本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輔助停車方法。

背景技術(shù)：

目前，隨著汽車技術(shù)的發(fā)展和不斷進(jìn)步，汽車已經(jīng)開始在一般家庭中普及，越來越多的家庭都擁有了自己的私家車。這樣也就導(dǎo)致了路面上車輛的數(shù)目明顯增加，同時(shí)也很難避免駕駛技術(shù)并不熟練的司機(jī)駕駛車輛上街行駛，使得汽車碰撞事故頻繁發(fā)生。通常，停車入庫對(duì)于很多不熟悉車輛駕駛的駕駛員來說是一件難度較大的事情，稍不注意就會(huì)讓當(dāng)前駕駛的車輛與周圍停放的其他車輛發(fā)生剮蹭，或者耗費(fèi)很長(zhǎng)時(shí)間但仍舊不能將車輛停到停車位中。

為了避免因?yàn)橥＼嚩斐山煌ㄊ鹿室约巴＼囘^程耗費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間問題，目前已經(jīng)有人提出了方案。這些方案能夠在駕駛員將車輛停入停車位的過程中，為駕駛員提供指引。

例如，授權(quán)公告號(hào)為cn103072528a、名稱為“一種車輛及其全景泊車方法、系統(tǒng)”的發(fā)明專利公開了一種方案，其中，利用安裝在車輛上的攝像頭采集到的車輛周圍地面的視頻圖像，并建立車輛的俯視圖和后視圖；獲取存儲(chǔ)的車輛的軸距、以及車輛兩個(gè)后輪之間的距離，并實(shí)時(shí)獲取車輛的前軸中心轉(zhuǎn)角，并根據(jù)軸距、車輛兩個(gè)后輪之間的距離、前軸中心轉(zhuǎn)角計(jì)算車輛的行車軌跡；將計(jì)算得到的行車軌跡疊加顯示在俯視圖和后視圖中。由于行車軌跡是實(shí)時(shí)計(jì)算得到的，且坐標(biāo)系和參數(shù)均在同一系統(tǒng)下，因而相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，準(zhǔn)確性更高，可方便的在鳥瞰圖上繪制出車輛的倒車軌跡。該方案中只能建立車輛的俯視圖和后視圖，導(dǎo)致在泊車過程中，駕駛員不能立體直觀的觀察車輛周圍的環(huán)境情況。在這種情況下，對(duì)于駕車經(jīng)驗(yàn)較少的駕駛員來說，容易出現(xiàn)操作失誤，而導(dǎo)致泊車過程中事故的發(fā)生。

另外，在專利號(hào)為cn105355083a、名稱為“一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)”的發(fā)明專利中，就公開了一種輔助方案。該方案主要是在360度全景泊車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測(cè)停車位，將檢測(cè)出的車位信息標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據(jù)檢測(cè)出的車位和當(dāng)前車輛的相對(duì)位置關(guān)系，計(jì)算出車輛最優(yōu)停車路線，并將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。該方案雖然在停車入庫時(shí)為駕駛員提供了一定指引。但是，由于該專利所公開方案中系統(tǒng)能夠工作的前提是地面存在清晰、完整的停車線，如果地面上沒有停車線或者停車線模糊、不完整，則該系統(tǒng)將無法正常工作。

針對(duì)上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種輔助停車方法，用于車輛對(duì)無法自動(dòng)識(shí)別的車位或沒有車位的環(huán)境自由選取車位進(jìn)行輔助泊車。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種輔助停車方法，包括：

獲取車輛所處場(chǎng)所的環(huán)視圖，并在所述環(huán)視圖中顯示所述車輛的模型；

根據(jù)操作指示，在所述環(huán)視圖中指示位置處顯示停車位；以及

在所述車輛停入所述停車位的過程中，實(shí)時(shí)地更新所述環(huán)視圖以及所述模型，并根據(jù)在所述環(huán)視圖中所述停車位以及所述車輛的位置，在所述環(huán)視圖中依次顯示用于指引所述車輛進(jìn)入所述停車位的多個(gè)指引框，

其中，以至少兩種不同顯示模式進(jìn)行同步顯示。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述環(huán)視圖通過車載環(huán)視系統(tǒng)采集所述車輛周圍環(huán)境的圖像處理而成。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，根據(jù)所述車輛周圍環(huán)境的圖像中所顯示的實(shí)際停車位信息，在所述環(huán)視圖中的所述指示位置處生成所述停車位并進(jìn)行顯示。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述顯示模式包括：第一顯示模式和第二顯示模式，

在第一顯示模式中，所述車輛的模型為2d模型，所述環(huán)視圖的顯示視角為俯視；

在第二顯示模式中，所述車輛的模型為3d模型，所述環(huán)視圖的顯示視角可隨意改變。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在第二顯示模式中，在根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向和/或停車階段，改變所述環(huán)視圖的顯示視角。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，根據(jù)變更操作指示，在所述環(huán)視圖中變更所述停車位。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在所述第二顯示模式中，當(dāng)所述停車位變更時(shí)，改變所述環(huán)視圖的顯示視角。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述停車位的變更包括所述停車位形狀、大小、位置的變更。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在所述環(huán)視圖中依次顯示用于指引所述車輛進(jìn)入所述停車位的多個(gè)指引框包括：

根據(jù)所述車輛的行進(jìn)位置以及多個(gè)指引框的顯示順序，在所述環(huán)視圖中依次顯示多個(gè)指引框，其中，在判斷所述車輛的位置進(jìn)入一指引框的情況下，顯示下一個(gè)指引框，直至所述車輛的位置進(jìn)入最后一個(gè)指引框，并且，所述最后一個(gè)指引框的位置與被指定的停車位的位置相匹配，在停車過程中，始終顯示所述最后一個(gè)指引框、或者在所述車輛進(jìn)入前一指引框的情況下顯示所述最后一個(gè)指引框。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，進(jìn)一步包括：

在將所述車輛停入所述場(chǎng)所中被指定的停車位過程中，根據(jù)所述車輛當(dāng)前方向盤的旋轉(zhuǎn)角度以及所述車輛當(dāng)前的檔位，在所述環(huán)視圖中模型的對(duì)應(yīng)位置處顯示所述車輛的預(yù)期行進(jìn)路線，并在方向盤的旋轉(zhuǎn)角度變化的情況下，根據(jù)變化后的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)所述預(yù)期行進(jìn)路線進(jìn)行調(diào)整。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，通過第一顯示模式和第二顯示模式同步顯示周圍信息以及車輛的模型，讓駕駛員能夠根據(jù)顯示的圖像信息駕車行進(jìn)，最終在指引框、以及所顯示的車輛模型的引導(dǎo)下將車輛準(zhǔn)確、快速、安全地停入停車位中。通過在第一顯示模式中自由選取停車位，可以方便的在空曠場(chǎng)地、路邊等復(fù)雜環(huán)境沒有規(guī)定停車位的地方實(shí)現(xiàn)停車位置的自由確定，增大了停車的靈活性。并且在選取和調(diào)整停車位的過程中，第二顯示模式采集的實(shí)時(shí)圖像的觀察視角也會(huì)相應(yīng)地改變，有利于更多的顯示出停車標(biāo)識(shí)框的周圍環(huán)境，方便駕駛員觀察選取的停車位置是否存在障礙物、行人或其他車輛等。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，通過以實(shí)際停車線的基本信息為基礎(chǔ)來擬合出停車位，可以方便駕駛員選取在實(shí)際停車線模糊不清或不完整的停車場(chǎng)地的停車位。通過擬合的停車標(biāo)識(shí)框，避免了由于無法識(shí)別停車位而導(dǎo)致的無法停車的情況。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，通過圖像信息可以自由變更停車的位置、大小以及形狀。還可以根據(jù)停車區(qū)域的實(shí)際情況改變停車標(biāo)識(shí)框的方向(例如，停車標(biāo)識(shí)框可以相對(duì)車輛模型平行、垂直或傾斜等)。通過這種方式快捷方便的實(shí)現(xiàn)了停車位的選取，降低了停車位選取的難度，非常適合在復(fù)雜停車環(huán)境下停車位的選取。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，第二顯示模式中根據(jù)車輛的行進(jìn)方向和/或停車階段，實(shí)時(shí)改變實(shí)時(shí)圖像中的顯示視角。通過這種方式能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環(huán)境，非常方便駕駛員對(duì)周圍環(huán)境的觀察，避免事故的產(chǎn)生，增大了車輛停車過程的安全性。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，本發(fā)明通過顯示多個(gè)指引框來引導(dǎo)停車入位的過程，能夠通過指引框清晰地提示出每個(gè)階段應(yīng)當(dāng)駕車行進(jìn)的目標(biāo)地點(diǎn)，易于讓駕駛員了解應(yīng)當(dāng)如何駕車行進(jìn)；不僅如此，通過在環(huán)視圖中顯示車輛的立體模型，能夠讓駕駛員直觀地觀察到車輛在當(dāng)前場(chǎng)所中所在的位置，并掌握車輛與場(chǎng)景中障礙物的位置關(guān)系和距離，避免碰撞事故的發(fā)生。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，通過在環(huán)視圖中顯示立體標(biāo)識(shí)物，都能夠讓圖形的顯示呈現(xiàn)立體化，讓指引過程更加直觀，有助于駕駛員觀察；通過根據(jù)停車的不同階段和車輛行進(jìn)方向來切換視角，能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環(huán)境，進(jìn)一步提高停車的安全性。在將車輛停入場(chǎng)所中被指定的停車位過程之前，可以首先演示將車輛停入被指定的停車位的全過程。不僅如此，在演示將車輛停入選擇的停車位的全過程時(shí)，可以根據(jù)動(dòng)畫中車輛的行進(jìn)方向，顯示車輛行進(jìn)的引導(dǎo)線，從而讓駕駛員更加清晰地了解停車入庫過程中車輛的行進(jìn)方向，為駕車行進(jìn)提供指引。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的輔助停車方法的流程圖；

圖2示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的顯示模式的布置圖；

圖3示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的選取停車標(biāo)識(shí)框的示意圖；

圖4示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛模型模擬停車的示意圖；

圖5示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛開始停車的模擬示意圖；

圖6示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)第一指引框位置的模擬示意圖；

圖7示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛向停車標(biāo)識(shí)框的位置移動(dòng)的模擬示意圖；

圖8示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)停車標(biāo)識(shí)框位置的模擬示意圖；

圖9示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)停車位置的模擬示意圖。

具體實(shí)施方式

此說明性實(shí)施方式的描述應(yīng)與相應(yīng)的附圖相結(jié)合，附圖應(yīng)作為完整的說明書的一部分。在附圖中，實(shí)施例的形狀或是厚度可擴(kuò)大，并以簡(jiǎn)化或是方便標(biāo)示。再者，附圖中各結(jié)構(gòu)的部分將以分別描述進(jìn)行說明，值得注意的是，圖中未示出或未通過文字進(jìn)行說明的元件，為所屬技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員所知的形式。

此處實(shí)施例的描述，有關(guān)方向和方位的任何參考，均僅是為了便于描述，而不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的任何限制。以下對(duì)于優(yōu)選實(shí)施方式的說明會(huì)涉及到特征的組合，這些特征可能獨(dú)立存在或者組合存在，本發(fā)明并不特別地限定于優(yōu)選的實(shí)施方式。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書所界定。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種輔助停車的實(shí)現(xiàn)方法。根據(jù)本發(fā)明的方法，采用結(jié)合車載環(huán)視成像系統(tǒng)，以及在車載環(huán)視系統(tǒng)采集的實(shí)時(shí)圖像中加載汽車模型的方式，使駕駛員能夠根據(jù)車輛模型以及采集的實(shí)時(shí)圖像，進(jìn)行泊車操作。由于在行車過程中，不論是車輛的換擋、起步、停止、還是轉(zhuǎn)向均由駕駛員完成駕車，所以能夠讓駕駛員親身參與到停車過程中，由駕駛員判斷停車過程中可能存在的風(fēng)險(xiǎn)，并根據(jù)顯示的圖像信息指引框駕駛車輛。這樣，就能夠避免因?yàn)轳{駛員過度信任輔助駕駛系統(tǒng)，導(dǎo)致在輔助駕駛系統(tǒng)的提示出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況下，駕駛員依然按照駕駛系統(tǒng)的指引駕車行駛而出現(xiàn)事故。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的輔助停車方法的流程圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的輔助停車方法包括：

步驟1：獲取車輛所處場(chǎng)所的環(huán)視圖，并在所述環(huán)視圖中顯示所述車輛的模型；

步驟2：根據(jù)操作指示，在所述環(huán)視圖中指示位置處顯示停車位；以及

在所述車輛停入所述停車位的過程中，實(shí)時(shí)地更新所述環(huán)視圖以及所述模型，并根據(jù)在所述環(huán)視圖中所述停車位以及所述車輛的位置，在所述環(huán)視圖中依次顯示用于指引所述車輛進(jìn)入所述停車位的多個(gè)指引框，

通常情況下，車載環(huán)視系統(tǒng)包括4個(gè)或者6個(gè)(也可以是其他數(shù)量)攝像頭。在對(duì)車載環(huán)視系統(tǒng)的多個(gè)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行畸變校正和拼接等圖像處理后，能夠得到當(dāng)前所拍攝場(chǎng)所的實(shí)時(shí)圖像。例如，如果車載環(huán)視系統(tǒng)采用4個(gè)攝像頭，則顯示車輛立體模型的位置就是4個(gè)攝像頭所拍攝圖像拼接后生成的實(shí)時(shí)圖像的中心位置。

為了讓圖中顯示的車輛的模型與車輛本身相符，可以在出廠時(shí)就將未來需要顯示的模型設(shè)定為與當(dāng)前車輛的型號(hào)相符，這樣就能夠在實(shí)時(shí)圖像中真實(shí)地展示出車輛的尺寸，有助于駕駛員更加準(zhǔn)確地了解到車輛與周圍的環(huán)境，從而對(duì)停車過程提供更加客觀、有效的指引和輔助。

圖2示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的顯示模式的布置圖。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，本發(fā)明的方案能夠至少兩種不同顯示模式進(jìn)行同步顯示的方式輔助駕駛員進(jìn)行泊車。在本實(shí)施方式中，本發(fā)明包括：第一顯示模式和第二顯示模式兩種顯示模式。在上述兩種顯示模式中的圖像，均通過車載環(huán)視系統(tǒng)采集，并且根據(jù)車輛周圍環(huán)境的變化進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。在本實(shí)施方式中，第一顯示模式和第二顯示模式共同顯示在同一顯示裝置上。其中，第一顯示模式在顯示裝置的左側(cè)區(qū)域顯示，在第一顯示模式中，位于圖像的中心位置加載有一為俯視狀態(tài)的車輛的2d模型，并且在車輛的2d模型的周圍顯示的是由車載環(huán)視系統(tǒng)采集的周圍環(huán)境的俯視視角的實(shí)時(shí)圖像。第二顯示模式與第一顯示模式相鄰的在顯示裝置的右側(cè)區(qū)域顯示，在第二顯示模式中，位于圖像的中心位置加載有一車輛的3d模型，在車輛的3d模型的周圍顯示的是由車載環(huán)視系統(tǒng)采集的周圍環(huán)境的立體的實(shí)時(shí)圖像。并且第二顯示模式中，車輛的3d模型和周圍環(huán)境的環(huán)視圖像的顯示視角可隨意改變。通過第一顯示模式和第二顯示模式同步顯示周圍信息以及車輛的模型，讓駕駛員能夠根據(jù)顯示的圖像信息駕車行進(jìn)，最終在指引框、以及所顯示的車輛模型的引導(dǎo)下將車輛停入停車位中。

在將車輛停入停車位的過程中，可通過第一顯示模式和第二顯示模式顯示的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行停車位的選取。在本實(shí)施方式中，可通過在第一顯示模式的位置選取車輛的停放位置。在選取和調(diào)整停車位的過程中，第一顯示模式和第二顯示模式上會(huì)同時(shí)在選取的位置出現(xiàn)一個(gè)停車標(biāo)識(shí)框。在第一顯示模式中可以隨意調(diào)節(jié)顯示的停車標(biāo)識(shí)框的位置。同時(shí)，在第二顯示模式中，停車標(biāo)識(shí)框的位置也會(huì)隨之調(diào)整。在第二顯示模式中，停車標(biāo)識(shí)框在調(diào)整的過程中，采集的實(shí)時(shí)圖像的觀察視角也會(huì)相應(yīng)地改變，有利于更多的顯示出停車標(biāo)識(shí)框的周圍環(huán)境，方便駕駛員觀察選取的停車位置是否存在障礙物、行人或其他車輛等。通過上述方式，可以方便的在空曠場(chǎng)地、路邊等沒有規(guī)定停車位的地方實(shí)現(xiàn)停車位置的自由確定，增大了停車的靈活性。

此外，在選取和調(diào)整停車位的過程中，如果在實(shí)時(shí)圖像中顯示車輛周圍存在實(shí)際停車線，還可以在第一模式中通過選取實(shí)時(shí)圖像中顯示的實(shí)際停車線的位置。第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的停車標(biāo)識(shí)框與實(shí)際停車線擬合形成停車位。通過這種方式，可以方便駕駛員選取在實(shí)際停車線模糊不清或不完整的停車場(chǎng)地的停車位，通過擬合的停車標(biāo)識(shí)框，避免了由于無法識(shí)別停車位而導(dǎo)致的無法停車的情況。

在第一顯示模式中，需要根據(jù)實(shí)時(shí)圖像信息選取停車位的位置。通過圖像信息可以自由變更停車的位置、大小以及形狀。在第一顯示模式中，可以隨意改變停車標(biāo)識(shí)框的位置，還可以根據(jù)停車區(qū)域的實(shí)際情況改變停車標(biāo)識(shí)框的方向(例如，停車標(biāo)識(shí)框可以相對(duì)車輛模型平行、垂直或傾斜等)。通過這種方式快捷方便的實(shí)現(xiàn)了停車位的選取，降低了停車位選取的難度，非常適合在復(fù)雜停車環(huán)境下停車位的選取。

在選定停車位后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，停車標(biāo)識(shí)框的位置固定。同時(shí)，在第一顯示模式中，位于第一顯示模式中實(shí)時(shí)圖像中間位置的車輛模型根據(jù)選取的停車標(biāo)識(shí)框，模擬車輛的停車入位過程，并且在實(shí)時(shí)圖像上顯示車輛模型的停車入位的路徑。根據(jù)車輛當(dāng)前方向盤的旋轉(zhuǎn)角度以及車輛當(dāng)前的檔位，在第一顯示模式的實(shí)時(shí)圖像中，車輛模型的對(duì)應(yīng)位置處顯示所述車輛的預(yù)期行進(jìn)路線，并在方向盤的旋轉(zhuǎn)角度變化的情況下，根據(jù)變化后的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)所述預(yù)期行進(jìn)路線進(jìn)行調(diào)整。通過第一顯示模式中顯示的路徑，方便指引駕駛員進(jìn)行下一步的停車操作，實(shí)現(xiàn)車輛的準(zhǔn)確停車入位。確定停車路徑后，按照第一顯示模式中的停車路徑進(jìn)行停車。在實(shí)際停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中的車輛模型的運(yùn)動(dòng)路徑與實(shí)際車輛運(yùn)動(dòng)路徑實(shí)時(shí)同步，因此第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的實(shí)時(shí)圖像與外界真實(shí)環(huán)境相同。第一顯示模式和第二顯示模式中自動(dòng)顯示車輛模型需要到達(dá)的第一指引框，第一指引框的位置與實(shí)際停車場(chǎng)地中車輛所需到達(dá)的位置保持一致。當(dāng)?shù)谝伙@示模式和第二顯示模式中顯示車輛模型到達(dá)第一指引框后，即實(shí)際車輛同樣運(yùn)動(dòng)到停車場(chǎng)地的相應(yīng)位置。隨后，車輛即可按照路徑由第一指引框進(jìn)入停車標(biāo)識(shí)框完成倒車過程。通過第一指引框的指引作用，可以方便準(zhǔn)確的使車輛以最短距離實(shí)現(xiàn)停車姿態(tài)調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)車輛的準(zhǔn)確入位停車，進(jìn)一步而避免車輛無法準(zhǔn)確入位而導(dǎo)致的多次車輛位置或姿態(tài)的調(diào)整，節(jié)約了停車時(shí)間。同時(shí)，在停車過程中，第二顯示模式中根據(jù)車輛的行進(jìn)方向和/或停車階段，實(shí)時(shí)改變實(shí)時(shí)圖像中的顯示視角。能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環(huán)境，非常方便駕駛員對(duì)周圍環(huán)境的觀察，避免事故的產(chǎn)生，增大了車輛停車過程的安全性。

在車輛實(shí)際停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中根據(jù)車輛的行進(jìn)位置還可以相應(yīng)的顯示多個(gè)指引框，指引框的個(gè)數(shù)按照車輛運(yùn)行方向和距離自動(dòng)設(shè)置。其中，實(shí)際車輛與車輛模型同步運(yùn)動(dòng)的過程中，在判斷車輛模型的位置進(jìn)入一指引框的情況下，顯示下一個(gè)指引框，直至所述車輛模型的位置進(jìn)入最后一個(gè)指引框，并且，所述最后一個(gè)指引框的位置與被指定的停車位的位置相匹配。通過設(shè)置多個(gè)指引框能夠更加準(zhǔn)確的引導(dǎo)車輛運(yùn)動(dòng)路徑的準(zhǔn)確，達(dá)到快速準(zhǔn)確停車。

在停車開始時(shí)，在第一顯示模式中，在車輛模型周圍顯示有用于確定第二顯示模式顯示視角的模擬攝像機(jī)。通過選取任意方向上的模擬相機(jī)，就可以使第二顯示模式在選擇的方向顯示停車過程中的實(shí)時(shí)圖像。在停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中的實(shí)時(shí)圖像是同時(shí)更新的，實(shí)現(xiàn)了對(duì)周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)觀察，有助于觀測(cè)車輛行的行進(jìn)方向和周邊存在的障礙物。

此外，停車過程中，在顯示指引框的同時(shí)，還可以在第二顯示模式中顯示用于指引車輛進(jìn)入指引框的標(biāo)識(shí)物，該標(biāo)識(shí)物可以具有立體外形，例如，該標(biāo)識(shí)物可以包括箭頭、旗幟、數(shù)字或字母等，這些不同形式的標(biāo)識(shí)物可以組合顯示。通過在指引框中顯示當(dāng)前指引框?qū)?yīng)的數(shù)字、符號(hào)或旗幟等，能夠讓駕駛員了解到當(dāng)前的停車步驟，以及車輛行駛方向，車輛位置等，從而獲知當(dāng)前的停車進(jìn)程。

在一個(gè)具體實(shí)施例中，可以顯示數(shù)字或符號(hào)作為標(biāo)識(shí)物，數(shù)字或符號(hào)與指引框?qū)?yīng)顯示，所顯示的數(shù)字或符號(hào)與車輛所需到達(dá)位置的指引框?qū)?yīng)。此外，在顯示旗幟作為標(biāo)識(shí)物時(shí)，旗幟可以位于停車標(biāo)識(shí)框的頂點(diǎn)處，或者旗幟進(jìn)一步位于其他部分或全部指引框的頂點(diǎn)處。通過在環(huán)視圖中顯示顯示立體標(biāo)識(shí)物，都能夠讓圖形的顯示呈現(xiàn)立體化，

在實(shí)際應(yīng)用中，車輛上會(huì)安裝攝像頭，攝像頭的數(shù)量可以是3個(gè)、4個(gè)、5個(gè)甚至更多。這些攝像頭能夠拍攝到車身周圍的圖像，基于拍攝的圖像，可以識(shí)別車輛周圍的場(chǎng)所，進(jìn)而完成模擬建模，得到停車場(chǎng)所的實(shí)時(shí)圖像并在實(shí)時(shí)圖像中顯示車輛的立體模型。隨著車輛的行駛，攝像頭將繼續(xù)實(shí)時(shí)獲取周圍圖像，基于圖像所建立的模型以及車輛在模型場(chǎng)所中的位置會(huì)隨著車輛的行駛而不斷更新。在顯示指引框時(shí)，可以基于所建立的模型進(jìn)行顯示，并且，根據(jù)之前識(shí)別出的車輛位置，即可確定車輛的位置是否進(jìn)入指引框。

下面將以直角入庫為例，結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式，第一顯示模式和第二顯示模式同時(shí)顯示在同一顯示裝置上，第一顯示模式位于顯示裝置的左側(cè)，第二顯示模式位于顯示裝置的右側(cè)。如圖中所示，第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的為車輛周圍的實(shí)時(shí)環(huán)境圖像。

圖3示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的選取停車標(biāo)識(shí)框的示意圖；

圖4示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛模型模擬停車的示意圖；

圖5示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛開始停車的模擬示意圖；

圖6示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)第一指引框位置的模擬示意圖；

圖7示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛向停車標(biāo)識(shí)框的位置移動(dòng)的模擬示意圖；

圖8示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)停車標(biāo)識(shí)框位置的模擬示意圖；

圖9示意性表示根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的車輛到達(dá)停車位置的模擬示意圖。

如圖3所示，選定泊車流程之后，在車輛周圍選定需要停放車輛的位置，并且顯示停車標(biāo)識(shí)框。其中，停車標(biāo)識(shí)框位于車輛的右方。

如圖4所示，選定停車標(biāo)識(shí)框后，在停車標(biāo)識(shí)框的位置顯示字符p表示。第一顯示模式中，通過車輛模型的模擬運(yùn)動(dòng)，在圖像中顯示出車輛由起始位置到停車位置的運(yùn)動(dòng)路線。通過圖4中對(duì)停車位置的模擬路徑進(jìn)行確認(rèn)后則確定進(jìn)行停車操作。

如圖5所示，開始停車后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，在車輛模型的前方顯示第一指引框并且顯示數(shù)字1，車輛按照?qǐng)D4中的模擬路徑行駛到第一指引框中。如圖6所示，在車輛進(jìn)入第一個(gè)指引框的情況下，在第二顯示模式中，車輛模型在頂部顯示向后移動(dòng)的指示箭頭，并且在實(shí)時(shí)圖像中自動(dòng)調(diào)整顯示視角。在本過程中，車輛模型在在第一顯示模式和第二顯示模式中運(yùn)行的路徑與實(shí)際車輛運(yùn)行的路徑相同步。

如圖7所示，車輛模型移動(dòng)到第一指引框之后，完成車輛停車需要的姿態(tài)調(diào)整。然后按照指示箭頭的方向改變車輛的運(yùn)動(dòng)方向，進(jìn)行后續(xù)車輛的停車過程。第一顯示模式和第二顯示模式中，車輛模型同時(shí)按照箭頭的指示方向向停車標(biāo)識(shí)框移動(dòng)。在車輛停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式實(shí)時(shí)更新顯示的圖像。在第二顯示模式中，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整實(shí)時(shí)圖像的顯示視角。在本實(shí)施方式中，實(shí)時(shí)圖像的視角位于車輛右后上方。實(shí)際車輛在向停車位移動(dòng)的過程中，車輛模型同步按照停車路徑向停車標(biāo)識(shí)框移動(dòng)，并且在第二顯示模式中的停車標(biāo)識(shí)框的頂點(diǎn)上會(huì)顯示出旗幟。通過圖中顯示的旗幟，可以根據(jù)車輛模型的移動(dòng)觀察實(shí)際車輛相對(duì)指定停車位的位置。

結(jié)合圖8和圖9所示，當(dāng)車輛移動(dòng)到指定的停車位置后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，車輛模型同步移動(dòng)到的停車標(biāo)識(shí)框的位置，并且停車標(biāo)識(shí)框會(huì)自動(dòng)消失，從而完成車輛的停車過程。在車輛駛?cè)胪＼囄恢?，可以提示用戶泊車成功?/p>

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)本發(fā)明的輔助停車的實(shí)現(xiàn)方法可以進(jìn)一步包括：在將車輛停入場(chǎng)所中被指定的停車位過程中，根據(jù)車輛當(dāng)前方向盤的旋轉(zhuǎn)角度以及車輛當(dāng)前的檔位，在環(huán)視圖中立體模型的對(duì)應(yīng)位置處顯示車輛的預(yù)期行進(jìn)路線，并在方向盤的旋轉(zhuǎn)角度變化的情況下，根據(jù)變化后的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)預(yù)期行進(jìn)路線進(jìn)行調(diào)整。具體而言，如果車輛當(dāng)前的檔位為前進(jìn)擋，則預(yù)期行進(jìn)路線可以從車輛的立體模型對(duì)應(yīng)車頭的位置處開始，向著前方延伸，延伸的方向取決于方向盤的旋轉(zhuǎn)角度。而如果車輛當(dāng)前的檔位為倒車擋，則預(yù)期行進(jìn)路線可以從車輛的立體模型對(duì)應(yīng)車尾的位置處開始，向著后方延伸，延伸的方向取決于方向盤的旋轉(zhuǎn)角度。此外，在顯示運(yùn)動(dòng)線路時(shí)，也可以利用跟蹤算法確定車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并根據(jù)確定的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)在環(huán)視圖中顯示車輛的運(yùn)動(dòng)路線。通過顯示預(yù)期行進(jìn)路線，能夠讓駕駛員了解到以方向盤的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度駕車能否讓車輛進(jìn)入當(dāng)前顯示的指引框，有助于駕駛員及時(shí)調(diào)整車輛的方向，降低停車難度。

進(jìn)一步地，在將車輛停入場(chǎng)所中被指定的停車位過程之前，可以首先演示將車輛停入被指定的停車位的全過程。不僅如此，在演示將車輛停入選擇的停車位的全過程時(shí)，可以根據(jù)動(dòng)畫中車輛的行進(jìn)方向，顯示車輛行進(jìn)的引導(dǎo)線，從而讓駕駛員更加清晰地了解停車入庫過程中車輛的行進(jìn)方向，為駕車行進(jìn)提供指引。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。