立體物檢測裝置制造方法
【專利摘要】具有：圖像變換單元(31)，其將由拍攝單元(10)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像；立體物檢測單元(33)，其在使不同的時刻的鳥瞰視野圖像的位置對齊而得到的差分圖像上，沿著車寬方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成車寬方向波形信息，基于該車寬方向波形信息，進(jìn)行對在檢測區(qū)域內(nèi)存在的立體物進(jìn)行檢測的車寬方向檢測處理；立體物判定單元(34)，其對檢測到的立體物是否是存在于檢測區(qū)域的其他車輛進(jìn)行判定；以及控制單元(34)，其確定在車寬方向檢測處理中獲得大于或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的檢測位置，在所確定的檢測位置在檢測區(qū)域內(nèi)從本車輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)檢測區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置的情況下，抑制將立體物判定為是檢測對象的其他車輛的情況。
【專利說明】立體物檢測裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及立體物檢測裝置。
[0002] 本申請基于2012年2月23日申請的日本國專利申請的特愿2012 - 037472主張 優(yōu)先權(quán)，對于認(rèn)可通過文獻(xiàn)的參照進(jìn)行的編入的指定國，通過參照將上述的申請所記載的 內(nèi)容編入引入本申請中，作為本申請的記載的一部分。

【背景技術(shù)】
[0003] 當(dāng)前，已知有如下技術(shù)：將在不同的時刻拍攝到的兩張拍攝圖像變換為鳥瞰視野 圖像，基于變換后的兩張鳥瞰視野圖像的差分對障礙物進(jìn)行檢測（參照專利文獻(xiàn)1)。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2008 - 227646號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 在基于對本車輛后方進(jìn)行拍攝而得到的拍攝圖像，對存在于本車輛后方的相鄰車 道上的其他車輛進(jìn)行了檢測的情況下，存在導(dǎo)致將被本車輛超越的其他車輛作為檢測對象 的其他車輛進(jìn)行檢測的問題。
[0006] 本發(fā)明所解決的課題在于，提供一種能夠有效地防止將被本車輛超越的其他車輛 作為檢測對象的其他車輛進(jìn)行檢測，能夠以高精度對檢測對象的其他車輛進(jìn)行檢測的立體 物檢測裝置。
[0007] 本發(fā)明提供如下方式解決上述問題：使不同的時刻的鳥瞰視野圖像的位置在鳥瞰 時位置對齊，在該位置對齊后的鳥瞰視野圖像的差分圖像上，沿著車寬方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的 差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)，并確定獲得大于或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的檢測位置，在所確定 的檢測位置在檢測區(qū)域內(nèi)從本車輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)檢測區(qū)域內(nèi)的規(guī)定 位置的情況下，抑制將檢測到的立體物判定為是檢測對象的其他車輛的情況。
[0008] 發(fā)明的效果
[0009] 根據(jù)本發(fā)明，沿著車寬方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的圖像信息的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)，從而能夠 對在檢測區(qū)域內(nèi)的其他車輛的前保險杠的位置進(jìn)行檢測，與其他車輛的前保險杠的位置相 對應(yīng)地對本車輛是否超越了其他車輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行判定，因此，能夠有效地防止將本車輛超 越的其他車輛作為檢測對象的其他車輛而檢測，能夠高精度地對作為檢測對象的其他車輛 進(jìn)行檢測。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1是搭載有立體物檢測裝置的車輛的概略構(gòu)成圖。
[0011] 圖2是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的俯視圖。
[0012] 圖3是表示第1實施方式涉及的計算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
[0013] 圖4用于說明位置對齊部的處理的概要的圖，（a)表不車輛的移動狀態(tài)的俯視圖、 (b)表示位置對齊的概要的圖像。
[0014] 圖5是表示由立體物檢測部生成第1差分波形的情形的概略圖。
[0015] 圖6是表示由立體物檢測部分割的小區(qū)域的圖。
[0016] 圖7是表示由立體物檢測部獲得的柱狀圖的一個例子的圖。
[0017] 圖8是表示由立體物檢測部進(jìn)行的加權(quán)的圖。
[0018] 圖9是表不由立體物檢測部獲得的柱狀圖的另一個例子的圖。
[0019] 圖10是表示由立體物檢測部生成第2差分波形的情形的概略圖。
[0020] 圖11是用于說明對由立體物判定部進(jìn)行的超越判斷方法的圖。
[0021] 圖12是表示第1實施方式涉及的相鄰車輛檢測方法的流程圖（其1)。
[0022] 圖13是表示第1實施方式涉及的相鄰車輛檢測方法的流程圖（其2)。
[0023] 圖14是表示第2實施方式涉及的計算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
[0024] 圖15是表示車輛的行駛狀態(tài)的圖，（a)是表示檢測區(qū)域等的位置關(guān)系的俯視圖， (b)是表示實際空間中的檢測區(qū)域等的位置關(guān)系的斜視圖。
[0025] 圖16是用于對亮度差計算部的動作進(jìn)行說明的圖，（a)是表示鳥瞰視野圖像中的 注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖，（b)是表示實際空間中的注視線、參照 線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0026] 圖17是用于對亮度差計算部的詳細(xì)的動作進(jìn)行說明的圖，（a)是表示鳥瞰視野圖 像中的檢測區(qū)域的圖，（b)是表示鳥瞰視野圖像中的注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的 位置關(guān)系的圖。
[0027] 圖18是表示用于對邊緣檢測動作進(jìn)行說明的圖像例的圖。
[0028] 圖19是表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，（a)是表示在檢測區(qū)域中存在立 體物（相鄰車輛）的情況下的亮度分布的圖，（b)是表示在檢測區(qū)域中存在立體物的情況 下的亮度分布的圖。
[0029] 圖20是表示第2實施方式涉及的相鄰車輛檢測方法的流程圖（其1)。
[0030] 圖21是表示第2實施方式涉及的相鄰車輛檢測方法的流程圖（其2)。

【具體實施方式】
[0031] 《第1實施方式》
[0032] 圖1是搭載有第1實施方式涉及的立體物檢測裝置1的車輛的概略構(gòu)成圖。本實 施方式涉及的立體物檢測裝置1的目的在于，對在本車輛VI變更車道時有可能接觸的存在 于相鄰車道的車輛（下面也稱為相鄰車輛）進(jìn)行檢測。如圖1所示，本實施方式涉及的立 體物檢測裝置1包括照相機(jī)10、車速傳感器20、計算機(jī)30和警報裝置40。
[0033] 如圖1所示，照相機(jī)10在本車輛VI的后方的高度h的部位處以光軸從水平向下 成為角度Θ的方式安裝于車輛VI上。照相機(jī)10從該位置對本車輛VI的周圍環(huán)境中的規(guī) 定區(qū)域進(jìn)行拍攝。車速傳感器20用于對本車輛VI的行駛速度進(jìn)行檢測，例如根據(jù)由對車 輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行探測的車輪速度傳感器檢測出的車輪速度計算車速。計算機(jī)30對存在于本 車輛后方的相鄰車道的相鄰車輛進(jìn)行檢測。警報裝置40在由計算機(jī)30檢測到的相鄰車輛 有可能與本車輛VI接觸的情況下等向本車輛VI的駕駛員發(fā)出警報。
[0034] 圖2是表示圖1的本車輛VI的行駛狀態(tài)的俯視圖。如圖2所示，照相機(jī)10以規(guī) 定的視場角a對車輛后方側(cè)進(jìn)行拍攝。此時，照相機(jī)10的視場角a設(shè)定為除了能夠拍攝本 車輛VI所行駛的車道之外，還能拍攝其左右的車道（相鄰車道）的視場角。
[0035] 圖3是表示圖1的計算機(jī)30的詳細(xì)情況的框圖。此外，在圖3中為了明確連接關(guān) 系，也圖示了照相機(jī)10、車速傳感器20以及警報裝置40。
[0036] 如圖3所示，計算機(jī)30包括視點(diǎn)變換部31、位置對齊部32、立體物檢測部33、立體 物檢測部33、立體物判定部34。下面，對各自的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0037] 視點(diǎn)變換部31輸入利用照相機(jī)10的拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)，將 輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)。所謂鳥瞰觀察的狀 態(tài)是從上空例如鉛垂向下俯視的假想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察到的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換能夠以例如 日本特開2008 - 219063號公報所記載的方式執(zhí)行。將拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換成鳥瞰視野 圖像數(shù)據(jù)是基于下述原理，即，立體物所特有的鉛垂邊緣在向鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變 換時，被變換為通過特定的定點(diǎn)的直線組，因此只要利用此原理，就能夠識別平面物和立體 物。
[0038] 位置對齊部32將通過視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換而獲得的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)依次 輸入，對輸入的不同的時刻的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的位置進(jìn)行位置對齊。圖4是用于說明位 置對齊部32的處理的概要的圖，（a)是表示本車輛VI的移動狀態(tài)的俯視圖、（b)是表示位 置對齊的概要的圖像。
[0039] 如圖4的（a)所示，設(shè)為當(dāng)前時刻的本車輛VI位于Pi，一個時刻前的本車輛VI位 于P/。另外，相鄰車輛V2位于本車輛VI的后側(cè)方向上，處于與本車輛VI并行的狀態(tài)，設(shè) 為當(dāng)前時刻的相鄰車輛V2位于P 2，一個時刻前的相鄰車輛V2位于P2'。并且，設(shè)為本車輛 VI在一個時刻移動了距離d。此外，一個時刻前既可以是從當(dāng)前時刻起早預(yù)定的時間（例 如1個控制周期）的時刻，也可以是早任意時間的時刻。
[0040] 在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)前時刻的鳥瞰視野圖像PBt如圖4的（b)所示。在該鳥瞰視野 圖像PB t中，對于描繪在路面上的白線，成為矩形形狀，比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài)，但對于 相鄰車輛V2 (位置P2)，發(fā)生歪斜。另外，對于一個時刻前的鳥瞰視野圖像PBh也同樣地， 對于描繪在路面上的白線，成為矩形形狀，比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài)，但對于相鄰車輛 V2(位置P2'），發(fā)生歪斜。其原因在于，如上所述，立體物的鉛垂邊緣（除了嚴(yán)格意義上的 鉛垂邊緣以外，還包含從路面以三維空間立起的邊緣）由于向鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變 換處理而呈現(xiàn)為沿著歪斜的方向的直線組，與此相對，路面上的平面圖像不包含鉛垂邊緣， 因此，即使進(jìn)行視點(diǎn)變換，也不會產(chǎn)生這種歪斜。
[0041] 位置對齊部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上述的鳥瞰視野圖像ΡΒ,、ΡΒη的位置對齊。此時， 位置對齊部32使一個時刻前的鳥瞰視野圖像PB t_i偏置，并使其與當(dāng)前時刻的鳥瞰視野圖 像PBt的位置一致。圖4的（b)中的左側(cè)的圖像和中央的圖像表示偏置了移動距離d'的 狀態(tài)。該偏置量d'是與圖4的（a)所示的本車輛VI的實際的移動距離d相對應(yīng)的鳥瞰視 野圖像數(shù)據(jù)上的移動量，基于來自車速傳感器20的信號和從一個時刻前到當(dāng)前時刻為止 的時間確定。
[0042] 另外，在位置對齊后，位置對齊部32取得鳥瞰視野圖像PBt、PBt_i的差分，生成差 分圖像PD t的數(shù)據(jù)。在此，在本實施方式中，位置對齊部32為了與照度環(huán)境的變化相對應(yīng)， 而將鳥瞰視野圖像PBt、PB t_i的像素值的差絕對值化，在該絕對值大于或等于規(guī)定的閾值th 時，差分圖像PDt的像素值設(shè)為"1"，在絕對值小于規(guī)定的閾值th時，差分圖像PDt的像素 值設(shè)為"0"，從而能夠生成如圖4的（b)的右側(cè)所示的差分圖像PDt的數(shù)據(jù)。
[0043] 返回到圖3,立體物檢測部33基于圖4的（b)所示的差分圖像H)t的數(shù)據(jù)，對立體 物進(jìn)行檢測。此時，立體物檢測部33對于實際空間上的立體物的移動距離也進(jìn)行計算。在 進(jìn)行立體物的檢測和移動距離的計算時，立體物檢測部33首先生成第1差分波形DWl t。
[0044] 在生成第1差分波形DWlt時，立體物檢測部33在差分圖像PDt中設(shè)定檢測區(qū)域。 本例的立體物檢測裝置1的目的在于，對在本車輛VI變更車道時有可能接觸的相鄰車輛計 算移動距離。因此，在本例中，如圖2所示在本車輛VI的后側(cè)方設(shè)定矩形形狀的檢測區(qū)域 A1、A2。此外，這樣的檢測區(qū)域A1、A2既可以根據(jù)相對于本車輛VI的相對位置進(jìn)行設(shè)定，也 可以以白線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。在以白線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的情況下，立體物檢 測裝置1可以利用例如現(xiàn)有的白線識別技術(shù)等。
[0045] 另外，如圖2所示，立體物檢測部33將設(shè)定的檢測區(qū)域A1、A2的本車輛VI側(cè)的邊 (沿著行駛方向的邊）識別為接地線L1、L2。通常接地線是指立體物與地面接觸的線，但在 本實施方式中不是與地面接觸的線，而是如上所述地設(shè)定。此外，即使是該情況下，從經(jīng)驗 上來看，本實施方式涉及的接地線與根據(jù)相鄰車輛V2原來的位置求出的接地線之差也不 會過大，在實際使用方面沒有問題。
[0046] 圖5是表示由立體物檢測部33生成第1差分波形DWlt的情形的概略圖。如圖5 所示，立體物檢測部33根據(jù)在由位置對齊部32計算出的差分圖像H) t (圖4的（b)的右圖） 中與檢測區(qū)域Al、A2相當(dāng)?shù)牟糠?，生成?差分波形DWlt。此時，立體物檢測部33沿著由 于視點(diǎn)變換而立體物歪斜的方向，生成第1差分波形DWl t。此外，在圖5所示的例中，出于 方便，僅采用檢測區(qū)域A1進(jìn)行說明，但對于檢測區(qū)域A2也以同樣的順序生成第1差分波形 DWlt。
[0047] 具體地進(jìn)行說明，首先，立體物檢測部33在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上對立體物歪斜 的方向上的線La進(jìn)行定義。然后，立體物檢測部33在線La上對表示規(guī)定的差分的差分像 素 DP的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)。在本實施方式中，表示規(guī)定的差分的差分像素 DP是差分圖像rot的 像素值以" 1"表現(xiàn)，示出" 1"的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計數(shù)。
[0048] 立體物檢測部33在對差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行了計數(shù)之后，求出線La與接地線L1 的交點(diǎn)CP。然后，立體物檢測部33使交點(diǎn)CP與計數(shù)數(shù)量相對應(yīng)，基于交點(diǎn)CP的位置對橫 軸位置、即圖5右圖的上下方向軸上的位置進(jìn)行確定，并且，根據(jù)計數(shù)數(shù)量對縱軸位置、即 圖5右圖的左右方向軸上的位置進(jìn)行確定，作為交點(diǎn)CP處的計數(shù)數(shù)量進(jìn)行標(biāo)示。
[0049] 以下，同樣地，立體物檢測部33對立體物歪斜的方向上的線Lb、Lc…進(jìn)行定義，對 差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，基于各交點(diǎn)CP的位置確定橫軸位置，根據(jù)計數(shù)數(shù)量（差分像 素 DP的數(shù)量）確定縱軸位置并進(jìn)行標(biāo)示。立體物檢測部33依次重復(fù)上述內(nèi)容而進(jìn)行頻率 分布化，從而如圖5右圖所示生成第1差分波形DWl t。
[0050] 在此，差分圖像rot的數(shù)據(jù)上的差分像素 ro是在不同的時刻的圖像中存在變化的 像素，換言之，也可以說是存在有立體物的部位。因此，在存在有立體物的部位，沿著立體物 歪斜的方向?qū)ο袼財?shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成第1差分波形DWl t。尤其是，沿 著立體物歪斜的方向?qū)ο袼財?shù)量進(jìn)行計數(shù)，因此，對于立體物根據(jù)高度方向的信息生成第1 差分波形DWl t。
[0051] 此外，如圖5左圖所示，立體物歪斜的方向上的線La和線Lb與檢測區(qū)域A1重復(fù) 的距離不同。因此，如果檢測區(qū)域A1被差分像素 DP充滿，則線La上的差分像素 DP的數(shù)量 多于線Lb上的差分像素 DP的數(shù)量。因此，在立體物檢測部33根據(jù)差分像素 DP的計數(shù)數(shù) 量確定縱軸位置的情況下，基于立體物歪斜的方向上的線La、Lb與檢測區(qū)域A1重復(fù)的距離 進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。如果列舉具體例，在圖5左圖中線La上的差分像素 DP有6個，線Lb上的差 分像素 DP有5個。因此，在圖5中根據(jù)計數(shù)數(shù)量確定縱軸位置時，立體物檢測部33將計數(shù) 數(shù)量除以重復(fù)距離等而進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，與立體物歪斜的方向上的線La、Lb相對應(yīng)的第 1差分波形DWl t的值大致相同。
[0052] 另外，在生成第1差分波形DWlt后，立體物檢測部33通過當(dāng)前時刻的第1差分波 形DWl t和一個時刻前的第1差分波形DWlt_i之間的對比，對移動距離進(jìn)行計算。即，立體物 檢測部33根據(jù)第1差分波形DWlpDWlt + i的時間變化，對移動距離進(jìn)行計算。
[0053] 詳細(xì)地進(jìn)行說明，立體物檢測部33如圖6所示地將第1差分波形DWlt分割為多個 小區(qū)域DW tl?DWtn(n為大于或等于2的任意的整數(shù)）。圖6是表示由立體物檢測部33分 割的小區(qū)域DW U?DWtn的圖。如圖6所示，小區(qū)域DWU?DWtn例如相互重復(fù)地分害I]。例如 小區(qū)域DW U與小區(qū)域DWt2重復(fù)，小區(qū)域DWt2與小區(qū)域DWt3重復(fù)。
[0054] 然后，立體物檢測部33針對每個小區(qū)域DWtl?DWtn求出偏置量（差分波形的橫軸 方向（圖6的上下方向）上的移動量）。在這里，偏置量根據(jù)一個時刻前的第1差分波形 與當(dāng)前時刻的第1差分波形DWlt之差（橫軸方向的距離）求出。此時，立體物檢測 部33對針對每個小區(qū)域DWU?DWtn判定使一個時刻前的第1差分波形DWlt _ i沿著橫軸方 向移動時與當(dāng)前時刻的第1差分波形DWlt之間的誤差成為最小的位置（橫軸方向上的位 置），將與差分波形DWt + i的原來的位置與誤差成為最小的位置之間的橫軸方向的移動量作 為偏置量求出。然后，立體物檢測部33對針對每個小區(qū)域DW tl?DWtn求出的偏置量進(jìn)行計 數(shù)并繪制柱狀圖。
[0055] 圖7是表示利用立體物檢測部33獲得的柱狀圖的一個例子的圖。如圖7所示，各 小區(qū)域DW tl?DWtn與一個時刻前的第1差分波形DWlt _ i之間的誤差成為最小的移動量即 偏置量存在些許的波動。因此，立體物檢測部33將包含波動在內(nèi)的偏置量繪制成柱狀圖， 根據(jù)柱狀圖計算移動距離。此時，立體物檢測部33根據(jù)柱狀圖的極大值對相鄰車輛的移動 距離進(jìn)行計算。即，在圖7所示的例中，立體物檢測部33將表示柱狀圖的極大值的偏置量 計算為移動距離τ'這樣，在本實施方式中，即使偏置量存在波動，也能夠根據(jù)該極大值計 算準(zhǔn)確性更高的移動距離。此外，移動距離，是相鄰車輛相對于本車輛VI的相對移動距 離。因此，立體物檢測部33在對絕對移動距離進(jìn)行計算的情況下基于所得到的移動距離τ? 和來自車速傳感器20的信號對絕對移動距離進(jìn)行計算。
[0056] 如上所述，在本實施方式中，根據(jù)在不同的時刻生成的第1差分波形DWlt的誤差 成為最小時的第1差分波形DWl t的偏置量對立體物的移動距離進(jìn)行計算，從而根據(jù)波形這 樣的1維的信息的偏置量對移動距離進(jìn)行計算，在計算移動距離時能夠抑制計算成本。另 夕卜，通過將在不同的時刻生成的第1差分波形DWl t分割成多個小區(qū)域DWtl?DWtn，能夠獲得 多個表示立體物的各自的部位的波形，由此，能夠針對立體物的各自的部位求出偏置量，能 夠根據(jù)多個偏置量求出移動距離，因此，能夠提高移動距離的計算精度。另外，在本實施方 式中，通過根據(jù)包含高度方向的信息在內(nèi)的第1差分波形DWl t的時間變化，對立體物的移 動距離進(jìn)行計算，從而與僅著眼于1點(diǎn)的移動這樣的情況相比，能夠使時間變化前的檢測 部位和時間變化后的檢測部位包含高度方向的信息而被指定，因此，在立體物中容易成為 相同的部位，根據(jù)相同的部位的時間變化對移動距離進(jìn)行計算，從而提高移動距離的計算 精度。
[0057] 此外，也可以在繪制柱狀圖時，立體物檢測部33針對多個小區(qū)域DWtl?DW tn中的 每一個進(jìn)行加權(quán)，對應(yīng)于權(quán)重對針對每個小區(qū)域DWtl?DWtn求出的偏置量進(jìn)行計數(shù)并繪制 柱狀圖。圖8是表示由立體物檢測部33進(jìn)行加權(quán)的圖。
[0058] 如圖8所示，小區(qū)域DWm(m為大于或等于1且小于或等于η - 1的整數(shù)）是平坦 的。即，在小區(qū)域DWm*，表示規(guī)定的差分的像素數(shù)的計數(shù)的最大值與最小值之差變小。立 體物檢測部33對這樣的小區(qū)域DW m設(shè)較小的權(quán)重。其原因在于，平坦的小區(qū)域DWm沒有特 征，在計算偏置量時誤差變大的可能性較高。
[0059] 另一方面，小區(qū)域DWm+k(k為小于或等于n -m的整數(shù)）具有起伏。即，在小區(qū)域 DWm中，表示規(guī)定的差分的像素數(shù)的計數(shù)的最大值與最小值之差變大。立體物檢測部33針 對這樣的小區(qū)域大權(quán)重。其原因在于，具有起伏的小區(qū)域DW m+k存在特征，能夠準(zhǔn)確地 進(jìn)行偏置量的計算的可能性較高。通過這樣加權(quán)，能夠提高移動距離的計算精度。
[0060] 此外，為了提高移動距離的計算精度，在上述實施方式中，將第1差分波形DWlt分 割成了多個小區(qū)域DW tl?DWtn，但在移動距離的計算精度要求并不是很高的情況下，也可以 不分割成小區(qū)域DW tl?DWtn。在該情況下，立體物檢測部33根據(jù)第1差分波形DWlt與第1 差分波形DWl t _ i之間的誤差成為最小時的第1差分波形DWlt的偏置量對移動距離進(jìn)行計 算。即，求出一個時刻前的第1差分波形DWlt + i與當(dāng)前時刻的第1差分波形DWlt之間的偏 置量的方法并不限定于上述內(nèi)容。
[0061] 此外，在本實施方式中,立體物檢測部33求出本車輛VI (照相機(jī)10)的移動速度， 根據(jù)求出的移動速度求出針對靜止物的偏置量。在求出靜止物的偏置量之后，立體物檢測 部33在忽視了柱狀圖的極大值中的相當(dāng)于靜止物的偏置量后對相鄰車輛的移動距離進(jìn)行 計算。
[0062] 圖9是表示由立體物檢測部33獲得的柱狀圖的另一個例子的圖。在照相機(jī)10的 視場角內(nèi)除了立體物之外還存在靜止物的情況下，在獲得的柱狀圖中出現(xiàn)兩個極大值τ 1、 τ 2。在該情況下，兩個極大值τ?、τ 2中的某一個為靜止物的偏置量。因此，立體物檢測 部33根據(jù)移動速度求出針對靜止物的偏置量，忽視相當(dāng)于該偏置量的極大值，采用剩余一 個極大值對立體物的移動距離進(jìn)行計算。由此，能夠防止由于靜止物而使立體物的移動距 離的計算精度降低的情況。
[0063] 此外，在即使忽視相當(dāng)于靜止物的偏置量，也存在多個極大值的情況下，設(shè)想為在 照相機(jī)10的視場角內(nèi)存在多個立體物。但是，在檢測區(qū)域Α1、Α2內(nèi)存在多個立體物是極為 罕見的。因此，立體物檢測部33中止移動距離的計算。由此，在本實施方式中，能夠防止極 大值存在多個這樣對錯誤的移動距離進(jìn)行計算的情況。
[0064] 另外，立體物檢測部33根據(jù)由位置對齊部32計算出的差分圖像H)t (圖4的（b) 的右圖）中的與檢測區(qū)域A1、A2相當(dāng)?shù)牟糠?，沿著車寬方向生成?差分波形DW2t。在此， 圖10是表示由立體物檢測部33生成第2差分波形DW2 t的情形的概略圖。如圖10所示，立 體物檢測部33沿著車寬方向生成第2差分波形DW2t。此外，在圖10所示的例子中，出于方 便，僅使用檢測區(qū)域A1進(jìn)行說明，但對檢測區(qū)域A2也以同樣的順序生成第2差分波形DW2 t。
[0065] 具體地進(jìn)行說明，首先，立體物檢測部33在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上，對車寬方向上 的線La'進(jìn)行定義。然后，立體物檢測部33在線La'上對表示規(guī)定的差分的差分像素 DP 的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)。
[0066] 立體物檢測部33在對差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行了計數(shù)之后，求出線La'與接地線 L1的交點(diǎn)CP。然后，立體物檢測部33使交點(diǎn)CP與計數(shù)數(shù)量相對應(yīng)，基于交點(diǎn)CP的位置對 橫軸位置、即圖10右圖的上下方向軸上的位置進(jìn)行確定，并且，根據(jù)計數(shù)數(shù)量對縱軸位置、 即圖10右圖的左右方向軸上的位置進(jìn)行確定，作為交點(diǎn)CP處的計數(shù)數(shù)量進(jìn)行標(biāo)示。
[0067] 以下，同樣地，立體物檢測部33對車軸方向上的線Lb'、Lc'…進(jìn)行定義，對差分 像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，基于各交點(diǎn)CP的位置確定橫軸位置，根據(jù)計數(shù)數(shù)量（差分像素 DP 的數(shù)量）確定縱軸位置并進(jìn)行標(biāo)示。立體物檢測部33依次反復(fù)進(jìn)行上述內(nèi)容并進(jìn)行頻率 分布化，從而如圖10右圖所示地生成第2差分波形DW2 t。這樣，在本實施方式中，在車寬方 向上對差分像素 DP進(jìn)行計數(shù)，從而能夠?qū)υ趯嶋H空間中處于相同高度的位置的相鄰車輛 的前保險杠進(jìn)行檢測。
[0068] 如上所述，第2差分波形DW2t是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個方式， 本實施方式中的"像素的分布信息"可視為表示沿著車寬方向檢測的"亮度差大于或等于規(guī) 定閾值的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即，立體物檢測部33在由視點(diǎn)變換部31獲得的鳥瞰 視野圖像中，沿著車寬方向基于亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素的分布信息，對立體物 進(jìn)行檢測。
[0069] 圖3所示的立體物判定部34基于由立體物檢測部33生成的第2差分波形DW2t， 進(jìn)行本車輛是否超越了在相鄰車道上行駛的相鄰車輛的判斷。在對本車輛是否超越了相鄰 車輛進(jìn)行判斷時，首先，立體物判定部34基于第2差分波形DW2 t，進(jìn)行在相鄰車道上是否 存在相鄰車輛的判斷。具體而言，立體物判定部34基于第2差分波形DW2t，對差分像素 DP 的計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置的數(shù)量進(jìn)行檢測，在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s 的檢測位置連續(xù)地檢測到大于或等于規(guī)定數(shù)目的情況下，判斷為在相鄰車道上存在相鄰車 輛。此外，上述規(guī)定數(shù)目并沒有特別地限定，能夠通過實驗等適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，以使能夠基于檢 測位置的數(shù)量對相鄰車輛進(jìn)行判斷。此外，并不限定于上述結(jié)構(gòu)，也可以構(gòu)成為，例如，在計 數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置連續(xù)地檢測到大于或等于能夠判定為相鄰車輛的規(guī) 定寬度的的情況下，判斷為在相鄰車道上存在相鄰車輛。
[0070] 并且，立體物判定部34判斷在差分像素 DP的計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測 位置中最靠近本車輛的檢測位置是否到達(dá)了檢測區(qū)域A1內(nèi)的規(guī)定位置匕，從而對本車輛是 否超越了相鄰車輛進(jìn)行判斷。在此，如上所述，在車寬方向上對差分像素 DP進(jìn)行計數(shù)，從而 能夠?qū)Υ嬖谟跈z測區(qū)域Al、A2內(nèi)的相鄰車輛的前保險杠進(jìn)行檢測，由此，能夠?qū)z測區(qū)域 A1、A2內(nèi)的相鄰車輛的前保險杠的位置進(jìn)行檢測。因此，立體物判定部34在計數(shù)數(shù)量大于 或等于閾值s的檢測位置中最靠近本車輛的檢測位置到達(dá)了檢測區(qū)域A1內(nèi)的規(guī)定位置匕 的情況下，判定為相鄰車輛（相鄰車輛的前保險杠的位置）位于距本車輛較遠(yuǎn)的后方，本車 輛超越了相鄰車輛，判斷為不存在在本車輛變更車道時有可能接觸的相鄰車輛，判定為檢 測對象的相鄰車輛、即本車輛在變更車道時有可能接觸的相鄰車輛不存在于相鄰車道。
[0071] 例如，在圖11 (A)所示的例中，立體物判定部34在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值S的 檢測位置中最靠近本車輛的檢測位置Pi未到達(dá)檢測區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置P〇,因此，判斷為本 車輛變更車道時有可能接觸的相鄰車輛存在于相鄰車道，判定為作為檢測對象的相鄰車輛 存在于相鄰車道。另一方面，在圖11(B)所示的例子中，立體物判定部34在計數(shù)數(shù)量大于 或等于閾值s的檢測位置中最靠近本車輛的檢測位置Pi到達(dá)檢測區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置匕，因 此，判斷為存在本車輛在變更車道時有可能接觸的相鄰車輛，判定為檢測對象的相鄰車輛 存在于相鄰車道。
[0072] 此外，圖11 (A)、圖11⑶所示的規(guī)定位置匕的位置并沒有特別限定，例如，規(guī)定位 置匕的位置也可以設(shè)為與圖11 (A)、圖11 (B)所示的規(guī)定位置匕相比更靠近本車輛的位置， 或者，規(guī)定位置匕的位置也可以設(shè)為與圖11(A)、圖11(B)所示的規(guī)定位置匕相比更遠(yuǎn)離 本車輛的位置。
[0073] 下面，對本實施方式涉及的相鄰車輛檢測處理進(jìn)行說明。圖12、圖13是表示本實 施方式的相鄰車輛檢測處理的流程圖。如圖12所示，首先，利用計算機(jī)30從照相機(jī)10取 得拍攝圖像P的數(shù)據(jù)（步驟S101)，利用視點(diǎn)變換部31基于取得的拍攝圖像P的數(shù)據(jù)生成 鳥瞰視野圖像PB t的數(shù)據(jù)（步驟S102)。
[0074] 然后，位置對齊部33使鳥瞰視野圖像PBt的數(shù)據(jù)和一個時刻前的鳥瞰視野圖像 PBt_i的數(shù)據(jù)位置對齊，生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)（步驟S103)。之后，立體物檢測部33根 據(jù)差分圖像PD t的數(shù)據(jù)沿著由于視點(diǎn)變換而立體物歪斜的方向?qū)ο袼刂禐?1"的差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，生成第1差分波形DWlt (步驟S104)。
[0075] 如果生成第1差分波形DWlt，則立體物判定部34對第1差分波形DWl t的峰值是否 大于或等于規(guī)定的閾值α進(jìn)行判斷（步驟S105)。在第1差分波形DWlt的峰值不大于或 等于閾值α的情況下，即幾乎沒有差分的情況下，認(rèn)為在拍攝圖像P內(nèi)不存在立體物。因 此，在判斷為第1差分波形DWl t的峰值不大于或等于閾值α的情況下（步驟S105 = No)， 立體物判定部34判斷為不存在立體物，不存在其他車輛（步驟S115)，在正在進(jìn)行警告的通 知的情況下，在解除警告后（步驟S116)，返回到步驟S101，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
[0076] 另一方面，在判斷為第1差分波形DWlt的峰值大于或等于閾值α的情況下（步 驟S105 = Yes)，立體物判定部34判斷為在相鄰車道上存在立體物，進(jìn)入步驟S106。
[0077] 在步驟S106中，由立體物檢測部33將第1差分波形DWlt分割成多個小區(qū)域 DWltl?DWltn。然后，立體物檢測部33針對小區(qū)域DWltl?DWl tn的每一個進(jìn)行加權(quán)，對小 區(qū)域DWltl?DWltn的每一個偏置量進(jìn)行計算（步驟S107)，增加權(quán)重而生成柱狀圖（步驟 S108)。
[0078] 然后，立體物檢測部33基于柱狀圖對相鄰車輛相對于本車輛的移動距離即相對 移動距離進(jìn)行計算，對計算出的相對移動距離進(jìn)行時間微分，從而對相對移動速度進(jìn)行計 算（步驟S109)。并且，立體物檢測部33加上由車速傳感器20檢測到的本車車速，對相鄰 車輛的絕對移動速度進(jìn)行計算（步驟S110)。
[0079] 在步驟S111中，利用立體物判定部34進(jìn)行在步驟S109中檢測到的相鄰車輛的相 對移動速度是否為負(fù)值的判斷。在相鄰車輛的相對移動速度為負(fù)值的情況下，即，在相鄰車 輛的移動速度比本車輛的移動速度慢的情況下，判斷為本車輛正要超越相鄰車輛，進(jìn)入圖 13所示的步驟S201。另一方面，在相鄰車輛的相對移動速度不是負(fù)值的情況下，進(jìn)入步驟 S112。
[0080] 在判斷為本車輛正要超越相鄰車輛的情況下（步驟Sill = No)，如圖10所示，立 體物檢測部33沿著車寬方向?qū)ο袼刂禐? 1"的差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，生成第2差 分波形DW2t (圖13的步驟S201)。
[0081] 然后，立體物判定部34基于所生成的第2差分波形DW2t，對差分像素 DP的計數(shù)數(shù) 量大于或等于閾值s的檢測位置的數(shù)量進(jìn)行檢測，對計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位 置是否連續(xù)地檢測到大于或等于規(guī)定數(shù)目進(jìn)行判斷（步驟S202)。例如，在規(guī)定數(shù)目被設(shè) 定為"3"的情況下，在圖11(A)、圖11⑶所示的例中，在任一情況下，計數(shù)數(shù)量大于或等于 閾值s的檢測位置均連續(xù)地檢測到大于或等于規(guī)定數(shù)目。在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的 檢測位置連續(xù)大于或等于規(guī)定數(shù)目的情況下（步驟S202 = Yes)，判斷為在檢測區(qū)域A1、A2 內(nèi)存在相鄰車輛，進(jìn)入步驟S203。另一方面，在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置沒有 連續(xù)地檢測到大于或等于規(guī)定數(shù)目的情況下（步驟S202 = No)，立體物判定部34判斷為在 檢測區(qū)域A1、A2內(nèi)不存在相鄰車輛，進(jìn)入圖12所示的步驟S115,判定為檢測對象的相鄰車 輛不存在于相鄰車道（步驟S115)。
[0082] 然后，立體物判定部34對差分像素 DP的計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置 中最靠近本車輛的檢測位置Pi是否到達(dá)了檢測區(qū)域A1、A2內(nèi)的規(guī)定位置匕進(jìn)行判斷（步驟 S203)。在最靠近本車輛的檢測位置Pi未到達(dá)規(guī)定位置匕的情況下（步驟S203 = No)，判 斷為本車輛未超越相鄰車輛，進(jìn)入圖12所示的步驟S112。另一方面，在最靠近本車輛的檢 測位置Pi到達(dá)了規(guī)定位置匕的情況下（步驟S203 = Yes)，立體物判定部34判斷為本車輛 超越相鄰車輛，本車輛變更車道時與相鄰車輛沒有可能接觸，進(jìn)入圖12所示的步驟S115， 判斷為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道（步驟S115)。
[0083] 另一方面，在判斷為本車輛不會超越相鄰車輛的情況下（步驟Sill = No)，立體 物判定部34對相鄰車輛的絕對移動速度是否大于或等于10km/h、且相鄰車輛相對于本車 輛的相對移動速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷（步驟S112)。在滿足兩者的情況下 (步驟S112 = Yes)，立體物判定部34判斷為檢測對象的相鄰車輛存在于相鄰車道（步驟 S113)，為了在本車輛變更了車道變更的情況下不與相鄰車輛接觸，而使警報裝置40向本 車輛的駕駛員通知警告（步驟S114)。然后，在保持通知警告的狀態(tài)下，返回到步驟S101， 反復(fù)進(jìn)行上述處理。另一方面，在任一者均不滿足的情況下（步驟S112 = No)，立體物判定 部34判斷為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道（步驟S115)，在正在通知警告的情況 下，在解除警告之后（步驟S116)，返回到步驟S101，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
[0084] 如上所述，在本實施方式中，在本車輛超越在相鄰車道上行駛的相鄰車輛時通知 了警告的情況下，在差分像素 DP的計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置中最靠近本車輛 的檢測位置Pi到達(dá)檢測區(qū)域A1、A2內(nèi)的規(guī)定位置匕，判斷為本車輛超越了相鄰車輛的情況 下（步驟S203 = Yes)，也判定為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道（步驟S115)，即 使在檢測區(qū)域內(nèi)A1、A2內(nèi)存在相鄰車輛的情況下，也解除警告（步驟S116)。由此，在本實 施方式中，在本車輛超越相鄰車輛時，能夠通過警告減輕對本車輛的駕駛員帶來的麻煩。此 夕卜，在步驟S114中，通知警告的方法并沒有特別限定，例如利用警告裝置40向駕駛員輸出 警告音、或者提示警告顯示即可。
[0085] 此外，在本實施方式中，重點(diǎn)在于：將本車輛的后側(cè)方設(shè)為檢測區(qū)域Al、A2,在本 車輛變更了車道的情況下是否有可能接觸。因此，執(zhí)行步驟S112的處理。即，如果以本實施 方式的系統(tǒng)在高速道路上工作為前提，則在相鄰車輛的速度小于l〇km/h的情況下，即使存 在有相鄰車輛，在車道變更時相鄰車輛也位于離本車輛較遠(yuǎn)的后方的位置，因此成為問題 的情況較少。同樣地，在相鄰車輛相對本車輛的相對移動速度超過+60km/h的情況下（即， 相鄰車輛以比本車輛的速度大60km/h的速度移動的情況下），在車道變更時相鄰車輛在本 車輛的前方移動，因此成為問題的情況較少。
[0086] 另外，在步驟S112中對相鄰車輛的絕對移動速度是否大于或等于10km/h且相鄰 車輛相對于本車輛的相對移動速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷，從而具有以下效 果。例如有時由于照相機(jī)10的安裝誤差而有可能將靜止物的絕對移動速度檢測為幾 km/h。 由此，通過對是否大于或等于l〇km/h進(jìn)行判斷，能夠降低將靜止物判斷為相鄰車輛的可能 性。另外，由于噪音而有可能將相鄰車輛相對于本車輛的相對速度檢測為超過+60km/h的 速度。由此，通過對相對速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷，從而能夠降低由噪音導(dǎo)致 的誤檢測的可能性。
[0087] 如上所述，在第1實施方式中，將在不同的時刻獲得的兩張圖像變換為鳥瞰視野 圖像，基于兩張鳥瞰視野圖像的差分生成差分圖像rot。并且，沿著由于視點(diǎn)變換而立體物 歪斜的方向，對在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上表示規(guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分 布化，從而根據(jù)差分圖像PD t的數(shù)據(jù)生成第1差分波形DWlt。并且，在第1實施方式中，沿 著車寬方向，對在差分圖像PD t的數(shù)據(jù)上表示規(guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分 布化，從而生成第2差分波形DW2t。在此，對在差分圖像PD t的數(shù)據(jù)上表示規(guī)定的差分的像 素數(shù)，沿著車寬方向進(jìn)行計數(shù)，從而能夠?qū)υ跈z測區(qū)域Al、A2內(nèi)存在的相鄰車輛的前保險 杠進(jìn)行檢測，能夠?qū)z測區(qū)域A1、A2內(nèi)的相鄰車輛的前保險杠的位置進(jìn)行檢測。并且，在本 實施方式中，如圖11(B)所示，在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置中最靠近本車輛的 檢測位置Pi到達(dá)了檢測區(qū)域Al、A2內(nèi)的規(guī)定位置匕的情況下，判斷為相鄰車輛（相鄰車 輛的前保險杠的位置）與本車輛離得較遠(yuǎn)，本車輛超越了相鄰車輛，從而判斷為不存在在 本車輛變更了車道時有可能接觸的相鄰車輛，判定為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車 道。由此，在第1實施方式中，例如，在本車輛超越相鄰車輛時正在通知警告的情景中，在計 數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s的檢測位置中最靠近本車輛的檢測位置Pi到達(dá)了檢測區(qū)域A1、A2 內(nèi)的規(guī)定位置匕，由此判定為本車輛超越了相鄰車輛的情況下，即使在檢測區(qū)域A1、A2內(nèi)存 在相鄰車輛的情況下，也判定為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道，解除警告。由此， 在本車輛超越相鄰車輛時，能夠減輕因警告給本車輛的駕駛員帶來的麻煩。
[0088] 《第2實施方式》
[0089] 下面，對第2實施方式涉及的立體物檢測裝置la進(jìn)行說明。如圖14所示，第2實 施方式涉及的立體物檢測裝置la取代第1實施方式的計算機(jī)30而具有計算機(jī)30a，除了以 下說明所示地動作以外，與第1實施方式相同。在此，圖14是表示第2實施方式涉及的計 算機(jī)30a的詳細(xì)情況的框圖。
[0090] 如圖14所示，第2實施方式涉及的立體物檢測裝置la具有照相機(jī)10、計算機(jī)30a 和警告裝置40,計算機(jī)30a由視點(diǎn)變換部31、亮度差計算部35、邊緣線檢測部36、立體物檢 測部33a、立體物判定部34a構(gòu)成。下面對第2實施方式涉及的立體物檢測裝置la的各結(jié) 構(gòu)進(jìn)行說明。
[0091] 圖15是表示圖14的照相機(jī)10的拍攝范圍等的圖，圖15的（a)是俯視圖，圖15 的（b)表示從本車輛VI起后側(cè)方的實際空間上的斜視圖。如圖15的（a)所示，照相機(jī)10 設(shè)為規(guī)定的視場角a，從該規(guī)定的視場角a所包含的本車輛VI拍攝后側(cè)方。照相機(jī)10的視 場角a與圖2所示的情況同樣，設(shè)定為在照相機(jī)10的拍攝范圍內(nèi)除了包括本車輛VI行駛 的車道之外，還包括相鄰的車道。
[0092] 本例的檢測區(qū)域Al、A2在俯視（鳥瞰的狀態(tài)）下為梯形狀，這些檢測區(qū)域Al、A2 的位置、大小以及形狀基于距離dl?d4確定。此外，該圖21所示的例子的檢測區(qū)域A1、 A2并不限于梯形狀，也可以如圖2所示在鳥瞰的狀態(tài)下呈矩形等其他形狀。
[0093] 在這里，距離dl是從本車輛VI至接地線LI、L2為止的距離。接地線LI、L2是指 在與本車輛VI所行駛的車道相鄰的車道上存在的立體物與地面接觸的線。在本實施方式 中，其目的在于，對在本車輛VI的后側(cè)方在與本車輛VI的車道相鄰的左右的車道行駛的相 鄰車輛V2等（包含兩輪車等）進(jìn)行檢測。因此，能夠根據(jù)從本車輛VI至白線W為止的距 離dll以及從白線W至預(yù)測為相鄰車輛V2所行駛的位置為止的距離dl2,預(yù)先大致固定地 確定成為相鄰車輛V2的接地線L1、L2的位置即距離dl。
[0094] 另外，對于距離dl，并不限于固定地確定的情況，也可以是可變的。在該情況下，計 算機(jī)30a利用白線識別等技術(shù)對白線W相對于本車輛VI的位置進(jìn)行識別，基于識別出的白 線W的位置，確定距離dll。由此，距離dl能夠使用所確定的距離dll可變地設(shè)定。在下面 的本實施方式中，相鄰車輛V2所行駛的位置（距白線W的距離dl2)以及本車輛VI所行駛 的位置（距白線W的距離dll)大致確定，因此，固定地確定距離dl。
[0095] 距離d2是從本車輛VI的后端部沿著車輛行進(jìn)方向延伸的距離。該距離d2確定 為至少檢測區(qū)域A1、A2被收納在照相機(jī)10的視場角a內(nèi)。尤其是在本實施方式中，距離d2 設(shè)定為與被視場角a劃分出的范圍相接觸。距離d3是表示檢測區(qū)域Al、A2的車輛行進(jìn)方 向上的長度的距離。該距離d3基于成為檢測對象的立體物的大小而確定。在本實施方式 中，檢測對象為相鄰車輛V2等，因此，距離d3設(shè)定為包含相鄰車輛V2在內(nèi)的長度。
[0096] 如圖15的（b)所示，距離d4是表示在實際空間中以包含相鄰車輛V2等的輪胎的 方式設(shè)定的高度的距離。距離d4在鳥瞰視野圖像中為圖15的（a)所示的長度。此外，距 離d4也可以設(shè)為在鳥瞰視野圖像中不包含與左右的相鄰車道進(jìn)一步相鄰的車道（即隔著 一個車道而相鄰的更相鄰車道）的長度。其原因在于，如果包含從本車輛VI的車道隔著一 個車道而相鄰的車道，則無法區(qū)分在本車輛VI所行駛的車道即本車道的左右的相鄰車道 上存在相鄰車輛V2、還是在隔著一個車道而相鄰的更相鄰車道上存在更相鄰車輛。
[0097] 如上所述，距離dl?距離d4被確定，由此，檢測區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形 狀被確定。具體地進(jìn)行說明，利用距離dl對呈梯形的檢測區(qū)域Al、A2的上邊bl的位置進(jìn) 行確定。利用距離d2對上邊bl的始點(diǎn)位置C1進(jìn)行確定。利用距離d3對上邊bl的終點(diǎn) 位置C2進(jìn)行確定。利用從照相機(jī)10朝向始點(diǎn)位置C1延伸的直線L3對呈梯形的檢測區(qū)域 A1、A2的側(cè)邊b2進(jìn)行確定。同樣地利用從照相機(jī)10朝向終點(diǎn)位置C2延伸的直線L4對呈 梯形的檢測區(qū)域A1、A2的側(cè)邊b3進(jìn)行確定。利用距離d4對呈梯形的檢測區(qū)域A1、A2的下 邊b4的位置進(jìn)行確定。如上所述，由各邊bl?b4圍成的區(qū)域成為檢測區(qū)域A1、A2。如圖 15的（b)所示，該檢測區(qū)域A1、A2在從本車輛VI起后側(cè)方的實際空間上成為正方形（長 方形）。
[0098] 返回到圖14,向視點(diǎn)變換部31輸入由照相機(jī)10進(jìn)行拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍 攝圖像數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部31對輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行向鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰視野圖 像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換處理。鳥瞰觀察的狀態(tài)是指從上空例如從鉛垂向下（或者稍微斜向下） 俯視的假想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換處理能夠通過例如日本特開2008 - 219063號公報所記載的技術(shù)實現(xiàn)。
[0099] 亮度差計算部35為了對鳥瞰視野圖像所包含的立體物的邊緣進(jìn)行檢測，對利用 視點(diǎn)變換部31進(jìn)行視點(diǎn)變換后的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行亮度差的計算。亮度差計算部35 針對實際空間中的沿著鉛垂方向延伸的鉛垂假想線的多個位置中的每一個，計算該各位置 的旁邊的兩個像素間的亮度差。亮度差計算部35能夠通過將實際空間中的沿著鉛垂方向 延伸的鉛垂假想線僅設(shè)定1根的方法、及將鉛垂假想線設(shè)定兩根的方法中的任一個方法計 算亮度差。
[0100] 在這里，對將鉛垂假想線設(shè)定兩根的具體的方法進(jìn)行說明。亮度差計算部35針對 視點(diǎn)變換后的鳥瞰視野圖像，設(shè)定與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡?鉛 垂假想線、與第1鉛垂假想線不同并與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡? 鉛垂假想線。亮度差計算部35沿著第1鉛垂假想線以及第2鉛垂假想線連續(xù)地求出第1 鉛垂假想線上的點(diǎn)和第2鉛垂假想線上的點(diǎn)之間的亮度差。下面，對該亮度差計算部35的 動作詳細(xì)地進(jìn)行說明。
[0101] 如圖16的（a)所示，亮度差計算部35對與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線 段相當(dāng)且通過檢測區(qū)域A1的第1鉛垂假想線La(下面稱為注視線La)進(jìn)行設(shè)定。另外，亮 度差計算部35對與注視線La不同并與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且通過 檢測區(qū)域A1的第2鉛垂假想線Lr (下面稱為參照線Lr)進(jìn)行設(shè)定。在這里，參照線Lr設(shè) 定于在實際空間中與注視線La分開規(guī)定距離的位置。此外，與在實際空間中沿著鉛垂方向 延伸的線段相當(dāng)?shù)木€，是指在鳥瞰視野圖像中從照相機(jī)10的位置Ps起呈放射狀擴(kuò)散的線。 該呈放射狀擴(kuò)散的線是沿著在變換成鳥瞰時立體物歪斜的方向的線。
[0102] 亮度差計算部35在注視線La上設(shè)定注視點(diǎn)Pa (第1鉛垂假想線上的點(diǎn)）。另外， 亮度差計算部35在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr (第2鉛垂假想線上的點(diǎn)）。這些注視線La、 注視點(diǎn)Pa、參照線Lr、參照點(diǎn)Pr在實際空間上成為圖16的（b)所示的關(guān)系。從圖16的 (b)可知，注視線La以及參照線Lr是在實際空間上沿著鉛垂方向延伸的線，注視點(diǎn)Pa和參 照點(diǎn)Pr是在實際空間上設(shè)定在大致相同高度的點(diǎn)。此外，注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr并不是必 須要嚴(yán)格地處于相同高度，允許可視為注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr處于相同高度程度的誤差。
[0103] 亮度差計算部35求出注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差。假設(shè)如果注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差較大，則認(rèn)為在注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間存在邊緣。尤其是， 在第2實施方式中，為了檢測存在于檢測區(qū)域Al、A2中的立體物，針對鳥瞰視野圖像，作為 在實際空間上沿著鉛垂方向延伸的線段而設(shè)定鉛垂假想線，因此，在注視線La與參照線Lr 之間的亮度差較高的情況下，在注視線La的設(shè)定部位存在立體物的邊緣的可能性較高。因 此，圖14所示的邊緣線檢測部36基于注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差，檢測邊緣線。
[0104] 對這一點(diǎn)更詳細(xì)地進(jìn)行說明。圖17是表示亮度差計算部35的詳細(xì)動作的圖，圖 17的（a)是表示鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰視野圖像，圖17的（b)是將圖17的（a)所示的鳥 瞰視野圖像的一部分B1放大后的圖。此外，對于圖17也僅圖示檢測區(qū)域A1進(jìn)行說明，但 對于檢測區(qū)域A2也以同樣的順序計算亮度差。
[0105] 在相鄰車輛V2映在由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像內(nèi)的情況下，如圖17的（a)所 示，相鄰車輛V2出現(xiàn)在鳥瞰視野圖像內(nèi)的檢測區(qū)域A1中。如在圖17的（b)中示出的圖17 的（a)中的區(qū)域B1的放大圖所示，在鳥瞰視野圖像上，在相鄰車輛V2的輪胎的橡膠部分上 設(shè)定有注視線La。在該狀態(tài)下，亮度差計算部35首先設(shè)定參照線Lr。參照線Lr沿著鉛垂 方向設(shè)定于在實際空間上從注視線La分離規(guī)定的距離的位置處。具體而言，在本實施方式 涉及的立體物檢測裝置la中，參照線Lr設(shè)定于在實際空間上從注視線La分離10cm的位 置處。由此，參照線Lr設(shè)定于在鳥瞰視野圖像上例如從相鄰車輛V2的輪胎的橡膠分離相 當(dāng)于10cm的相鄰車輛V2的輪胎的輪轂上。
[0106] 然后，亮度差計算部35在注視線La上設(shè)定多個注視點(diǎn)Pal?PaN。在圖17的（b) 中，出于方便說明，設(shè)定有6個注視點(diǎn)Pal?Pa6 (下面在表示任意的點(diǎn)的情況下，簡稱為注 視點(diǎn)Pai)。此外，設(shè)定在注視線La上的注視點(diǎn)Pa的數(shù)量可以是任意個。在下面的說明中， 設(shè)為N個注視點(diǎn)Pa設(shè)定在注視線La上而進(jìn)行說明。
[0107] 然后，亮度差計算部35以在實際空間上與各注視點(diǎn)Pal?PaN處于相同高度的方 式設(shè)定各參照點(diǎn)Prl?PrN。然后，亮度差計算部35對處于相同高度的注視點(diǎn)Pa與參照 點(diǎn)Pr彼此的亮度差進(jìn)行計算。由此，亮度差計算部35針對實際空間中沿著鉛垂方向延伸 的鉛垂假想線的多個位置（1?N)中的每一個，計算兩個像素的亮度差。亮度差計算部35 例如在第1注視點(diǎn)Pal與第1參照點(diǎn)Prl之間計算亮度差，在第2注視點(diǎn)Pa2與第2參照 點(diǎn)Pr2之間計算亮度差。由此，亮度差計算部35沿著注視線La以及參照線Lr連續(xù)地求出 亮度差。即，亮度差計算部35依次求出第3注視點(diǎn)Pa3?第N注視點(diǎn)PaN與第3參照點(diǎn) Pr3?第N參照點(diǎn)PrN之間的亮度差。
[0108] 亮度差計算部35在檢測區(qū)域A1內(nèi)一邊將注視線La挪動，一邊反復(fù)執(zhí)行上述的參 照線Lr的設(shè)定、注視點(diǎn)Pa以及參照點(diǎn)Pr的設(shè)定、亮度差的計算這樣的處理。即，亮度差計 算部35 -邊分別將注視線La以及參照線Lr在實際空間上沿著接地線L1的延伸方向?qū)⑽?置改變相同距離，一邊反復(fù)執(zhí)行上述的處理。亮度差計算部35例如將在上次處理中作為參 照線Lr的線設(shè)定為注視線La，相對于該注視線La設(shè)定參照線Lr，依次求出亮度差。
[0109] 如上所述，在第2實施方式中，根據(jù)在實際空間上處于大致相同高度的注視線La 上的注視點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr求出亮度差，從而能夠明確地檢測出在存在沿著 鉛垂方向延伸的邊緣的情況下的亮度差。另外，為了進(jìn)行在實際空間中沿著鉛垂方向延伸 的鉛垂假想線彼此的亮度比較，即使由于變換成鳥瞰視野圖像而立體物與距路面的高度相 對應(yīng)地被拉長，也不會影響立體物的檢測處理，而能夠提高立體物的檢測精度。
[0110] 返回到圖14,邊緣線檢測部36根據(jù)由亮度差計算部35計算出的連續(xù)的亮度差， 檢測邊緣線。例如，在圖17的（b)所示的情況下，第1注視點(diǎn)Pal和第1參照點(diǎn)Prl位于 相同的輪胎部分，因此，亮度差較小。另一方面，在第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6位于 輪胎的橡膠部分處，第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6位于輪胎的輪轂部分處。因而，第2 參照點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間的亮度差變大。因 此，邊緣線檢測部36能夠檢測出在亮度差較大的第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2 參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間存在邊緣線。
[0111] 具體而言，邊緣線檢測部36在對邊緣線進(jìn)行檢測時，首先按照下述的式1，并根據(jù) 第i個注視點(diǎn)Pai (坐標(biāo)（xi，yi))和第i個參照點(diǎn)Pri (坐標(biāo)（xi'，yi'））之間的亮度差， 使第i個注視點(diǎn)Pai帶有屬性。
[0112] [式 1]
[0113] 在 I (xi，yi) > I (xi，，yi'）+t 時，
[0114] s (xi, yi) = 1
[0115] 在 I (xi，yi) < I (xi，，yi'）一 t 時，
[0116] s (xi, yi) = - 1
[0117] 除了上述以外時，
[0118] s(xi, yi) = 0
[0119] 在上述式1中，t表示規(guī)定的閾值，I (xi，yi)表示第i個注視點(diǎn)Pai的亮度值， I(xi'，yi'）表示第i個參照點(diǎn)Pri的亮度值。根據(jù)上述式1，在注視點(diǎn)Pai的亮度值比參 照點(diǎn)Pri與閾值t相加而得到的亮度值高的情況下，該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為 '1'。另一方面，在注視點(diǎn)Pai的亮度值比從參照點(diǎn)Pri減去亮度閾值t而得到的亮度值低 的情況下，該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為'一 Γ。在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn) Pri的亮度值為除此以外的關(guān)系的情況下，注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為'0'。
[0120] 然后，邊緣線檢測部36基于下述式2并根據(jù)沿著注視線La的屬性s的連續(xù)性 c(xi，yi)，判定注視線La是否是邊緣線。
[0121] [式 2]
[0122] 在 s (xi, yi) = s (xi+1，yi+Ι)時（且除了 0 = 0)，
[0123] c (xi, yi) = 1
[0124] 在上述以外時，
[0125] c(xi, yi) = 0
[0126] 在注視點(diǎn)Pai的屬性s (xi, yi)與相鄰的注視點(diǎn)Pai+1的屬性s (xi+1, yi+1)相 同的情況下，連續(xù)性c(xi, yi)成為'1'。在注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi, yi)與相鄰的注視點(diǎn) Pai+Ι的屬性s(xi+l, yi+Ι)不相同的情況下,連續(xù)性c(xi, yi)成為'0'。
[0127] 然后，邊緣線檢測部36對注視線La上的全部的注視點(diǎn)Pa的連續(xù)性c求出總和。 邊緣線檢測部36通過將求出的連續(xù)性c的總和除以注視點(diǎn)Pa的數(shù)N而將連續(xù)性c標(biāo)準(zhǔn) 化。然后，邊緣線檢測部36在標(biāo)準(zhǔn)化的值超過閾值Θ的情況下，將注視線La判斷為邊緣 線。此外，閾值Θ是預(yù)先通過實驗等設(shè)定的值。
[0128] S卩，邊緣線檢測部36基于下述式3，判斷注視線La是否是邊緣線。然后，邊緣線檢 測部36對在檢測區(qū)域A1上描繪出的注視線La的全部判斷是否是邊緣線。
[0129] [式 3]
[0130] Σ c (xi, yi) /N > θ
[0131] 如上所述，在第2實施方式中，基于注視線La上的注視點(diǎn)Pa與參照線Lr上的參 照點(diǎn)Pr之間的亮度差，使注視點(diǎn)Pa帶有屬性，基于沿著注視線La的屬性的連續(xù)性c，判斷 該注視線La是否是邊緣線，因此，能夠?qū)⒘炼容^高的區(qū)域與亮度較低的區(qū)域之間的邊界作 為邊緣線進(jìn)行檢測，按照人的自然的感覺進(jìn)行邊緣檢測。對該效果詳細(xì)地進(jìn)行說明。圖18 是表示對邊緣線檢測部36的處理進(jìn)行說明的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度較高的區(qū) 域與亮度較低的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第1條紋花樣101、和表示亮度較低的區(qū)域與亮度 較高的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第2條紋花樣102相鄰的圖像。另外，在該圖像例中，第1條 紋花樣101的亮度較高的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較低的區(qū)域相鄰，并且，第1條紋 花樣101的亮度較低的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較高的區(qū)域相鄰。位于該第1條紋 花樣101與第2條紋花樣102之間的邊界的部位103,存在根據(jù)人的感覺而不察覺為邊緣的 傾向。
[0132] 相對于此，亮度較低的區(qū)域與亮度較高的區(qū)域相鄰，因此，如果僅憑亮度差對邊緣 進(jìn)行檢測，則該部位103被識別為邊緣。但是，邊緣線檢測部36在部位103處的亮度差的 基礎(chǔ)上，僅在該亮度差的屬性存在連續(xù)性的情況下，將部位103判定為邊緣線，因此，能夠 抑制邊緣線檢測部36將不被人的感覺識別為邊緣線的部位103識別為邊緣線的誤判定，能 夠按照人的感覺進(jìn)行邊緣檢測。
[0133] 返回到圖14,立體物檢測部33a基于由邊緣線檢測部36檢測到的邊緣線的量，檢 測立體物。如上所述，本實施方式涉及的立體物檢測裝置la對在實際空間上沿著鉛垂方向 延伸的邊緣線進(jìn)行檢測。檢測到較多的沿著鉛垂方向延伸的邊緣線是指立體物存在于檢測 區(qū)域A1、A2的可能性較高。因此，立體物檢測部33a基于由邊緣線檢測部36檢測到的邊緣 線的量，檢測立體物。具體而言，立體物檢測部33a對由邊緣線檢測部36檢測到的邊緣線 的量是否大于或等于規(guī)定的閾值β進(jìn)行判斷，在邊緣線的量大于或等于規(guī)定的閾值β的 情況下，判斷為由邊緣線檢測部36檢測到的邊緣線為立體物的邊緣線，由此，將基于邊緣 線的立體物檢測為相鄰車輛V2。
[0134] 而且，立體物檢測部33a在對立體物進(jìn)行檢測之前，判定由邊緣線檢測部36檢測 到的邊緣線是否正確。立體物檢測部33a判定邊緣線上的鳥瞰視野圖像的沿著邊緣線的亮 度變化是否大于或等于規(guī)定的閾值tb。在邊緣線上的鳥瞰視野圖像的亮度變化大于或等于 閾值tb的情況下，判斷為該邊緣線是由于誤判定而檢測到的。另一方面，在邊緣線上的鳥 瞰視野圖像的亮度變化小于閾值tb的情況下，判定為該邊緣線是正確的。此外，該閾值tb 是通過實驗等預(yù)先設(shè)定的值。
[0135] 圖19是表示邊緣線的亮度分布的圖，圖19的（a)表示作為立體物的相鄰車輛V2 存在于檢測區(qū)域A1中的情況下的邊緣線以及亮度分布，圖19的（b)表示在檢測區(qū)域A1中 不存在立體物的情況下的邊緣線以及亮度分布。
[0136] 如圖19的（a)所示，被判斷為在鳥瞰視野圖像中設(shè)定于相鄰車輛V2的輪胎橡膠 部分的注視線La是邊緣線。在該情況下，注視線La上的鳥瞰視野圖像的亮度變化是平穩(wěn) 的。這取決于：由照相機(jī)10拍攝到的圖像被視點(diǎn)變換成鳥瞰視野圖像，從而相鄰車輛的輪 胎在鳥瞰視野圖像內(nèi)被拉長。另一方面，如圖19的（b)所示，在鳥瞰視野圖像中在描繪于 路面上的"50"這樣的白色文字部分設(shè)定的注視線La被誤判定為邊緣線。在該情況下，注 視線La上的鳥瞰視野圖像的亮度變化起伏較大。其原因在于，在邊緣線上混有白色文字中 的亮度較高的部分和路面等亮度較低的部分。
[0137] 基于如上述的注視線La上的亮度分布的不同，立體物檢測部33a判定邊緣線是 否是由于誤判定而檢測到的。例如，在將由照相機(jī)10取得的拍攝圖像變換為鳥瞰視野圖 像的情況下，存在該拍攝圖像所包含的立體物以被拉長的狀態(tài)出現(xiàn)在鳥瞰視野圖像中的傾 向。如上所述，在相鄰車輛的輪胎被拉長的情況下，輪胎這樣的一個部位被拉長，因此，存在 拉長的方向上的鳥瞰視野圖像的亮度變化較小的傾向。相對于此，在將描繪于路面的文字 等誤判定為邊緣線的情況下，在鳥瞰視野圖像中混合地包含文字部分這樣的亮度較高的區(qū) 域和路面部分這樣的亮度較低的區(qū)域。在該情況下，在鳥瞰視野圖像中，存在拉長的方向上 的亮度變化增大的傾向。因此，在沿著邊緣線的亮度變化大于或等于規(guī)定的閾值tb的情況 下，立體物檢測部33a判斷為，該邊緣線是由于誤判定而檢測到的，該邊緣線并不是源于立 體物的。由此，抑制路面上的"50"這樣的白色文字、路邊的雜草等被判定為邊緣線而使立 體物的檢測精度降低。另一方面，立體物檢測部33a在沿著邊緣線的亮度變化小于規(guī)定的 閾值tb的情況下，判斷為該邊緣線是立體物的邊緣線，判斷為存在有立體物。
[0138] 具體而言，立體物檢測部33a按照下述式4、5中的某一個，對邊緣線的亮度變化進(jìn) 行計算。該邊緣線的亮度變化相當(dāng)于實際空間中的鉛垂方向的評價值。下述式4利用注視 線La上的第i個亮度值I (xi，yi)與相鄰的第i+Ι個亮度值I (xi+1，yi+Ι)之間的差分的 平方的合計值，評價亮度分布。另外，下述式5利用注視線La上的第i個亮度值I (xi，yi)、 相鄰的第i+1個亮度值I (xi+1，yi+1)之間的差分的絕對值的合計值，評價亮度分布。
[0139] [式 4]
[0140] 相當(dāng)于鉛垂方向的評價值=Σ [{I(xi，yi) - I(xi + l，yi + l)}2]
[0141] [式 5]
[0142] 相當(dāng)于鉛垂方向的方向評價值=Σ |l(xi，yi) - I(xi + l，yi + l)
[0143] 此外，不限于式5,也可以如下述式6所示，采用閾值t2而將相鄰的亮度值的屬性 b二值化，針對全部的注視點(diǎn)Pa求出該二值化的屬性b的總和。
[0144] [式 6]
[0145] 相當(dāng)于鉛垂方向的評價值=2b(xi，yi)
[0146] 但是，在 11 (xi，yi) - I (xi+1，yi+1) | > t2 時，
[0147] b (xi, yi) = 1
[0148] 在上述以外時，
[0149] b (xi, yi) = 0
[0150] 在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值之間的亮度差的絕對值大于閾值t2 的情況下，該注視點(diǎn)Pa(xi，yi)的屬性b(xi，yi)成為'1'。在除此以外的關(guān)系的情況下， 注視點(diǎn)Pai的屬性b(xi，yi)成為'0'。該閾值t2是為了判定注視線La未處于相同的立 體物上而通過實驗等預(yù)先設(shè)定的。并且，立體物檢測部33a對注視線La上的所有注視點(diǎn)Pa 求出屬性b的總和，并求出相當(dāng)于鉛垂方向的評價值，從而對邊緣線是否源于立體物、立體 物是否存在進(jìn)行判定。
[0151] 另外，立體物檢測部33a根據(jù)與檢測區(qū)域A1、A2相當(dāng)?shù)牟糠?，對沿著車寬方向延?的邊緣線進(jìn)行檢測，生成一維的邊緣波形ED t。例如，例如，如圖10所示，立體物檢測部33a 對與沿著車寬方向延伸的邊緣線相對應(yīng)的像素數(shù)沿著車寬方向進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分布 化，從而生成一維的邊緣波形EDt。立體物判定部34a基于由立體物檢測部33a生成的邊緣 波形ED t，對本車輛是否超越了相鄰車輛進(jìn)行判定，從而對本車輛變更了車道時有可能接觸 的相鄰車輛進(jìn)行判定。
[0152] 如上所述，邊緣波形EDt是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個方式，本實施 方式中的"像素的分布信息"可視為表示沿著車寬方向檢測的"亮度差大于或等于規(guī)定閾值 的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即，立體物檢測部33a在由視點(diǎn)變換部31獲得的鳥瞰視野 圖像中，沿著車寬方向基于亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素的分布信息，對立體物進(jìn)行 檢測。
[0153] 下面，對第2實施方式涉及的相鄰車輛檢測方法進(jìn)行說明。圖20是表示第2實施 方式涉及的相鄰車輛檢測方法的詳細(xì)情況的流程圖。此外，在圖20中，出于方便，對以檢測 區(qū)域A1為對象的處理進(jìn)行說明，但對于檢測區(qū)域A2也執(zhí)行同樣的處理。
[0154] 首先，在步驟S301中，利用照相機(jī)10對由視場角a以及安裝位置指定的規(guī)定區(qū)域 進(jìn)行拍攝，利用計算機(jī)30a取得由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像P的圖像數(shù)據(jù)。然后，在步 驟S302中，視點(diǎn)變換部31對取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視點(diǎn)變換，生成鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)。
[0155] 然后，在步驟S303中，亮度差計算部35在檢測區(qū)域A1上設(shè)定注視線La。此時， 亮度差計算部35將與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為注視線La。另 夕卜，在步驟S303中，亮度差計算部35在檢測區(qū)域A1上也進(jìn)行參照線Lr的設(shè)定。此外，亮 度差計算部35將與在實際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且在實際空間上與注視線 La分開規(guī)定距離的線設(shè)定為參照線Lr。
[0156] 然后，在步驟S304中，亮度差計算部35在注視線La上對多個注視點(diǎn)Pa進(jìn)行設(shè)定， 并且，在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr，以使得在實際空間上注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr處于大致 相同高度。由此，注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr沿著大致水平方向排列，容易對在實際空間上沿著 鉛垂方向延伸的邊緣線進(jìn)行檢測。另外，此時，亮度差計算部35設(shè)定在由邊緣線檢測部36 進(jìn)行邊緣檢測時不會成為問題的程度的數(shù)量的注視點(diǎn)Pa。
[0157] 然后，在步驟S305中，亮度差計算部35對在實際空間上處于相同高度的注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差進(jìn)行計算。另外，邊緣線檢測部36按照上述式1對各注視點(diǎn)Pa 的屬性s進(jìn)行計算。而且，在步驟S306中，邊緣線檢測部36按照上述式2對各注視點(diǎn)Pa 的屬性s的連續(xù)性c進(jìn)行計算。并且，在步驟S307中，邊緣線檢測部36按照上述式3,對將 連續(xù)性c的總和標(biāo)準(zhǔn)化而得到的值是否大于閾值Θ進(jìn)行判定。并且，在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得 到的值大于閾值Θ的情況下（步驟S307 = Yes)，在步驟S308中，邊緣線檢測部36將該注 視線La檢測為邊緣線。而且，處理轉(zhuǎn)向步驟S311。在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得到的值不大于閾值 Θ的情況下（步驟S307 = No)，邊緣線檢測部36不將該注視線La檢測為邊緣線，處理轉(zhuǎn) 向步驟S309。
[0158] 在步驟S309中，計算機(jī)30a對針對在檢測區(qū)域A1上能夠設(shè)定的全部注視線La是 否執(zhí)行了上述的步驟S303?步驟S308的處理進(jìn)行判斷。在判斷為未針對全部的注視線La 進(jìn)行上述處理的情況下（步驟S309 = No)，使處理返回到步驟S303,重新設(shè)定注視線La，反 復(fù)進(jìn)行至步驟S309為止的處理。另一方面，在判斷為對全部的注視線La進(jìn)行了上述處理 的情況下（步驟S309 = Yes)，處理轉(zhuǎn)向步驟S310。
[0159] 在步驟S310中，立體物檢測部33a針對在步驟S308中檢測到的各邊緣線，計算沿 著該邊緣線的亮度變化。立體物檢測部33a按照上述式4、5、6中的任一式對邊緣線的亮度 變化進(jìn)行計算。然后，在步驟S311中，立體物檢測部33a將邊緣線中的、亮度變化大于或等 于規(guī)定的閾值tb的邊緣線除外。即，判定為亮度變化較大的邊緣線不是正確的邊緣線，邊 緣線不用于立體物的檢測。其原因在于，如上所述，能夠抑制檢測區(qū)域A1所包含的路面上 的文字、路邊的雜草等被檢測為邊緣線的情況。因而，規(guī)定的閾值tb是預(yù)先通過實驗等求 出的，是基于因路面上的文字、路邊的雜草等產(chǎn)生的亮度變化而設(shè)定的值。另一方面，立體 物檢測部33a將邊緣線中的亮度變化小于規(guī)定的閾值tb的邊緣線判斷為立體物的邊緣線， 由此，檢測存在于相鄰車輛的立體物。
[0160] 然后，在步驟S312中，利用立體物判定部34a進(jìn)行邊緣線的量是否大于或等于閾 值β的判斷。在此，閾值β被預(yù)先設(shè)定為，基于邊緣線的數(shù)量能夠判定為在檢測區(qū)域A1、 Α2內(nèi)出現(xiàn)的四輪車的值。在判定為邊緣線的量不大于或等于閾值β的情況下（步驟S312 =No)，在步驟S316中，立體物判定部34a判定為作為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車 道，在正在通知警告的情況下，解除警告后（步驟S317)，返回到步驟S301，反復(fù)進(jìn)行上述處 理。另一方面，在判定為邊緣線的量大于或等于閾值β的情況下（步驟S312 = Yes)，進(jìn)入 步驟S313。
[0161] 在步驟S313中，利用立體物判定部34a進(jìn)行相鄰車輛的相對移動速度是否為負(fù) 值的判斷。例如，立體物判定部34a基于邊緣線的時間變化對相鄰車輛的相對移動速度進(jìn) 行計算，在相鄰車輛的相對移動速度為負(fù)值的情況下，即，相鄰車輛的移動速度比本車輛的 移動速度慢的情況下，判定為本車輛正想要超越相鄰車輛，進(jìn)入圖21所示的步驟S401。另 一方面，在相鄰車輛的相對移動速度不為負(fù)的值的情況下，判定為檢測對象的相鄰車輛存 在于相鄰車道（步驟S314)，在對本車輛的駕駛員通知警告之后（步驟S315)，返回到步驟 S301，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
[0162] 并且，在判斷為本車輛正想要超越相鄰車輛的情況下（步驟S313 = Yes)，如第1 實施方式的圖10所示，立體物檢測部33a對沿著車寬方向延伸的邊緣線進(jìn)行檢測，基于檢 測到的沿著車寬方向延伸的邊緣線，生成一維的邊緣波形EW t (步驟S401)。例如，如圖10所 示，立體物檢測部33a沿著車寬方向?qū)εc沿著車寬方向延伸的邊緣線相對應(yīng)的像素數(shù)進(jìn)行 計數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而能夠生成一維的邊緣波形EW t。并且，立體物判定部34a與第 1實施方式的步驟S202同樣地對計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s'的檢測位置的數(shù)量進(jìn)行檢測， 在計數(shù)數(shù)量大于或等于閾值s'的檢測位置連續(xù)大于或等于規(guī)定數(shù)目的情況下（步驟S402 =Yes)，判斷為在檢測區(qū)域Al、A2中存在相鄰車輛，進(jìn)入步驟S403。另一方面，在計數(shù)數(shù) 量大于或等于閾值s'的檢測位置沒有連續(xù)地檢測到大于或等于規(guī)定數(shù)目的情況下（步驟 S402 = No)，判斷為相鄰車輛不存在于檢測區(qū)域A1、A2,判定為作為研究對象的相鄰車輛不 存在于相鄰車道（圖20的步驟S316)。然后，在正在通知警告的情況下，解除警告（步驟 S317)，返回步驟S301，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
[0163] 然后，立體物判定部34a與第1實施方式的步驟S203同樣地，判斷在計數(shù)數(shù)量大 于或等于閾值s'的檢測位置中最靠近本車輛的檢測位置Pi是否到達(dá)檢測區(qū)域Al、A2內(nèi) 的規(guī)定位置P〇。在最靠近本車輛的檢測位置Ρ:到達(dá)規(guī)定位置P〇的情況下（步驟S403 = Yes)，判斷為本車輛超越相鄰車輛，在本車輛變更了車道時沒有與相鄰車輛接觸可能性，判 定為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道（圖20的步驟S316)。然后，在正在通知警告 的的情況下，解除警告（步驟S317)，返回步驟S301，反復(fù)進(jìn)行上述處理。另一方面，在最靠 近本車輛的檢測位置Pi未到達(dá)規(guī)定位置P〇的情況下（步驟S403 = No)，判斷為本車輛未 超越相鄰車輛，判定為檢測對象的相鄰車輛存在于相鄰車道（圖20的步驟S314)。然后，對 本車輛的駕駛員通知警告后（步驟S315)，返回到步驟S301，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
[0164] 如上所述，在第2實施方式中，將拍攝圖像變換為鳥瞰視野圖像，從變換后的鳥瞰 視野圖像中對立體物的邊緣信息進(jìn)行檢測。并且，對沿著車寬方向延伸的邊緣線進(jìn)行檢測， 基于檢測到的沿著車寬方向的邊緣線，生成一維的邊緣波形EW t。并且，基于生成的邊緣波 形EWt，對本車輛是否超越了相鄰車輛進(jìn)行判定。由此，在第2實施方式中，除了第1實施方 式的效果之外，能夠適當(dāng)?shù)鼗谶吘壭畔Ρ拒囕v是否超越了相鄰車輛進(jìn)行判定，因此，能 夠有效地防止將被本車輛超越的相鄰車輛檢測為檢測對象的相鄰車輛，能夠提高檢測對象 的相鄰車輛的檢測精度。
[0165] 此外，以上說明的實施方式是為了容易理解本發(fā)明而記載的，并不是為了限定本 發(fā)明而記載的。因而，在上述的實施方式中公開的各要素是還包含屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍 的全部的設(shè)計變更、等同物在內(nèi)的主旨。
[0166] 例如，在上述實施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：在判定為本車輛超越了在相鄰車道 上行駛的相鄰車輛的情況下，判定為檢測對象的相鄰車輛不存在于相鄰車道，但并不限定 于該構(gòu)成，也可以構(gòu)成為，例如，在判定為車輛超越了在相鄰車道上行駛的相鄰車輛的情況 下，減小判定為其是作為檢測對象的相鄰車輛的可信度。
[0167] 另外，除了上述實施方式之外，也可以構(gòu)成為，在存在多個相鄰車輛且本車輛超越 這些多個相鄰車輛的情景中，在與一個相鄰車輛相對應(yīng)的檢測位置到達(dá)檢測區(qū)域Al、A2內(nèi) 的規(guī)定位置P〇之前，在檢測區(qū)域Al、A2的前方檢測到其他相鄰車輛的情況下，將在檢測區(qū) 域A1、A2的前方新檢測到的相鄰車輛作為新的判斷對象。
[0168] 并且，在上述第1實施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：如圖12的步驟S111所示，基于第 1差分波形DWl t的時間變化，對本車輛是否正想要超越相鄰車輛進(jìn)行判定，但并不限定于該 結(jié)構(gòu)，也可以構(gòu)成為，例如，基于第2差分波形DW2 t的時間變化，對本車輛是否正在超越相 鄰車輛進(jìn)行判定。也可以構(gòu)成為，例如，基于當(dāng)前時刻的第2差分波形DW2 t和一個時刻前 的第2差分波形DW2H，對相鄰車輛的相對移動速度進(jìn)行計算，在相鄰車輛的相對移動速度 為負(fù)值的情況下，判定為本車輛正想要超過相鄰車輛。
[0169] 另外，在上述實施方式中，將拍攝到的當(dāng)前時刻的圖像和一個時刻前的圖像變換 為鳥瞰圖，在進(jìn)行變換后的鳥瞰圖的位置對齊的基礎(chǔ)上，生成差分圖像ro t，對生成的差分 圖像rot沿著歪斜方向（將拍攝而得到的圖像變換成鳥瞰圖時的立體物的歪斜方向）進(jìn)行 評價而生成第1差分波形DWl t，但并不限定于此，也可以構(gòu)成為，例如，僅將一個時刻前的圖 像變換為鳥瞰圖，在對變換后的鳥瞰圖進(jìn)行了位置對齊之后，再次變換成與拍攝而得到的 圖像相當(dāng)?shù)膱D像，通過該圖像與當(dāng)前時刻的圖像，生成差分圖像，對生成的差分圖像沿著與 歪斜方向相當(dāng)?shù)姆较颍矗瑢⑼嵝狈较蜃儞Q為拍攝圖像上的方向的方向）進(jìn)行評價，從而生 成第1差分波形DWl t。即，只要能夠進(jìn)行當(dāng)前時刻的圖像和一個時刻前的圖像之間的位置 對齊，根據(jù)進(jìn)行了位置對齊的兩個圖像的差分，生成差分圖像ro t，沿著變換為鳥瞰圖時的 立體物的歪斜方向，對差分圖像rot進(jìn)行評價，則沒有必要一定明確地生成鳥瞰圖。
[0170] 另外，在上述實施方式中，基于來自速度傳感器20的信號對本車輛VI的車速進(jìn)行 了判斷，但并不限于此，也可以構(gòu)成為根據(jù)不同的時刻的多個圖像推定速度。在該情況下， 不需要車速傳感器20,能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化。
[0171] 此外，上述實施方式的照相機(jī)10相當(dāng)于本發(fā)明的拍攝單元，視點(diǎn)變換部31相當(dāng)于 本發(fā)明的圖像變換單元，位置對齊部32、立體物檢測部33、亮度差檢測部35和邊緣線檢測 部36相當(dāng)于本發(fā)明的立體物檢測單元，立體物判定部34相當(dāng)于本發(fā)明的立體物判定單元 和控制單元。
[0172] 標(biāo)號的說明
[0173] 1、la…立體物檢測裝置
[0174] 10…照相機(jī)
[0175] 20…車速傳感器
[0176] 30、30a…計算機(jī)
[0177] 31…視點(diǎn)變換部
[0178] 32…位置對齊部
[0179] 33、33a…立體物檢測部
[0180] 34、34a…立體物判定部
[0181] 35…亮度差計算部
[0182] 36…邊緣線檢測部
[0183] a…視場角
[0184] A1、A2…檢測區(qū)域
[0185] CP…交點(diǎn)
[0186] DP…差分像素
[0187] DWlt，DWlt^…第1差分波形
[0188] DW2t，…第2差分波形
[0189] DWltl ?DWL，DWL+k ?DWltI/..小區(qū)域
[0190] L1、L2…接地線
[0191] La、Lb…立體物歪斜的方向上的線
[0192] La'，Lb'…車寬方向上的線
[0193] P…拍攝圖像
[0194] PBt…鳥瞰視野圖像
[0195] PDt…差分圖像
[0196] VI…本車輛
[0197] V2…相鄰車輛
[0198] V3…更相鄰車輛
【權(quán)利要求】
1. 一種立體物檢測裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝規(guī)定的檢測區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測單元，其使由所述圖像變換單元獲得的不同的時刻的鳥瞰視野圖像的位置 在鳥瞰視野上位置對齊，在該位置對齊后的鳥瞰視野圖像的差分圖像上，沿著車寬方向?qū)?表示規(guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成車寬方向波形信息，基于 該車寬方向波形信息，進(jìn)行對在所述檢測區(qū)域內(nèi)存在的立體物進(jìn)行檢測的車寬方向檢測處 理； 立體物判定單元，其對由所述立體物檢測單元檢測到的所述立體物是否是存在于所述 檢測區(qū)域的檢測對象的其他車輛進(jìn)行判定；以及 控制單元，其確定在由所述立體物檢測單元進(jìn)行的所述車寬方向檢測處理中獲得大于 或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的檢測位置，在所確定的所述檢測位置在所述檢測區(qū)域內(nèi)從本車 輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)所述檢測區(qū)域內(nèi)的本車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定位置的 情況下，抑制所述立體物判定單元將所述立體物判定為是檢測對象的其他車輛的情況。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元在進(jìn)行所述車寬方向檢測處理時，在沿著所述檢測區(qū)域內(nèi)的本車 輛行進(jìn)方向的不同的多個位置，沿著車寬方向?qū)Ρ硎舅鲆?guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并 進(jìn)行頻率分布化，從而生成所述車寬方向差分波形信息， 所述控制單元確定在由所述立體物檢測單元進(jìn)行的所述車寬方向檢測處理中獲得大 于或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的多個檢測位置，在確定的多個檢測位置中最靠近本車輛的檢 測位置在所述檢測區(qū)域內(nèi)從本車輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)所述檢測區(qū)域內(nèi)的 本車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定位置的情況下，抑制所述立體物判定單元將所述立體物判定為是 檢測對象的其他車輛的情況。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元使由所述圖像變換單元獲得的不同的時刻的鳥瞰視野圖像的位 置在鳥瞰視野上位置對齊，在該位置對齊后的鳥瞰視野圖像的差分圖像上，沿著在視點(diǎn)變 換為鳥瞰視野圖像時立體物歪斜的方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的差分的像素數(shù)進(jìn)行計數(shù)并進(jìn)行頻率 分布化，從而生成歪斜方向波形信息，基于該歪斜方向波形信息，也進(jìn)行對所述立體物進(jìn)行 檢測的歪斜方向檢測處理。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元基于所述車寬方向波形信息的時間變化或者所述歪斜方向波形 信息的時間變化，對所述立體物的相對移動速度進(jìn)行計算， 所述控制單元對所述立體物的相對移動速度是否是本車輛能夠超越所述立體物的超 越車速進(jìn)行判斷，在該判斷的結(jié)果為所述相對移動速度是所述超越車速的情況下，使所述 立體物檢測單元進(jìn)行所述車寬方向檢測處理，在所述相對移動速度不是所述超越車速的情 況下，使所述立體物檢測單元進(jìn)行所述歪斜方向檢測處理。
5. -種立體物檢測裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝規(guī)定的檢測區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測單元，其根據(jù)由所述圖像變換單元獲得的鳥瞰視野圖像對邊緣信息進(jìn)行檢 測，并沿著車寬方向?qū)λ鲞吘壭畔⑦M(jìn)行檢測，從而進(jìn)行對在所述檢測區(qū)域內(nèi)存在的立體 物進(jìn)行檢測的車寬方向檢測處理； 立體物判定單元，其對由所述立體物檢測單元檢測到的所述立體物是否是存在于所述 檢測區(qū)域的檢測對象的其他車輛進(jìn)行判定；以及 控制單元，其確定在由所述立體物檢測單元進(jìn)行的所述車寬方向檢測處理中獲得大于 或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的檢測位置，在所確定的所述檢測位置在所述檢測區(qū)域內(nèi)從本車 輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)所述檢測區(qū)域內(nèi)的本車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定位置的 情況下，抑制所述立體物判定單元將所述立體物判定為是檢測對象的其他車輛的情況。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元在進(jìn)行所述車寬方向檢測處理時，在沿著所述檢測區(qū)域內(nèi)的本車 輛行進(jìn)方向的不同的多個位置，沿著車寬方向?qū)λ鲞吘壭畔⑦M(jìn)行檢測， 所述控制單元確定在由所述立體物檢測單元進(jìn)行的所述車寬方向檢測處理中獲得大 于或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的多個檢測位置，在所確定的多個檢測位置中最靠近本車輛的 檢測位置在所述檢測區(qū)域內(nèi)從本車輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)所述檢測區(qū)域內(nèi) 的本車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定位置的情況下，抑制所述立體物判定單元將所述立體物判定為 是檢測對象的其他車輛的情況。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元還進(jìn)行歪斜方向檢測處理，在該歪斜方向檢測處理中沿著在視點(diǎn) 變換為所述鳥瞰視野圖像時立體物歪斜的方向?qū)λ鲞吘壭畔⑦M(jìn)行檢測，從而對所述立體 物進(jìn)行檢測。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體物檢測裝置，其特征在于， 所述立體物檢測單元基于所述邊緣信息的時間變化，對所述立體物的相對移動速度進(jìn) 行計算， 所述控制單元對所述立體物的相對移動速度是否是本車輛能夠超越所述立體物的超 越車速進(jìn)行判斷，在該判斷的結(jié)果為所述相對移動速度是所述超越車速的情況下，使所述 立體物檢測單元進(jìn)行所述車寬方向檢測處理，在所述相對移動速度不是所述超越車速的情 況下，使所述立體物檢測單元進(jìn)行所述歪斜方向檢測處理。
9. 一種立體物檢測裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝規(guī)定的檢測區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測單元，其在由所述圖像變換單元獲得的所述鳥瞰視野圖像中，沿著車寬方 向?qū)α炼炔畲笥诨虻扔谝?guī)定閾值的像素的分布信息進(jìn)行檢測，基于檢測到的所述像素的分 布信息，進(jìn)行對在所述檢測區(qū)域內(nèi)存在的立體物進(jìn)行檢測的車寬方向檢測處理； 立體物判定單元，其對由所述立體物檢測單元檢測到的所述立體物是否是存在于所述 檢測區(qū)域的檢測對象的其他車輛進(jìn)行判定；以及 控制單元，其確定在由所述立體物檢測單元進(jìn)行的所述車寬方向檢測處理中獲得大于 或等于規(guī)定值的計數(shù)數(shù)量的檢測位置，在所確定的所述檢測位置在所述檢測區(qū)域內(nèi)從本車 輛行進(jìn)方向的前方向后方移動，并到達(dá)所述檢測區(qū)域內(nèi)的本車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定位置的 情況下，抑制所述立體物判定單元將所述立體物判定為是檢測對象的其他車輛的情況。
【文檔編號】B60R21/00GK104115201SQ201380009060
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2013年2月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月23日
【發(fā)明者】深田修, 早川泰久 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社