著開關(guān)桿時開關(guān)變?yōu)榈拈](開)狀態(tài)。即使模式切換開關(guān)MS設(shè)置在輔助模式側(cè)，輔助控制部33也可以使安全開關(guān)18處于閉(開)狀態(tài)，并停止向各個驅(qū)動電機9、10、11提供電力供應(yīng)，停止操作輔助力(助力)。
操作·顯示板部34包括結(jié)束開關(guān)KS、除了模式切換開關(guān)MS以外的其他各種操作開關(guān)(例如緊急停止按鈕開關(guān)，異常重置按鈕開關(guān)，操作準備開關(guān)，用以切換示教模式、板操作模式和遙控模式的開關(guān)等)，并且還包括由顯示動作狀態(tài)的燈或者文字顯示裝置等構(gòu)成的各種狀態(tài)顯示器。行駛控制部31中的控制狀態(tài)，通過操作控制部32提供給操作·顯示板部34，從而可以顯示該控制狀態(tài)。
零件輸送·安裝裝置1包括和示教懸掛件(teaching pendant)50相連的連接器51。輔助控制部33包括和示教懸掛件50相連的通信功能。而且，利用示教懸掛件50，可以向水箱支承機構(gòu)8示教并設(shè)定移動動作。
圖6～圖8是示出了本發(fā)明零件輸送·安裝方法中各個工序的動作內(nèi)容的流程圖。在步驟S1，零件輸送·安裝裝置1向零件接收位置SP行駛。如果通過水箱取出區(qū)域內(nèi)進入檢測裝置SK檢測出有人進入到水箱取出區(qū)域TA內(nèi)(步驟S2)，則零件輸送·安裝裝置1停止行駛(步驟S3)。
在水箱取出區(qū)域TA處，后續(xù)次工序的操作者SS將水箱取出小組預(yù)置(放在)水箱載置臺(零件供給部)8上(步驟S4)，如果操作者SS從水箱取出區(qū)域TA出來并按下結(jié)束開關(guān)KB時(步驟S5)，則零件輸送·安裝裝置1開始行駛(步驟S6)。由此，零件輸送·安裝裝置1就在返回通路上自動推進(步驟S7)。于是，如果通過停止·岐點磁力傳感器43檢測出到達零件停止位置SP(步驟S8)，則停止零件輸送·安裝裝置1的行駛(步驟S9)。
在零件停止位置SP處，零件輸送·安裝裝置1使輔助伺服機構(gòu)自動動作，將臂7向上移動(步驟S10)，將下降狀態(tài)的水箱支承機構(gòu)8向上移動，來接收預(yù)置(放)在水箱載置臺(零件供給部)8上的水箱T(步驟S11)。零件輸送·安裝裝置1如果接收到水箱T，就會停止輔助伺服機構(gòu)(步驟S12)，開始行駛(步驟S13)。
零件輸送·安裝裝置1通過行駛方向的激光掃描傳感器27來掃描、照射行駛前方的激光，根據(jù)其反射光檢測出障礙物并測定到該障礙物的距離。在步驟S14中檢測到有障礙物時，在步驟S15中判斷到障礙物的距離，在到障礙物的距離為50cm以上時減小行駛速度(步驟S16)，在到障礙物的距離低于50cm時停止行駛(步驟S17)。
在沒有障礙物及障礙物消失時，零件輸送·安裝裝置1繼續(xù)行駛(步驟S18)。由此，零件輸送·安裝裝置1沿著行駛感應(yīng)通路K向主線路ML高速行駛(步驟S19)。所以如果通過停止·岐點磁力傳感器43檢測出到達待機位置TP(步驟S20)，則零件輸送·安裝裝置1停止行駛(步驟S21)。零件輸送·安裝裝置1出于暫時停止在待機位置TP上的狀態(tài)時，使車輪旋轉(zhuǎn)并將行駛方向變更為車體W的輸送方向(步驟S22)。
如果暫時停止在待機位置TP上的零件輸送·安裝裝置1借助于車體通過光電傳感器WS檢測出車體W通過(步驟S23)，則開始和車體W同步地行駛(步驟S24)。如果零件輸送·安裝裝置1開始同步行駛，則自動使輔助伺服機構(gòu)動作，與輸送水箱(行駛)時相比將臂7向更上方移動，也可以將水箱T放在車體W的水箱安裝部附近。由此，在水箱安裝時就可以減少定位移動量，更加容易地進行定位操作。
主線路操作者MS將零件輸送·安裝裝置1的模式切換開關(guān)MS從自動側(cè)切換到輔助側(cè)(步驟S25)。因此，如果操作者MS握著操作桿16的把持部17(輔助手柄)，使設(shè)置在把持部17(輔助手柄)上的安全開關(guān)18變?yōu)榇蜷_狀態(tài)(步驟S26)，則以各個驅(qū)動電機9、10、11作為執(zhí)行機構(gòu)的輔助伺服機構(gòu)就處于啟動狀態(tài)(步驟S27)。通過操作用應(yīng)力傳感器19檢測操作者MS操作上述操作桿16上把持部17(輔助手柄)的操作力，由于各個驅(qū)動電機9、10、11向操作方向提供助力，所以操作者MS用很小的力就能夠?qū)⒎胖玫乃銽移動到水箱支承機構(gòu)8的水箱支承部15上。
因此，操作者MS將水箱T定位在車體W的水箱安裝部上(步驟S28)，將手離開把持部(輔助手柄)17，而安全開關(guān)18處于關(guān)閉狀態(tài)時(步驟S29)，停止輔助伺服機構(gòu)(步驟S30)。由于即使停止輔助伺服機構(gòu)，也能夠?qū)⑺銽保持在確定的位置上，所以操作者MS能夠以雙手自由的狀態(tài)進行水箱螺栓的緊固操作等水箱安裝操作(步驟S31)。操作者MS在將水箱T安裝到車體W上以后，握著把持部(輔助手柄)17，使安全開關(guān)18處于打開狀態(tài)(步驟S32)。由此，如果輔助伺服機構(gòu)產(chǎn)生動作(步驟S33)，操作者MS在接受動力輔助狀態(tài)時就能夠?qū)⑺渲С袡C構(gòu)(夾具)8移動到和車體W不干涉的位置上(步驟S34)。
于是，操作者MS將水箱支承機構(gòu)(夾具)8移動到和車體W不干涉的位置上之后，手離開把持部(輔助手柄)17(步驟S35)。通過手離開把持部(輔助手柄)17，安全開關(guān)18變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)，所以輔助伺服機構(gòu)就會停止(步驟S36)。
隨后，操作者MS將模式切換開關(guān)MS從輔助側(cè)切換到自動側(cè)(步驟37)，并按下結(jié)束開關(guān)KS(步驟S38)。當按下結(jié)束開關(guān)KS時，則零件輸送·安裝裝置1將停止(步驟S40)所繼續(xù)的低速同步行駛(步驟S39)。
當零件輸送·安裝裝置1停止低速同步行駛時，則在步驟S41中開始返回方向的行駛。零件輸送·安裝裝置1通過在返回行駛方向的激光掃描傳感器27在返回行駛前方掃描、照射激光，根據(jù)它的反射光來檢測有無障礙物并測定到障礙物的距離。在步驟S42中，檢測出有障礙物時，在步驟S43中判斷到障礙物的距離，在到障礙物的距離為50cm以上時減小行駛速度(步驟S44)，在到障礙物的距離低于50cm時停止行駛(步驟S45)。
在沒有障礙物及障礙物消失時，零件輸送·安裝裝置1繼續(xù)行駛(步驟S46)。由此，零件輸送·安裝裝置1沿著行駛感應(yīng)通路K朝向待機位置TP高速行駛(步驟S46)。所以如果通過停止·岐點磁力傳感器43檢測出到達待機位置TP(步驟S47)，則零件輸送·安裝裝置1在待機位置TP停止行駛(步驟S48)。零件輸送·安裝裝置1處于暫時停止在待機位置TP上的狀態(tài)時，使車輪旋轉(zhuǎn)并將行駛方向變更為朝向零件接收位置SP的方向(步驟S49)。
如果零件輸送·安裝裝置1改變行駛方向，則開始在返回方向上行駛(步驟S50)。由此，零件輸送·安裝裝置1朝向零件接收位置SP高速行駛(步驟S51)。因此，如果通過停止·岐點磁力傳感器43檢測出到達零件停止位置SP(步驟S52)，則零件輸送·安裝裝置1停止行駛(步驟S53)。
權(quán)利要求
1.一種零件輸送、安裝方法，從零件供給部將零件輸送到在生產(chǎn)線上流動的被安裝體的安裝部的附近位置上，并進行安裝，其特征在于，具有零件接收工序，由零件支承機構(gòu)從零件供給部接收零件；自動輸送工序，通過自動輸送機構(gòu)的動作，將在所述零件接收工序中接收的零件，從所述零件供給部移動到所述流動的所述被安裝體附近，并且繼續(xù)隨所述被安裝體的流動而同步移動，且在零件安裝結(jié)束之后，返回到所述零件供給部；零件接近工序，在所述自動輸送工序中，安裝在所述自動輸送機構(gòu)上并且和零件支承機構(gòu)連接的輸送機構(gòu)，通過自動輸送而將所述零件移動到接近所述被安裝體的安裝部的位置；以及安裝工序，由人手利用輔助輸送來操作輸送機構(gòu)，使通過所述零件接近工序接近到所述被安裝體的所述零件，和被安裝部接觸并進行安裝。
2.一種零件輸送、安裝裝置，從零件供給部將零件輸送到在生產(chǎn)線上流動的被安裝體的安裝部附近位置，并進行安裝，其特征在于，具有零件支承機構(gòu)，其在可承受從零件供給部輸送到所述被安裝體的安裝部的狀態(tài)下自如地支承所屬零件；第一輸送機構(gòu)，其構(gòu)成為通過執(zhí)行機構(gòu)，在操作者的操作場所的地面上行駛，用于使所述零件支承機構(gòu)大致接近所述被安裝零件；第二輸送機構(gòu)，其構(gòu)成為連接所述零件支承機構(gòu)和所述第一輸送機構(gòu)而設(shè)置，并通過執(zhí)行機構(gòu)，將所述零件支承機構(gòu)輸送到所述被安裝體的安裝部；以及控制機構(gòu)，其進行控制，使所述第一輸送機構(gòu)從所述零件供給部自動地移動到生產(chǎn)線，并且繼續(xù)隨生產(chǎn)線的被安裝體的流動而同步移動，并在零件從所述零件支承機構(gòu)的脫離操作結(jié)束之后，自動地向所述零件供給部移動；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，使第二輸送機構(gòu)在與由所述第一輸送機構(gòu)進行的被安裝體的流動同步地輸送過程中，自動地將由零件支承機構(gòu)支承的零件移動到被安裝體的安裝部附近；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，以使在零件從零件支承機構(gòu)的脫離動作結(jié)束之后，自動地將所述零件支承機構(gòu)從被安裝體的安裝部自動地移出；并且控制執(zhí)行機構(gòu)，以在第二輸送機構(gòu)自動地將零件支承機構(gòu)移動，并接近被安裝零件之后，將第二輸送機構(gòu)的輸送模式切換為輔助模式。
全文摘要
本發(fā)明可自動地輸送零件，且僅是輔助將零件安裝在被安裝體上的操作，從而高效地進行安裝操作。零件輸送·安裝裝置(1)包括在自動推進式轉(zhuǎn)向架上的動力輔助機構(gòu)。零件輸送·安裝裝置(1)如果在零件接收位置(SP)處接收水箱(T)，就會沿著行駛感應(yīng)通路(K)高速行駛到主線路(ML)，將水箱(T)輸送到車體(W)的安裝位置附近，和車體(W)的流動同步并在車體(W)的輸送方向上自動行駛。操作者(MS)通過動力輔助機構(gòu)確定水箱的位置，將水箱(T)安裝在車體(W)上。
文檔編號B62D65/18GK1819893SQ20048001883
公開日2006年8月16日 申請日期2004年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月4日
發(fā)明者丸尾勝, 小澤哲也, 長田篤, 片峰剛 申請人:本田技研工業(yè)株式會社