駕駛輔助設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知一種駕駛輔助設(shè)備，該駕駛輔助設(shè)備包括用于檢測(cè)車輛周圍的障礙物的障礙物檢測(cè)裝置(例如，超聲傳感器、毫米波雷達(dá)等)，并且通過(guò)在例如距障礙物的距離短于或等于預(yù)定距離時(shí)與駕駛者的操作無(wú)關(guān)地執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制來(lái)避免碰撞。
[0003]在駕駛輔助設(shè)備中，如果車輛在主車輛周圍存在障礙物的狀態(tài)下轉(zhuǎn)彎，則盡管行駛方向上不存在障礙物，但是駕駛輔助設(shè)備可能錯(cuò)誤地識(shí)別在行駛方向上存在障礙物，并且可能執(zhí)行用于避免碰撞的上述自動(dòng)制動(dòng)控制。例如，存在如下情況:其中，在車輛掉頭同時(shí)移動(dòng)靠近道路側(cè)的墻時(shí)，雖然在行駛方向上沒(méi)有墻，但是由于墻與主車輛之間的距離變的短于或等于預(yù)定距離，因此駕駛輔助設(shè)備可能執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制。
[0004]該情況下的自動(dòng)制動(dòng)控制對(duì)于駕駛者是不必要的；相反，存在駕駛者經(jīng)歷奇怪感覺(jué)的問(wèn)題。因此，提出了用于在預(yù)定轉(zhuǎn)向角或更大時(shí)不激活自動(dòng)制動(dòng)控制的技術(shù)(例如，日本專利申請(qǐng)公布第2007-145315號(hào)(JP 2007-145315A))。
[0005]然而，如果不是一致地以預(yù)定轉(zhuǎn)向角或更大激活自動(dòng)制動(dòng)控制，可能發(fā)生不便。例如，這是如下情況:其中，車輛在轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)下停車，駕駛者換擋至旨在針對(duì)與駕駛者期望開(kāi)始移動(dòng)車輛的方向相反的方向的換擋位置，然后駕駛者壓下加速器，或者是如下情況:其中，在駕駛者開(kāi)始移動(dòng)車輛時(shí)駕駛者誤以為是制動(dòng)而錯(cuò)誤地壓下加速器，然后緊接在碰撞之前試圖通過(guò)操作轉(zhuǎn)向輪而避免與障礙物的碰撞。在這樣的情況下，通過(guò)不以預(yù)定轉(zhuǎn)向角或更大一致地執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制不能有效地避免碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了一種有效地避免碰撞同時(shí)減少駕駛者經(jīng)歷的奇怪感覺(jué)的駕駛輔助設(shè)備。
[0007]本發(fā)明的一方面提供了一種駕駛輔助設(shè)備。該駕駛輔助設(shè)備包括:障礙物檢測(cè)單元，被配置成檢測(cè)障礙物并且獲取包括距障礙物的距離的障礙物信息；以及控制單元，被配置成根據(jù)基于障礙物信息的距障礙物的距離和響應(yīng)于駕駛者操作的轉(zhuǎn)向所發(fā)生的行駛阻力，進(jìn)行干預(yù)以控制制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力中的至少一個(gè)。
[0008]根據(jù)以上方面，可以提供一種有效地避免碰撞同時(shí)減少駕駛者經(jīng)歷的奇怪感覺(jué)的駕駛輔助設(shè)備。
【附圖說(shuō)明】
[0009]以下將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記指示相同的元件，并且其中:
[0010]圖1是示出包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的系統(tǒng)配置的示例的框圖；
[0011]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖；
[0012]圖3是示出根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的示例的時(shí)序圖；
[0013]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖；以及
[0014]圖5是示出根據(jù)第二實(shí)施例的抑制驅(qū)動(dòng)力與轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)聯(lián)的示例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]在下文中，將參照附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。
[0016]第一實(shí)施例
[0017]圖1是示出包括根據(jù)本實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的系統(tǒng)配置的示例的框圖。
[0018]如圖1所示，駕駛輔助設(shè)備包括駕駛輔助EOT10。
[0019]駕駛輔助ECU10由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成，并且包括例如ROM、可讀/可寫(xiě)RAM、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、輸入接口、輸出接口等。ROM存儲(chǔ)控制程序。RAM存儲(chǔ)計(jì)算結(jié)果等。駕駛輔助EOT 10的功能可由硬件、軟件和固件中的任一個(gè)或者其中的任意兩個(gè)或更多個(gè)的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，駕駛輔助ECU 10的功能的所選部分或全部可由專用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(F P G A)來(lái)實(shí)現(xiàn)。駕駛輔助E C U 10的功能的部分或全部可由另一 E C U (例如，間隙聲納(clearance sonar)ECU 20)來(lái)實(shí)現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10可被配置成實(shí)現(xiàn)另一ECU的功能的部分或全部(例如，間隙聲納ECU 20)。
[0020]間隙聲納ECU 20、間隙聲納201a、201b、201c、201d、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、引擎ECU 60、制動(dòng)ECU 70等可連接到駕駛輔助ECU 10。例如，駕駛輔助ECU10可經(jīng)由車載LAN(諸如控制器局域網(wǎng)(CAN))、直連線等以可通信方式連接到間隙聲納ECU
20、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、引擎EOT 60和制動(dòng)EOT 70。
[0021]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)是超聲傳感器，并且設(shè)置在車體的適當(dāng)位置。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)是檢測(cè)障礙物存在與否或距障礙物的距離的傳感器的示例，該障礙物具有例如幾十厘米到幾米的相對(duì)近檢測(cè)距離。例如，兩個(gè)間隙聲納201a、201b可設(shè)置在前保險(xiǎn)杠處，并且兩個(gè)間隙聲納201c、201d可設(shè)置在后保險(xiǎn)杠處。傳感器的數(shù)量和布置不限于這些配置。例如，傳感器可被設(shè)置成使得四個(gè)傳感器設(shè)置在前方，四個(gè)傳感器設(shè)置在后方，并且兩個(gè)傳感器另外設(shè)置在側(cè)面。間隙聲納201a至201d中的每個(gè)將檢測(cè)范圍中的相應(yīng)一個(gè)檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)結(jié)果(障礙物信息)輸出到間隙聲納ECU 20。
[0022]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)可被配置成在車速下降到高于0的低速范圍內(nèi)時(shí)操作。用于檢測(cè)車輛前方的障礙物的間隙聲納201a、201b可被配置成在車輛根據(jù)前進(jìn)驅(qū)動(dòng)范圍(例如，D范圍)行駛時(shí)操作。用于檢測(cè)車輛后方的障礙物的間隙聲納201c、201d可被配置成在車輛根據(jù)相反范圍行駛時(shí)(在車輛向后行駛時(shí))操作。
[0023]間隙聲納ECU20對(duì)從間隙聲納201a至201d中的每個(gè)輸入的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行處理，并且計(jì)算作為距障礙物的距離的“目標(biāo)距離”。間隙聲納ECU 20將關(guān)于所計(jì)算的目標(biāo)距離的信息(距離信息)傳送到駕駛輔助ECU 10。例如，間隙聲納ECU 20可通過(guò)測(cè)量從任一個(gè)間隙聲納發(fā)射的超聲波從障礙物反射并且作為反射波返回到任一個(gè)間隙聲納所花費(fèi)的時(shí)間來(lái)測(cè)量距障礙物的距離。當(dāng)每個(gè)間隙聲納的檢測(cè)角度在例如90°的寬范圍中時(shí)，障礙物的方向不是僅基于來(lái)自單個(gè)間隙聲納的檢測(cè)結(jié)果而識(shí)別的。在該情況下，例如，間隙聲納ECU 20可通過(guò)獲得從多個(gè)間隙聲納到障礙物的距離而識(shí)別障礙物的位置(方向)。間隙聲納ECU 20可確定障礙物的形狀(例如，如墻的形狀或者如電線桿的形狀)。
[0024]G傳感器30測(cè)量車輛的縱向加速度，并且將測(cè)量結(jié)果作為關(guān)于“車輛縱向G”的信息傳送到駕駛輔助ECU 10。6傳感器30測(cè)量的車輛的縱向加速度是根據(jù)輪速所計(jì)算的加速度和由于道路坡度(車輛傾斜)導(dǎo)致的重力加速度的合成值。因此，可以通過(guò)從G傳感器30測(cè)量的車輛縱向G減去根據(jù)輪速算出的加速度來(lái)測(cè)量道路的坡度。
[0025]轉(zhuǎn)向角傳感器40檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角，并且將轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向角信息傳送到駕駛輔助ECU 10。
[0026]通過(guò)指示通知駕駛者的組合儀表(未示出)、通過(guò)語(yǔ)音通知駕駛者的信息聲音生成裝置(未示出)等連接到儀表計(jì)算機(jī)50。儀表計(jì)算機(jī)50響應(yīng)于來(lái)自駕駛輔助ECU 10的請(qǐng)求而控制顯示在組合儀表上的數(shù)值、字符、圖形、指示燈等，并且控制從信息聲音生成裝置發(fā)出的警告聲音或警告語(yǔ)音。
[0027]引擎ECU60用于控制作為車輛的驅(qū)動(dòng)源的引擎的操作，并且例如控制點(diǎn)火定時(shí)、燃料注入量、節(jié)氣門開(kāi)度等。引擎ECU 60基于來(lái)自駕駛輔助ECU 10(稍后描述)的所需驅(qū)動(dòng)力而控制引擎輸出。在混合動(dòng)力車輛的情況下，引擎ECU 60可與控制總體混合動(dòng)力系統(tǒng)的HVECU(未示出)配合、響應(yīng)于來(lái)自駕駛輔助ECU 10的所需驅(qū)動(dòng)力而控制(抑制)驅(qū)動(dòng)力。在混合動(dòng)力車輛或電動(dòng)車輛的情況下，可基于來(lái)自駕駛輔助ECU 10的所需驅(qū)動(dòng)力而控制馬達(dá)輸出。
[0028]引擎ECU60可傳送關(guān)于加速器踏板操作的信息、關(guān)于加速器開(kāi)度的信息、關(guān)于節(jié)氣門開(kāi)度的信息和換擋位置信息傳送到駕駛輔助ECU 10。關(guān)于加速器踏板操作的信息指示加速器踏板(未示出)的操作量。關(guān)于加速器開(kāi)度的信息指示加速器開(kāi)度。關(guān)于節(jié)氣門開(kāi)度的信息指示節(jié)氣門開(kāi)度。換擋位置信息指示變速桿的位置，并且是P(停車)、R(倒車)、N(空檔)、D(前進(jìn))等。換擋位置信息可包括例如諸如運(yùn)動(dòng)模式和雪天模式的駕駛模式，自適應(yīng)巡航控制(ACC)的使用狀態(tài)等。關(guān)于加速器踏板操作的信息可直接從加速器位置傳感器獲取。關(guān)于節(jié)氣門開(kāi)度的信息可直接從設(shè)置在節(jié)氣門體中的節(jié)氣門傳感器獲取。換擋位置信息可從控制變速器的E⑶獲取或者可直接從換擋位置傳感器直接獲取。
[0029]制動(dòng)ECU70用于控制車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，并且控制例如激勵(lì)布置在每個(gè)輪子(未示出)中的液壓制動(dòng)裝置的制動(dòng)執(zhí)行器。制動(dòng)ECU 70基于來(lái)自駕駛輔助ECU 10(稍后描述)的所需制動(dòng)力而控制制動(dòng)執(zhí)行器的輸出(輪缸壓力)。制動(dòng)致動(dòng)器可包括生成高壓油的栗(和驅(qū)動(dòng)栗的馬達(dá))、各種閥等。可采用制動(dòng)系統(tǒng)的任何液壓回路配置。制動(dòng)系統(tǒng)的液壓回路僅需要被配置成能夠增加每個(gè)輪缸壓力，而不管駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板的壓下量。通常，液壓回路可包括除主缸之外的高壓液壓源(生成高壓油的栗或蓄能器)?？刹捎猛ǔＴ陔娮涌刂浦苿?dòng)系統(tǒng)(ECB)表示的線控制動(dòng)(break-by-wire)系統(tǒng)中使用的電路配置。在混合動(dòng)力車輛或電動(dòng)車輛的情況下，可基于來(lái)自駕駛輔助ECU 10的所需制動(dòng)力而控制電動(dòng)機(jī)輸出(再生操作)。
[0030]制動(dòng)EOT70可將關(guān)于制動(dòng)踏板操作的信息和關(guān)于輪速的信息傳送到駕駛輔助ECU