運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，通過使監(jiān)視器顯示與運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的圖像來實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸車輛行駛時(shí)的安全性的提升，為此該周圍監(jiān)視裝置具有：照相機(jī)(4B、4L、4R)，其至少將自動(dòng)傾卸卡車(1)的后方以及左右側(cè)方作為視野；監(jiān)視器(14)，其裝備于自動(dòng)傾卸卡車(1)的駕駛室(7)，檔桿(21)，其裝備于駕駛室(7)，操作自動(dòng)傾卸卡車(1)的前進(jìn)以及后退；車體控制器(20)以及顯示控制器(30)，其根據(jù)自動(dòng)傾卸卡車(1)的左右方向的操縱信息即轉(zhuǎn)向信息和檔桿(21)的信息使所述監(jiān)視器顯示與自動(dòng)傾卸卡車(1)的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)圖像。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及對砂土等運(yùn)輸對象物進(jìn)行運(yùn)輸?shù)倪\(yùn)輸車輛，特別是涉及監(jiān)視運(yùn)輸車輛 的周圍的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置。 運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置

【背景技術(shù)】
[0002] 以自動(dòng)傾卸卡車（dump truck)為代表的運(yùn)輸車輛具有能夠在車體框架（vehicle body frame)上起降的車廂（車斗），能夠?qū)⑺槭锖蜕巴恋冗\(yùn)輸對象物大量地裝載到該車 斗（vessel)。車斗中的運(yùn)輸對象物被運(yùn)輸?shù)蕉逊e場、在預(yù)定位置排放。當(dāng)排放裝載于車斗 上的砂土等時(shí)，使自動(dòng)傾卸卡車后退至排放位置而停止。該狀態(tài)下使車斗傾斜從而排放砂 土等。并且，當(dāng)結(jié)束排放時(shí)使車斗返回到原始位置，使自動(dòng)傾卸卡車前進(jìn)。
[0003] 乘坐于自動(dòng)傾卸卡車的駕駛室的操作員的前方視野是良好的，但是后方的視野基 本為死角，通過操作員的目視幾乎無法確認(rèn)后方的狀況。因此，在自動(dòng)傾卸卡車的后方設(shè)置 照相機(jī)（后方照相機(jī)），將該后方照相機(jī)的照相機(jī)圖像顯示到駕駛室的監(jiān)視器上。由此，能 夠?qū)崟r(shí)地確認(rèn)自動(dòng)傾卸卡車的后方狀況。
[0004] 在專利文獻(xiàn)1中公開了如下的技術(shù)：在駕駛室裝備監(jiān)視器來顯示后方照相機(jī)的圖 像。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，將照相機(jī)安裝在自動(dòng)傾卸卡車的后輪輪胎的不附著砂土等的 位置，在設(shè)置于駕駛室的監(jiān)視器（后視監(jiān)視器）上顯示該照相機(jī)拍攝到的影像。并且，當(dāng)將 檔桿操作到后退的位置時(shí)，在監(jiān)視器上顯示照相機(jī)拍攝到的后方圖像。
[0005] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)
[0007] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2011-199392號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 發(fā)明要解決的課題
[0009] 操作員通過對設(shè)置于駕駛室的檔桿進(jìn)行操作來進(jìn)行自動(dòng)傾卸卡車的行進(jìn)操作。該 檔桿在后退位置（R)、中立位置（N)、前進(jìn)位置（F)這三個(gè)階段移位。另外，在駕駛室具有作 為操縱單元的方向盤（steering handle),自動(dòng)傾卸卡車的行進(jìn)操作是通過操作方向盤和 檔桿來進(jìn)行的。利用檔桿來使自動(dòng)傾卸卡車前進(jìn)或后退，但是通過操縱方向盤來使自動(dòng)傾 卸卡車向左右的斜前方或左右的斜后方行進(jìn)。
[0010] 在所述的專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，只有自動(dòng)傾卸卡車的后方視線被顯示在監(jiān)視器 上。此時(shí)，在方向盤的操縱角度大的情況下，只在后方照相機(jī)的視線中無法充分地確保此后 想要行進(jìn)的方向的視線，不能確保安全性。也就是說，在方向盤的操縱角度大的情況下，自 動(dòng)傾卸卡車向斜方向后退，但是僅憑借后方的照相機(jī)的圖像側(cè)方為死角，不能充分確保視 線。因此，不能充分安全地監(jiān)視自動(dòng)傾卸卡車的周圍。
[0011] 因此，本發(fā)明的目的在于：通過在監(jiān)視器上顯示與運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的圖 像來實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸車輛的行進(jìn)時(shí)的安全性的提升。
[0012] 用于解決課題的手段
[0013] 為了解決以上的課題，本發(fā)明提供一種運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，該 周圍監(jiān)視裝置具有：照相機(jī)，其至少將運(yùn)輸車輛的后方以及左右側(cè)方作為視野；監(jiān)視器，其 裝備于所述運(yùn)輸車輛的駕駛室，能夠顯示來自單一照相機(jī)的圖像、或分割顯示來自多個(gè)照 相機(jī)的圖像；以及控制器，其進(jìn)行所述監(jiān)視器所顯示的圖像的控制，所述控制器裝備于所 述駕駛室，所述控制器能夠根據(jù)對所述運(yùn)輸車輛的前進(jìn)以及后退進(jìn)行操作的檔桿的檔桿信 息、所述運(yùn)輸車輛的左右方向的操縱信息即轉(zhuǎn)向信息，將與所述運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng) 的一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)圖像顯示到所述監(jiān)視器。
[0014] 根據(jù)該運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，設(shè)置了運(yùn)輸車輛的后方以及左右側(cè)方合計(jì)三臺(tái) 照相機(jī)。并且，根據(jù)轉(zhuǎn)向信息和檔桿信息，將三臺(tái)照相機(jī)中的某一臺(tái)或多臺(tái)的照相機(jī)圖像顯 示到監(jiān)視器上。由此，能與運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)地得到所需的視野，能夠減少死角。因 此，能夠確保充分的安全性。
[0015] 另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述控制器進(jìn)行如下控 制：在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度不足預(yù)定角度、且所述檔桿為后退操作時(shí)，只將來自所 述后方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像顯示到所述監(jiān)視器的畫面上，在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角 度為所述預(yù)定角度以上、且所述檔桿為后退操作時(shí)，將所述監(jiān)視器的畫面區(qū)域分割為兩個(gè)， 在一個(gè)區(qū)域顯示來自所述后方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像，在另一個(gè)區(qū)域顯示來自與所述轉(zhuǎn)向 信息對應(yīng)的左右側(cè)方的某一照相機(jī)的照相機(jī)圖像。
[0016] 當(dāng)運(yùn)輸車輛向后方直行時(shí)，通過將后方照相機(jī)的圖像整體顯示到監(jiān)視器畫面上， 能夠準(zhǔn)確地確認(rèn)后方的狀況。在向斜后方行進(jìn)時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)向信息來顯示后方照相機(jī)的圖像 和左右某一側(cè)方照相機(jī)的圖像，由此能夠朝向運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向取得廣泛的信息。但是， 在操縱角度不太大的情況下，由于只通過來自后方照相機(jī)的照相機(jī)圖像就能判斷狀況，因 此不顯示后方照相機(jī)的圖像和側(cè)方照相機(jī)的圖像這兩個(gè)分割圖像。該控制是由控制器自動(dòng) 判斷的，被切換成與行進(jìn)狀態(tài)對應(yīng)地自動(dòng)地將最適合的圖像顯示到監(jiān)視器上。
[0017] 另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述控制器控制成：根據(jù) 所述轉(zhuǎn)向信息和所述運(yùn)輸車輛的速度信息，在所述運(yùn)輸車輛后退、且操縱角度超過預(yù)定角 度、且后退速度為預(yù)定速度以上時(shí)，在所述監(jiān)視器畫面的兩個(gè)區(qū)域中的一個(gè)區(qū)域顯示來自 后方照相機(jī)的圖像，在另一個(gè)區(qū)域顯示來自左右某一側(cè)方照相機(jī)的圖像。
[0018] 不僅與操縱角度，還與行駛速度對應(yīng)地決定將一個(gè)圖像顯示到監(jiān)視器上還是一分 為二地進(jìn)行顯示，由此操作員能夠獲得更確切的顯示信息。
[0019] 另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述控制器進(jìn)行如下控 制：將根據(jù)所述各照相機(jī)取得的照相機(jī)圖像視點(diǎn)變換成上方視點(diǎn)而得的虛擬視點(diǎn)圖像，顯 示到所述另一個(gè)區(qū)域。
[0020] 通過將照相機(jī)圖像變換成上方視點(diǎn)而得的虛擬視點(diǎn)圖像（俯瞰圖像），能夠以俯 視運(yùn)輸車輛周圍的方式來進(jìn)行顯示。當(dāng)檔桿為后退操作時(shí)，通過將后方的照相機(jī)和虛擬視 點(diǎn)圖像兩者顯示到監(jiān)視器上，能夠顯示出運(yùn)輸車輛的周圍狀況和運(yùn)輸機(jī)械的后方狀況。由 此，能夠?qū)崿F(xiàn)安全性的提升。
[0021] 另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述控制器進(jìn)行如下的控 制：在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度不足預(yù)定角度、且所述檔桿為前進(jìn)操作時(shí)，只將來自設(shè) 置于所述運(yùn)輸車輛前方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像顯示到所述監(jiān)視器的畫面上，在所述轉(zhuǎn)向信 息的左右操縱角度為所述預(yù)定角度以上、且所述檔桿為前進(jìn)操作時(shí)，將所述監(jiān)視器的畫面 區(qū)域分割為兩個(gè)，在一個(gè)區(qū)域顯示來自設(shè)置于所述前方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像，在另一個(gè) 區(qū)域顯示來自與所述轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的左右側(cè)方的某一照相機(jī)的照相機(jī)圖像。
[0022] 由于在運(yùn)輸車輛中在前方也會(huì)存在產(chǎn)生死角的部分，因此在前方設(shè)置照相機(jī)。并 且在運(yùn)輸車輛向斜方向移動(dòng)時(shí)，通過將前方照相機(jī)和左右側(cè)方照相機(jī)顯示到監(jiān)視器上，顯 示與運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的適當(dāng)?shù)膱D像。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)輸車輛的安全性的提升。
[0023] 另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，在使所述車斗為傾斜狀態(tài) 來排放裝載物時(shí)，所述控制器根據(jù)所述車斗的操作信息將所述后方的照相機(jī)的影像顯現(xiàn)到 所述監(jiān)視器上。
[0024] 在排放車斗的裝載物時(shí)，操作員對運(yùn)輸車輛的后方狀況進(jìn)行識(shí)別是極其重要的。 因此，通過根據(jù)車斗操作信息來顯示后方照相機(jī)的照相機(jī)圖像，能夠在排放時(shí)使操作員識(shí) 別出運(yùn)輸車輛后方的狀況。
[0025] 發(fā)明效果
[0026] 本發(fā)明根據(jù)轉(zhuǎn)向信息和檔桿信息將三臺(tái)照相機(jī)中的某一臺(tái)或多臺(tái)的照相機(jī)圖像 顯示到監(jiān)視器上。由此能夠與行進(jìn)方向?qū)?yīng)地得到所需的視野，能夠減少死角。因此，能夠 準(zhǔn)確地識(shí)別出運(yùn)輸車輛周圍的狀況，能夠?qū)崿F(xiàn)安全性的提升。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027] 圖1是自動(dòng)傾卸卡車的左側(cè)視圖。
[0028] 圖2是表示車體控制器以及顯示控制器的方框圖。
[0029] 圖3是顯示虛擬視點(diǎn)圖像和后方圖像的示例。
[0030] 圖4是只顯示后方圖像的示例。
[0031] 圖5是顯示左方圖像和后方圖像的示例。
[0032] 圖6是顯示右方圖像和后方圖像的示例。
[0033] 圖7是顯示左方圖像和前方圖像的示例。
[0034] 圖8是顯示右方圖像和前方圖像的示例。

【具體實(shí)施方式】
[0035] 以下，一邊參照附圖，一邊對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。這里，應(yīng)用了自動(dòng)傾卸 卡車作為設(shè)置了車斗（車廂）的運(yùn)輸車輛。圖1表示自動(dòng)傾卸卡車1的整體結(jié)構(gòu)。作為自 動(dòng)傾卸卡車1有剛性自卸型（rigid dump)和鉸鏈自卸型（articulated dump),可以應(yīng)用于 任意一種。另外，在本實(shí)施方式中，所謂"左"是從駕駛室所見的左方，所謂"右"是從駕駛 室所見的右方。
[0036] 圖1是表示自動(dòng)傾卸卡車1的左側(cè)的側(cè)視圖，如該圖所示，自動(dòng)傾卸卡車1具有： 車體框架2、前輪3、后輪4、車斗5、起重缸（hoist cylinder) 6、駕駛室7、以及四臺(tái)照相機(jī) (前方照相機(jī)8F、右方照相機(jī)8R、左方照相機(jī)8L、后方照相機(jī)8B)。另外，由于圖1從左側(cè)方 示出自動(dòng)傾卸卡車1，因此在圖1中沒有展示右方照相機(jī)8R，而是在左方照相機(jī)8L的背面 配置有右方照相機(jī)8R。另外，后方照相機(jī)8B配置于自動(dòng)傾卸卡車1的后輪4的不附著砂土 等的位置。
[0037] 車體框架2形成自動(dòng)傾卸卡車1的主體，在車體框架2的前方設(shè)置有前輪3,在后 方設(shè)置有后輪4。車斗5是車廂，裝載砂土和礦石等。起重缸6被左右一對地設(shè)置，通過能 夠伸縮的起重缸6使車斗5起降。
[0038] 駕駛室7是操作員搭乘并對自動(dòng)傾卸卡車1進(jìn)行操作的部分，為了在駕駛室7中 顯示預(yù)定的信息而配置了后述的監(jiān)視器14。另外，作為操作自動(dòng)傾卸卡車1的操作單元設(shè) 置有：檔桿21，用于使自動(dòng)傾卸卡車1前進(jìn)或后退；方向盤22,用于使自動(dòng)傾卸卡車1的行 進(jìn)方向向左右改變；以及加速踏板等，用于使自動(dòng)傾卸卡車1加速。通過操作員搭乘于駕駛 室7而進(jìn)行各種操作單元的操作，使自動(dòng)傾卸卡車1向任意方向行進(jìn)。另外，根據(jù)需要來對 監(jiān)視器進(jìn)行確認(rèn)。
[0039] 為了監(jiān)視自動(dòng)傾卸卡車1的周圍而設(shè)置的四個(gè)照相機(jī)中的前方照相機(jī)8F以從自 動(dòng)傾卸卡車1的前方向斜下方的范圍為視野。右方照相機(jī)8R安裝于自動(dòng)傾卸卡車1的右 側(cè)部，以從自動(dòng)傾卸卡車1的右側(cè)部向斜下方的范圍為視野。左方照相機(jī)8L安裝于自動(dòng)傾 卸卡車1的左側(cè)部，以從自動(dòng)傾卸卡車1的左側(cè)部向斜下方的范圍為視野。后方照相機(jī)8B 配置于自動(dòng)傾卸卡車1的后方，以向斜下方的范圍為視野。
[0040] 并且，各照相機(jī)（前方照相機(jī)8F、右方照相機(jī)8R、左方照相機(jī)8L、后方照相機(jī)8B) 以從自動(dòng)傾卸卡車1到預(yù)定的范圍為視野范圍，而在各照相機(jī)的局部顯示有自動(dòng)傾卸卡車 1的一部分（車體2、前輪3、后輪4)。
[0041] 設(shè)置于自動(dòng)傾卸卡車1的四臺(tái)照相機(jī)8?、81^、81?、88分別以不同的方向?yàn)橐曇?。?述四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B的拍攝方向相差大概90度。由此，能夠獲得遍及自動(dòng)傾卸卡車 1的大致整周的視野。
[0042] 另外，四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B分別以斜下方為視野，例如，如圖1所示，關(guān)于前方 照相機(jī)8F，當(dāng)將地平面設(shè)為L時(shí)物鏡的光軸朝向帶有角度Θ的斜下方。由此，能夠得到相 對于地平面L帶有角度Θ的照相機(jī)圖像。關(guān)于將該地平面L設(shè)為虛擬平面的圖像，將坐標(biāo) 變換成虛擬視點(diǎn)VF的光軸為垂直方向（與水平面正交的方向）得到的圖像生成為虛擬視 點(diǎn)圖像。即，從虛擬視點(diǎn)VF俯視地平面L的虛擬圖像為虛擬視點(diǎn)圖像。該虛擬視點(diǎn)圖像為 俯瞰圖像。
[0043] 圖2表示了由車體控制器20和顯示控制器30構(gòu)成的控制器，顯示控制器30與監(jiān) 視器14連接。監(jiān)視器14配置于駕駛室7,配置于不妨礙搭乘的操作員的前方視角的位置。 該監(jiān)視器14構(gòu)成為具有用于顯不信息的顯不部15和用于輸入預(yù)定信息的輸入部16。
[0044] 在顯不部15中能夠顯不四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B拍攝到的圖像（照相機(jī)拍攝圖 像），還能夠顯示視點(diǎn)變換而得的虛擬視點(diǎn)圖像。照相機(jī)拍攝圖像和虛擬視點(diǎn)圖像兩者都是 圖像數(shù)據(jù)，該圖像數(shù)據(jù)被顯示在顯示部15上。顯示部15縱橫地具有預(yù)定的顯示區(qū)域，能夠 在顯示部15的整體顯示照相機(jī)拍攝圖像或虛擬視點(diǎn)圖像，但是能夠?qū)⒃擄@示區(qū)域分割為 兩個(gè)區(qū)域，能夠分別顯示不同的圖像。
[0045] 車體控制器20構(gòu)成為主要具有車體控制部20C。檔桿信息、轉(zhuǎn)向信息、行進(jìn)速度信 息、以及車斗操作信息被輸入到車體控制器20的車體控制部20C。檔桿信息是關(guān)于設(shè)置于 駕駛室7的檔桿21的信息。檔桿21在前進(jìn)（F)、中立（N)、后退（R)這三個(gè)階段變化。因 此，檔桿21位于"F"時(shí)自動(dòng)傾卸卡車1前進(jìn)，位于"N"時(shí)自動(dòng)傾卸卡車1停止，位于"R"時(shí) 自動(dòng)傾卸卡車1后退。檔桿信息是檔桿21位于"？"、"^'、"1?"某一位置的信息。該檔桿信 息被輸入到車體控制器20。
[0046] 另外，在駕駛室7中設(shè)置有方向盤22,通過操作員操縱方向盤22能夠使自動(dòng)傾卸 卡車1向任意方向行進(jìn)。方向盤22的操縱角度作為轉(zhuǎn)向信息被輸入到車體控制器20。
[0047] 設(shè)置有速度檢測單元23,其從自動(dòng)傾卸卡車1的前輪3以及后輪4的轉(zhuǎn)速檢測出 自動(dòng)傾卸卡車1的速度，通過該速度檢測單元23得到表示自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)速度的行 進(jìn)速度信息。該行進(jìn)速度信息被輸入到車體控制器20。車斗操作信息表示由設(shè)置于駕駛室 7的車斗操作單元24控制的起重缸6的伸縮信息，當(dāng)起重缸6為伸張狀態(tài)時(shí)車斗5傾斜，由 此排放裝載物。另一方面，當(dāng)起重缸6為收縮狀態(tài)時(shí)，車斗5平置，裝載物不會(huì)被排放。車 體控制器20將檔桿信息、轉(zhuǎn)向信息、行進(jìn)速度信息、以及車斗操作信息作為車體信息輸入 到顯不控制器30。
[0048] 顯示控制器30是控制監(jiān)視器14所顯示的內(nèi)容的裝置。該顯示控制器30構(gòu)成為 具有：存儲(chǔ)保持部31、圖像修正部32、視點(diǎn)變換部33、圖像合成部34、顯示圖像生成部35以 及圖像選擇部36。另外，后方照相機(jī)8B、左方照相機(jī)8L、右方照相機(jī)8R、前方照相機(jī)8F拍 攝到的影像（照相機(jī)圖像）被輸入到顯示控制器30。照相機(jī)圖像是被連續(xù)地獲得的圖像， 由此能夠?qū)⒏髡障鄼C(jī)的影像作為動(dòng)畫而實(shí)時(shí)地進(jìn)行識(shí)別。
[0049] 存儲(chǔ)保持部31對四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B的拍攝視場角和鏡頭失真等照相機(jī)光 學(xué)系統(tǒng)參數(shù)、搭載位置和姿勢信息、變換成虛擬視點(diǎn)圖像時(shí)的虛擬視點(diǎn)信息、顯示圖像用的 符號(hào)標(biāo)識(shí)Μ(在后面進(jìn)行敘述）和比例尺值等各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)。存儲(chǔ)保持部31將信息 輸出給圖像修正部32、視點(diǎn)變換部33、圖像合成部34、顯示圖像生成部35以及圖像選擇部 36 〇
[0050] 圖像修正部32與四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B連接，根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)保持部31的照 相機(jī)光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)等對從所述四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B取入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行色差修正和 對比度修正、以及色調(diào)修正等圖像修正。由此，使圖像數(shù)據(jù)的畫質(zhì)提高。由圖像修正部32 進(jìn)行修正處理后的圖像數(shù)據(jù)被輸出給視點(diǎn)變換部33和圖像整形部36。
[0051] 視點(diǎn)變換部33根據(jù)圖像修正部32修正處理后的各圖像數(shù)據(jù)（前方圖像、右方圖 像、左方圖像、后方圖像），將這些圖像視點(diǎn)變換成上方視點(diǎn)。四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B使視 野朝向斜下方來對地平面L進(jìn)行拍攝，對此時(shí)得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像變換處理，從而能 夠變換為來自虛擬視點(diǎn)VF的圖像（虛擬視點(diǎn)圖像）。虛擬視點(diǎn)圖像為將視點(diǎn)設(shè)為上方位置 的俯瞰圖像，根據(jù)該俯瞰圖像能夠準(zhǔn)確地識(shí)別出自動(dòng)傾卸卡車1周圍的狀況。另外，通過使 四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B的拍攝視野的分界重疊，能夠使自動(dòng)傾卸卡車1周圍的狀況不存 在死角。
[0052] 對于前方圖像、右方圖像、左方圖像、后方圖像中的、前方圖像，操作員能夠從駕駛 室7進(jìn)行確認(rèn)，因此能夠不設(shè)置前方照相機(jī)8F而省略前方圖像。另一方面，右方圖像、左方 圖像、后方圖像這三個(gè)圖像是必須的圖像（照相機(jī)拍攝圖像），當(dāng)生成虛擬視點(diǎn)圖像時(shí)也可 以根據(jù)三個(gè)圖像來生成。但是，有時(shí)在駕駛室7的視野前方也會(huì)產(chǎn)生死角，在該情況下，通 過設(shè)置前方照相機(jī)8F能夠顯示該死角部分。
[0053] 圖像合成部34將自動(dòng)傾卸卡車1的字符設(shè)為符號(hào)標(biāo)識(shí)Μ而配置于中心，以該符號(hào) 標(biāo)識(shí)為中心在前后以及左右將區(qū)域進(jìn)行四分割來顯示四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B的圖像數(shù) 據(jù)。例如，如圖3所示，以自動(dòng)傾卸卡車1的符號(hào)標(biāo)識(shí)Μ為中心，在上側(cè)的區(qū)域A1中分配前 方的虛擬視點(diǎn)圖像而進(jìn)行顯示，在左側(cè)的區(qū)域A2中分配左方的虛擬視點(diǎn)圖像而進(jìn)行顯示， 在右側(cè)的區(qū)域A3中分配右方的虛擬視點(diǎn)圖像而進(jìn)行顯示，在下側(cè)的區(qū)域A4中分配后方的 虛擬視點(diǎn)圖像而進(jìn)行顯示。由此，能夠生成以自動(dòng)傾卸卡車1為中心的虛擬視點(diǎn)圖像（俯 瞰圖像）。另外，在圖3中，Η表示作業(yè)員。
[0054] 返回圖2,四臺(tái)照相機(jī)8F、8L、8R、8B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)被從圖像修正部32輸入到 圖像選擇部36。所述四個(gè)圖像數(shù)據(jù)作為照相機(jī)拍攝圖像而成為照相機(jī)直接捕捉的圖像數(shù) 據(jù)。圖像選擇部36根據(jù)從車體控制器20輸出的車體信息來選擇前方、右方、左方、后方四 個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的、某一個(gè)或多個(gè)圖像數(shù)據(jù)。選擇出的圖像數(shù)據(jù)被輸入到顯示圖像生成部35。
[0055] 顯示圖像生成部35生成監(jiān)視器14的顯示部15所顯示的顯示圖像。作為該顯示 圖像能夠?qū)⒂蓤D像合成部34生成的虛擬視點(diǎn)圖像設(shè)為顯示圖像。另外，還能夠?qū)τ蓤D像選 擇部36選擇出的一個(gè)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。如上所述，能夠?qū)@示部15的顯示區(qū)域分割成 多個(gè)。因此，能夠在分割出的各自的區(qū)域中顯示前后左右圖像數(shù)據(jù)中的兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)，在另 一個(gè)區(qū)域顯示前后左右的圖像數(shù)據(jù)，在另外其他一個(gè)區(qū)域中顯示虛擬視點(diǎn)圖像。
[0056] 接下來，對動(dòng)作進(jìn)行說明。操作員搭乘于駕駛室7,使自動(dòng)傾卸卡車1運(yùn)轉(zhuǎn)。初期 自動(dòng)傾卸卡車1停止，前輪3以及后輪4的轉(zhuǎn)速為零。因此，速度為零的行進(jìn)速度信息被輸 入到車體控制器20。另外，由于檔桿位于中立位置（N)，因此自動(dòng)傾卸卡車1為停止的狀態(tài)。
[0057] 此時(shí)，顯示控制器30使用四臺(tái)照相機(jī)，輸入前方圖像、右方圖像、左方圖像、后方 圖像這四個(gè)圖像，通過圖像修正部32來進(jìn)行色差修正和對比度修正等。然后，利用視點(diǎn)變 換部33將前方圖像、右方圖像、左方圖像、后方圖像這四個(gè)圖像變換為虛擬視點(diǎn)圖像。之 后，圖像合成部34以自動(dòng)傾卸卡車1的符號(hào)標(biāo)識(shí)Μ為中心，在區(qū)域A1合成前方虛擬視點(diǎn)圖 像，在區(qū)域Α2合成左方虛擬視點(diǎn)圖像，在區(qū)域A3合成右方虛擬視點(diǎn)圖像，在區(qū)域Α4合成后 方虛擬視點(diǎn)圖像。由此生成虛擬視點(diǎn)圖像。
[0058] 圖3表示監(jiān)視器14的顯示例，顯示部15被分割成兩個(gè)區(qū)域。在顯示部15的一個(gè) 區(qū)域顯示虛擬視點(diǎn)圖像。通過將該虛擬視點(diǎn)圖像顯示到監(jiān)視器14,遍及自動(dòng)傾卸卡車1的 整周地顯示從上方俯視的圖像。操作員通過對顯示部15所顯示的虛擬視點(diǎn)圖像進(jìn)行確認(rèn)， 能夠一眼準(zhǔn)確地掌握自動(dòng)傾卸卡車1與固定或動(dòng)態(tài)的障礙物（例如，作業(yè)員）之間的間隔。 在圖3的虛擬視點(diǎn)圖像中，在接近自動(dòng)傾卸卡車1的周圍的位置顯現(xiàn)出作業(yè)員Η。
[0059] 在自動(dòng)傾卸卡車1停止時(shí)顯示該虛擬視點(diǎn)圖像是特別有效的。操作員通過確認(rèn)監(jiān) 視器14的顯示部15所顯示的虛擬視點(diǎn)圖像，能夠確認(rèn)在自動(dòng)傾卸卡車1的周圍是否存在 動(dòng)態(tài)或固定的障礙物，在確認(rèn)了安全時(shí)使自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)。在圖3的情況下，由于作業(yè) 員Η位于自動(dòng)傾卸卡車1的附近，因此自動(dòng)傾卸卡車1的操作員考慮到作業(yè)員Η的存在，而 使自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)。
[0060] 另一方面，在顯示部15的兩個(gè)區(qū)域中的另一個(gè)區(qū)域中（另一區(qū)域）顯示后方圖像 的照相機(jī)拍攝圖像，即沒有進(jìn)行視點(diǎn)變換的后方圖像。在該后方圖像中顯現(xiàn)出作業(yè)員Η，并 且自動(dòng)傾卸卡車1的一部分（連接機(jī)構(gòu)等）包括在后方圖像中。因此，顯示圖像生成部35 在兩個(gè)區(qū)域中的一個(gè)區(qū)域顯示虛擬視點(diǎn)圖像，在另一個(gè)區(qū)域顯示后方圖像的照相機(jī)拍攝圖 像，將這樣的顯示圖像顯示在顯示部15。
[0061] 在本實(shí)施方式的示例中，使顯示部15顯示虛擬視點(diǎn)圖像和后方圖像，但是也可以 取代后方圖像而顯示左方圖像、右方圖像、前方圖像。另外，還可以使顯示部15的顯示區(qū)域 整體顯示虛擬視點(diǎn)圖像。在自動(dòng)傾卸卡車1從停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移到行進(jìn)狀態(tài)時(shí)，最應(yīng)該注意的 是自動(dòng)傾卸卡車1周圍的狀況，通過使顯示部15顯示虛擬視點(diǎn)圖像，能夠確保安全性。另 夕卜，通過將后方的照相機(jī)拍攝圖像與虛擬視點(diǎn)圖像一起進(jìn)行顯示，操作員能夠識(shí)別出自動(dòng) 傾卸卡車1的行進(jìn)方向的視野。
[0062] 搭乘于駕駛室7的操作員通過對檔桿21、方向盤22、以及加速踏板進(jìn)行操作，使自 動(dòng)傾卸卡車1向任意方向行進(jìn)。例如，使自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)到卸載裝載于自動(dòng)傾卸卡車1 的車斗5的砂土的位置，排放車斗5的砂土。通常，在自動(dòng)傾卸卡車1進(jìn)行排放時(shí)，在使自 動(dòng)傾卸卡車1后退到預(yù)定的排放位置之后，排放車斗5中的砂土。
[0063] 搭乘于駕駛室7的操作員的前方視野是良好的，但是對于后方來說由于車斗5妨 礙視野，因此大部分為死角。也就是說，對于自動(dòng)傾卸卡車1的后方幾乎不能確認(rèn)。在自動(dòng) 傾卸卡車1后退時(shí)，存在筆直后退的情況，但是也存在向斜后方后退的情況。
[0064] 如上所述，優(yōu)選在自動(dòng)傾卸卡車1停止時(shí)使監(jiān)視器14的顯示部15來顯示虛擬視 點(diǎn)圖像。但是，由于虛擬視點(diǎn)圖像以自動(dòng)傾卸卡車1為中心而成為狹小范圍的圖像，因此為 了得到虛擬視點(diǎn)圖像顯示范圍的外側(cè)視野，有時(shí)需要顯示前方照相機(jī)8F、右方照相機(jī)8R、 左方照相機(jī)8L、后方照相機(jī)8B拍攝的圖像數(shù)據(jù)（照相機(jī)拍攝圖像）。通過使顯示部15來 顯示該照相機(jī)拍攝圖像，能夠顯示行進(jìn)方向的狀況，從而使操作員知曉。
[0065] 因此，通過搭乘于駕駛室7的操作員對加速踏板進(jìn)行操作加快行進(jìn)速度，而該行 進(jìn)信息被從車體控制器20輸入到顯示圖像生成部35。顯示圖像生成部35識(shí)別行進(jìn)信息， 當(dāng)行進(jìn)速度為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定速度以上時(shí)，控制成使照相機(jī)拍攝圖像比虛擬視點(diǎn)圖像優(yōu)先 顯不。
[0066] 當(dāng)搭乘于駕駛室7的操作員使檔桿進(jìn)入"R"時(shí)，檔桿信息被輸入到顯示控制器30。 另外，行進(jìn)速度信息以及轉(zhuǎn)向信息也被輸入到車體控制器20。在行進(jìn)速度為預(yù)定速度以上、 檔桿為"R"、且轉(zhuǎn)向信息表示的操縱角度不足預(yù)定角度時(shí)，圖像選擇部36選擇后方圖像，顯 示圖像生成部35只顯示后方圖像的照相機(jī)拍攝圖像。圖4表示此時(shí)的顯示部15的顯示內(nèi) 容。在該情況下還顯示"后"，該"后"表示顯示的圖像是后方圖像。
[0067] 另一方面，當(dāng)搭乘于駕駛室7的操作員使檔桿進(jìn)入"R"、且方向盤22為向左較大 的操縱角度時(shí)，圖像選擇部36根據(jù)檔桿信息和轉(zhuǎn)向信息來選擇后方圖像以及左方圖像。并 且，顯示圖像生成部35將顯示部15分割成兩份，在一個(gè)區(qū)域顯示后方圖像，在另一個(gè)區(qū)域 顯示左方圖像。
[0068] 圖5是其顯示例，在將顯示部15分割成兩份而得的一個(gè)區(qū)域中顯示左方圖像。在 該左方圖像中還顯現(xiàn)出車體的一部分（輪胎等）。另外，還對另一區(qū)域的后方圖像進(jìn)行顯 示。當(dāng)使自動(dòng)傾卸卡車1向斜左后方行進(jìn)時(shí)，只通過后方圖像有時(shí)會(huì)在左方產(chǎn)生死角。因 此，通過也顯示左方圖像，能夠顯示與自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的最適當(dāng)?shù)膱D像。
[0069] 也就是說，后方照相機(jī)8B的視野角是預(yù)定范圍，當(dāng)使自動(dòng)傾卸卡車1向左斜后方 行進(jìn)時(shí)，有時(shí)只在后方照相機(jī)8B的視野角中會(huì)在自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)方向產(chǎn)生死角。因 此，不僅將后方照相機(jī)8B的后方圖像還將左方照相機(jī)8L的左方圖像也顯示在顯示部15,由 此能夠準(zhǔn)確地顯示自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)方向的視野。
[0070] 在圖5的情況下，在后方照相機(jī)8B中顯現(xiàn)出了作業(yè)員H，但是在左方照相機(jī)8L中 也顯現(xiàn)出了其他的作業(yè)員Η。在后方照相機(jī)8B中沒有顯現(xiàn)出在左方照相機(jī)8L顯現(xiàn)出的其 他作業(yè)員Η。因此，當(dāng)自動(dòng)傾卸卡車1向斜左后方行進(jìn)時(shí)，能夠?qū)⒑蠓綀D像和左方圖像顯示 于顯示部15從而確保行進(jìn)方向的安全性。
[0071] 當(dāng)使自動(dòng)傾卸卡車1向右斜后方行進(jìn)時(shí)也是同樣的，當(dāng)檔桿進(jìn)入"R"，且方向盤22 為向右較大的操縱角度時(shí)，圖像選擇部36選擇后方圖像和右方圖像。并且，如圖6所示，顯 示圖像生成部35使顯示部15顯示后方圖像和右方圖像。由此，也能夠使自動(dòng)傾卸卡車1 向右斜后方行進(jìn)，能夠充分地確保廣闊的視野。
[0072] 當(dāng)使自動(dòng)傾卸卡車1向左斜前方行進(jìn)時(shí)也是同樣的，如圖7所示，圖像選擇部36 選擇前方圖像和左方圖像，顯示圖像生成部35顯示分割區(qū)域而得的前方圖像和左方圖像， 由此能夠使顯示部15顯示與行進(jìn)方向?qū)?yīng)的圖像。當(dāng)使自動(dòng)傾卸卡車1向右斜前方行進(jìn) 時(shí)也是同樣的，如圖8所示，使顯示部15顯示前方圖像和右方圖像。
[0073] 因此，至少在自動(dòng)傾卸卡車1的后方以及左右側(cè)方配置照相機(jī)88、81^、81?，圖像選 擇部36根據(jù)檔桿信息和轉(zhuǎn)向信息與自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)方向?qū)?yīng)地選擇一個(gè)或多個(gè)圖 像數(shù)據(jù)。在檔桿進(jìn)入"R"時(shí)，如果方向的操縱角度小，則只通過顯現(xiàn)出后方照相機(jī)8Β的視 野的后方圖像就足夠了，但是在方向的操縱角度為預(yù)先設(shè)定的角度以上時(shí)不僅顯示后方照 相機(jī)8Β的后方圖像還顯示操縱方向的右方照相機(jī)8R的右方圖像或左方照相機(jī)8L的左方 圖像，由此，對于自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)方向能夠得到廣泛的視野。由此，能夠確保使自動(dòng) 傾卸卡車1行進(jìn)時(shí)的安全性。
[0074] 這里，設(shè)置于自動(dòng)傾卸卡車1周圍的照相機(jī)8B、8L、8R分別設(shè)置有具有預(yù)定視野角 的鏡頭。在本實(shí)施方式的情況下，由于照相機(jī)8B、8L、8R配置為彼此90度的位置關(guān)系，因此 使各照相機(jī)的視野角超過90度，優(yōu)選使用具有接近180度的角度的廣角鏡頭。當(dāng)自動(dòng)傾卸 卡車1后退時(shí)，監(jiān)視器14顯示后方圖像。
[0075] 在后方圖像中，照相機(jī)8B的光軸中心以及與其接近的角度量為鮮明的圖像，但是 由于色差的存在周邊的圖像有時(shí)不一定會(huì)得到充足的鮮明度。在向斜后方行進(jìn)時(shí)，監(jiān)視器 14顯示兩個(gè)分割圖像，并非只在后方圖像中得不到斜后方的視野的情況下，還想到了斜后 方的圖像不鮮明。因此，考慮到照相機(jī)的色差以及色差修正的程度，在向斜后方行進(jìn)時(shí)，只 要操縱角度為某個(gè)程度，還通過是否為某種程度的行進(jìn)速度來決定是否顯示分割圖像。
[0076] 也就是說，關(guān)于確認(rèn)向斜后方行進(jìn)時(shí)的安全所需的角度量，根據(jù)是否通過監(jiān)視器 14的顯示而得到正確的信息來做出只顯示后方圖像還是顯示后方和側(cè)方的兩個(gè)圖像的決 定。即使存在方向操作，在操縱角度小時(shí)，倒不如優(yōu)選單獨(dú)顯示后方圖像來獲得較大的圖 像。
[0077] 另外，不要求操作員進(jìn)行格外的操作，只進(jìn)行為了使自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)所需的 檔桿的操作和方向盤22的操作，就能在顯示部15中自動(dòng)選擇與自動(dòng)傾卸卡車1的行進(jìn)方 向?qū)?yīng)的最適當(dāng)?shù)恼障鄼C(jī)的圖像。由此，不要求操作員進(jìn)行繁瑣的操作，就能夠達(dá)成本實(shí)施 方式的目的。
[0078] 另外,在停止自動(dòng)傾卸卡車1時(shí)，顯示遠(yuǎn)望自動(dòng)傾卸卡車1的整周的虛擬視點(diǎn)圖 像、在使自動(dòng)傾卸卡車1行進(jìn)而為預(yù)定速度以上時(shí)將虛擬視點(diǎn)圖像設(shè)為非顯示狀態(tài)，顯示 照相機(jī)拍攝圖像。由此，通過自動(dòng)傾卸卡車1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，變更顯示的方式，能夠與自動(dòng)傾 卸卡車1的狀況對應(yīng)地將最適當(dāng)?shù)男畔@示到顯示部15。
[0079] 另外，從虛擬視點(diǎn)圖像切換到照相機(jī)拍攝圖像，是在行進(jìn)速度為預(yù)定速度以上時(shí)， 但也可以預(yù)先任意地設(shè)定預(yù)定速度。另外，當(dāng)方向盤22的操縱角度為預(yù)定角度以上時(shí)，不 僅顯示后方圖像還顯示左方圖像或右方圖像，但也可以預(yù)先任意地設(shè)定預(yù)定角度。這些預(yù) 定速度和預(yù)定角度被預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)保持部31。
[0080] 然而，在將自動(dòng)傾卸卡車1設(shè)為停止?fàn)顟B(tài)時(shí)（檔桿處于"N"時(shí)）排放裝載于車斗5 的砂土。使用車斗5的操作桿來進(jìn)行所述操作，但是在操作員使用操作桿來使車斗5傾斜 時(shí)，車斗操作信息被輸入到車體控制器20。
[0081] 根據(jù)輸入到車體控制器20的車斗操作信息，當(dāng)車斗5為傾斜的狀態(tài)時(shí)，圖像選擇 部36選擇后方照相機(jī)8B拍攝到的后方圖像。因此，在顯示部15顯示后方圖像。在進(jìn)行車 斗5的排放操作時(shí)，由于后方的狀況極其重要，因此即使在顯示部15顯示了虛擬視點(diǎn)圖像， 也強(qiáng)制性地將后方圖像顯示到顯示部15。由此，操作員能夠確認(rèn)后方視野并且進(jìn)行排放操 作。
[0082] 如上所述，在各照相機(jī)8F、8R、8L、8B的照相機(jī)拍攝圖像中重疊顯示用于明示其方 向性的方向信息。即，在后方圖像中使"后"文字與圖像數(shù)據(jù)重疊，在左方圖像中使"左"文 字與圖像數(shù)據(jù)重疊，在右方圖像中使"右"文字與圖像數(shù)據(jù)重疊，在前方圖像中使"前"文字 與圖像數(shù)據(jù)重疊。由此，使操作員直觀地掌握顯示的圖像方向。另外，由于對于虛擬視點(diǎn)圖 像能夠一眼識(shí)別出是虛擬視點(diǎn)圖像，因此不重疊方向信息，但是也可以重疊。
[0083] 另外，在以上中，對將監(jiān)視器14的顯示部15最大分割成兩份的情況進(jìn)行了說明， 但是也可以分割成三份、分割成四份。例如，在將顯示部15分割成四份時(shí)，能夠在四個(gè)區(qū)域 顯示前方圖像、左方圖像、右方圖像、后方圖像。這些是照相機(jī)拍攝圖像，即使自動(dòng)傾卸卡車 1向某一方向行進(jìn)，也會(huì)顯示與行進(jìn)方向?qū)?yīng)的圖像。
[0084] 但是，由于監(jiān)視器14的尺寸為小型，因此在將顯示部15分割成四份來顯示前方圖 像、左方圖像、右方圖像、后方圖像時(shí)，會(huì)在狹小的顯示區(qū)域顯示較多的圖像數(shù)據(jù)。由此，確 認(rèn)性降低。因此，優(yōu)選只選擇與行進(jìn)方向?qū)?yīng)的圖像來進(jìn)行顯示。另一方面，還存在即使確 認(rèn)性降低也要顯示前方圖像、左方圖像、右方圖像、后方圖像這四個(gè)圖像的情況。在該情況 下，也可以使用輸入部16通過手動(dòng)來顯示四個(gè)圖像。
[0085] 符號(hào)說明
[0086] 1自動(dòng)傾卸卡車
[0087] 5 車斗
[0088] 7駕駛室
[0089] 8B后方照相機(jī) [0090] 8F前方照相機(jī)
[0091] 8L左方照相機(jī)
[0092] 8R右方照相機(jī)
[0093] 14監(jiān)視器
[0094] 15顯示部
[0095] 16輸入部
[0096] 20車體控制器
[0097] 21檔桿信息
[0098] 22轉(zhuǎn)向信息
[0099] 23行進(jìn)速度信息 [0100] 24車斗操作信息
[0101] 30顯示控制器
[0102] 31存儲(chǔ)保持部
[0103] 32圖像修正部
[0104] 33視點(diǎn)變換部
[0105] 34圖像合成部
[0106] 35顯示圖像生成部
[0107] 36圖像選擇部
【權(quán)利要求】
1. 一種運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，該周圍監(jiān)視裝置具有： 照相機(jī)，其至少將運(yùn)輸車輛的后方以及左右側(cè)方作為視野； 監(jiān)視器，其裝備于所述運(yùn)輸車輛的駕駛室，能夠顯示來自單一照相機(jī)的圖像、或分割顯 示來自多個(gè)照相機(jī)的圖像；以及 控制器，其進(jìn)行所述監(jiān)視器所顯示的圖像的控制， 所述控制器裝備于所述駕駛室，所述控制器能夠根據(jù)對所述運(yùn)輸車輛的前進(jìn)以及后退 進(jìn)行操作的檔桿的檔桿信息、所述運(yùn)輸車輛的左右方向的操縱信息即轉(zhuǎn)向信息，將與所述 運(yùn)輸車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)圖像顯示到所述監(jiān)視器。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制器進(jìn)行如下控制：在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度不足預(yù)定角度、且所述檔 桿為后退操作時(shí)，只將來自所述后方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像顯示到所述監(jiān)視器的畫面上， 在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度為所述預(yù)定角度以上、且所述檔桿為后退操作時(shí)，將所述 監(jiān)視器的畫面區(qū)域分割為兩個(gè)，在一個(gè)區(qū)域顯示來自所述后方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像，在 另一個(gè)區(qū)域顯示來自與所述轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的左右側(cè)方的某一照相機(jī)的照相機(jī)圖像。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制器控制成：根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信息和所述運(yùn)輸車輛的速度信息，在所述運(yùn)輸車輛 后退、且操縱角度超過預(yù)定角度、且后退速度為預(yù)定速度以上時(shí)，在所述監(jiān)視器畫面的兩個(gè) 區(qū)域中的一個(gè)區(qū)域顯示來自后方照相機(jī)的圖像，在另一個(gè)區(qū)域顯示來自左右某一側(cè)方照相 機(jī)的圖像。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制器進(jìn)行如下控制：將根據(jù)所述各照相機(jī)取得的照相機(jī)圖像視點(diǎn)變換成上方視 點(diǎn)而得的虛擬視點(diǎn)圖像，顯示到所述另一個(gè)區(qū)域。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制器進(jìn)行如下的控制：在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度不足預(yù)定角度、且所述 檔桿為前進(jìn)操作時(shí)，只將來自設(shè)置于所述運(yùn)輸車輛前方的照相機(jī)的照相機(jī)圖像顯示到所述 監(jiān)視器的畫面上，在所述轉(zhuǎn)向信息的左右操縱角度為所述預(yù)定角度以上、且所述檔桿為前 進(jìn)操作時(shí)，將所述監(jiān)視器的畫面區(qū)域分割為兩個(gè)，在一個(gè)區(qū)域顯示來自設(shè)置于所述前方的 照相機(jī)的照相機(jī)圖像，在另一個(gè)區(qū)域顯示來自與所述轉(zhuǎn)向信息對應(yīng)的左右側(cè)方的某一照相 機(jī)的照相機(jī)圖像。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車輛的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 在使所述車斗為傾斜狀態(tài)來排放裝載物時(shí)，所述控制器根據(jù)所述車斗的操作信息將所 述后方的照相機(jī)的影像顯現(xiàn)到所述監(jiān)視器上。
【文檔編號(hào)】B60R11/02GK104114413SQ201380008379
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2013年2月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月7日
【發(fā)明者】稻野邊慶仁, 古渡陽一, 石本英史 申請人:日立建機(jī)株式會(huì)社