水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體，其特征在于，在機(jī)體的左右兩側(cè)設(shè)有對(duì)稱布置的類輪結(jié)構(gòu)，在機(jī)體上設(shè)有左右對(duì)稱布置的旋翼；每個(gè)旋翼均由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)安裝在機(jī)體上，同側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)旋翼的旋向相反，異側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)旋翼的旋向相同；每個(gè)類輪結(jié)構(gòu)均安裝在一驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸安裝在機(jī)體上；類輪結(jié)構(gòu)設(shè)有套裝在對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸上的輪軸座、周向均布固定在輪軸座上的3～5個(gè)輪輻和對(duì)應(yīng)固定在每個(gè)輪輻外端的輪緣段，相鄰的兩個(gè)輪緣段之間設(shè)有跨距；所有輪輻采用螺旋槳槳葉結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，機(jī)動(dòng)性能好，可快速行進(jìn)于較為崎嶇的路面，可低空飛越難以攀越的障礙物，還可游動(dòng)前行于河流、湖泊等涉水環(huán)境。
【專利說(shuō)明】水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種具有水陸空三棲越障能力的類輪式移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人因具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)與感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等能力而在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防核化污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用物料搬運(yùn)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。目前，移動(dòng)機(jī)器人主要有輪式、履帶式、腿式、蠕動(dòng)式、跳躍式和復(fù)合式六大類。
[0003]輪式移動(dòng)機(jī)器人的速度快、效率高、運(yùn)動(dòng)噪聲低，但其地形適應(yīng)能力差，對(duì)崎嶇度大的復(fù)雜地形無(wú)能為力，基本無(wú)越障能力。如申請(qǐng)?zhí)枮?01110177875.5名稱為“一種全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人”的發(fā)明專利，使車輪輪體呈空心結(jié)構(gòu)并放置軸向旋轉(zhuǎn)電機(jī)，通過(guò)改變車輪的旋轉(zhuǎn)方向使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)3自由度全方位回轉(zhuǎn)，然而該移動(dòng)機(jī)器人只適用于平坦地面，無(wú)法應(yīng)對(duì)崎嶇地形，更無(wú)越障能力。
[0004]履帶式移動(dòng)機(jī)器人越障能力與地形適應(yīng)能力強(qiáng)，履帶與地面接觸面積大，運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn)，但缺陷是移動(dòng)速度相對(duì)較小、效率低、機(jī)動(dòng)性差，不能處理高度落差較大的地形，且崎嶇地面對(duì)履帶磨損較大。如申請(qǐng)?zhí)枮?01010535194.7名稱為“機(jī)器人履帶運(yùn)動(dòng)模塊”的發(fā)明專利，采用齒向向外的同步帶作為履帶，具備轉(zhuǎn)彎和障礙檢測(cè)功能，但在越障過(guò)程中同步帶易磨損甚至磨斷，壽命低。
[0005]腿式移動(dòng)機(jī)器人雖然能夠適應(yīng)復(fù)雜地形、機(jī)動(dòng)性及能效性高，但由于其結(jié)構(gòu)自由度多、機(jī)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致控制困難、移動(dòng)速度慢、功耗大。如申請(qǐng)?zhí)枮?00580001117.0名稱為“腿式移動(dòng)機(jī)器人”的發(fā)明專利，在腳部設(shè)置地面反作用力探測(cè)器及彈簧構(gòu)件以減小慣性力和高速運(yùn)動(dòng)時(shí)的沖擊影響，然而機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本增加。
[0006]蛇行式和跳躍式移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性方面具有優(yōu)越性，但其承載能力較差，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性不高。如申請(qǐng)?zhí)枮?01210041454.4名稱為“一種多功能蛇形機(jī)器人”的發(fā)明專利，具有跨越溝槽與臺(tái)階、攀爬桿等功能，地形適應(yīng)能力較強(qiáng)，然而該機(jī)器人由多個(gè)基本節(jié)通過(guò)具有三轉(zhuǎn)動(dòng)能力的接頭連接而成，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，越障時(shí)由接頭轉(zhuǎn)動(dòng)抬起基本節(jié)，需要較大的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，承載能力與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性較差。
[0007]復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人由上述五類移動(dòng)機(jī)器人組合而成，如復(fù)合輪式、輪-腿式、輪-腿-履帶式等。復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人雖結(jié)合了各類機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)，但也繼承了各類機(jī)器人的缺陷，結(jié)構(gòu)與控制復(fù)雜。如申請(qǐng)?zhí)枮?01310205386.5名稱為“一種可跳躍的移動(dòng)機(jī)器人”的發(fā)明專利，將輪式與跳躍式移動(dòng)機(jī)器人組合，通過(guò)自平衡系統(tǒng)控制輪式移動(dòng)裝置的平移運(yùn)動(dòng)，由鎖定釋放裝置控制跳躍機(jī)構(gòu)的跳躍運(yùn)動(dòng)，為了應(yīng)對(duì)機(jī)器人本體跳躍落地時(shí)的沖擊還設(shè)置了落地緩沖和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，各機(jī)構(gòu)間的協(xié)調(diào)控制難度增大。
[0008]經(jīng)過(guò)對(duì)比發(fā)現(xiàn)，上述六類移動(dòng)機(jī)器人中，輪式移動(dòng)機(jī)器人雖然越障能力不強(qiáng)，但由于其具有自重輕、承載大、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)與控制方便、行走速度快、機(jī)動(dòng)性好及工作效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。如何結(jié)合輪式移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)，提高其越障能力成為移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)新方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人的不足，結(jié)合輪式移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)，提供一種具有移動(dòng)、飛行、渡水三種運(yùn)動(dòng)功能，越障能力較強(qiáng)的類輪式移動(dòng)機(jī)器人。
[0010]本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:一種水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體，在所述機(jī)體的左右兩側(cè)設(shè)有對(duì)稱布置的類輪結(jié)構(gòu)，在所述機(jī)體上設(shè)有左右對(duì)稱布置的旋翼；
[0011]每個(gè)所述旋翼均由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)安裝在所述機(jī)體上，同側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)所述旋翼的旋向相反，異側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)所述旋翼的旋向相同；
[0012]每個(gè)所述類輪結(jié)構(gòu)均安裝在一驅(qū)動(dòng)軸上，所述驅(qū)動(dòng)軸安裝在所述機(jī)體上；所述類輪結(jié)構(gòu)設(shè)有套裝在對(duì)應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)軸上的輪軸座、周向均布固定在所述輪軸座上的3?5個(gè)輪輻和對(duì)應(yīng)固定在每個(gè)所述輪輻外端的輪緣段，相鄰的兩個(gè)所述輪緣段之間設(shè)有跨距；所有所述輪輻采用螺旋槳槳葉結(jié)構(gòu)。
[0013]在行進(jìn)過(guò)程中，至少有三個(gè)不同側(cè)的所述輪緣段與地面接觸。
[0014]所述輪緣段上設(shè)有凹凸不平的花紋。
[0015]本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0016]I)越障能力強(qiáng)；類輪式結(jié)構(gòu)的輪緣段為同一圓周的對(duì)稱弧段，具有輪式裝置靈活快速實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的直線移動(dòng)與轉(zhuǎn)彎的能力，輪緣段間存在跨距，可越過(guò)正常車輪無(wú)法跨越的障礙。
[0017]2)復(fù)雜路況適應(yīng)性高；若地形崎嶇度大，僅靠類輪結(jié)構(gòu)無(wú)法攀越，旋翼裝置可通過(guò)氣流作用為移動(dòng)機(jī)器人提供升力，實(shí)現(xiàn)飛行越障，若遇到河流、湖泊等涉水環(huán)境，旋翼裝置可通過(guò)水流作用為移動(dòng)機(jī)器人提供升力，類輪式裝置通過(guò)輪輻旋轉(zhuǎn)為移動(dòng)機(jī)器人提供前進(jìn)推力。
[0018]3)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)性好；若行進(jìn)過(guò)程移動(dòng)機(jī)器人不慎失穩(wěn)，對(duì)稱布置結(jié)構(gòu)可保證其機(jī)體180°翻轉(zhuǎn)后仍可繼續(xù)前行。
[0019]綜上，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，機(jī)動(dòng)性能好，可快速行進(jìn)于較為崎嶇的路面，可低空飛越難以攀越的障礙物，還可游動(dòng)前行于河流、湖泊等涉水環(huán)境。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本實(shí)用新型水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖2是圖1的俯視圖；
[0022]圖3是本實(shí)用新型的類輪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中:101-機(jī)體、102-第一旋翼、103-第二旋翼、104-第三旋翼、105-第四旋翼、106-第一電機(jī)、107-第二電機(jī)、108-第三電機(jī)、109-第四電機(jī)、201-第一類輪結(jié)構(gòu)、202-第二類輪結(jié)構(gòu)、203-第三類輪結(jié)構(gòu)、204-第四類輪結(jié)構(gòu)、205-第五類輪結(jié)構(gòu)、206-第六類輪結(jié)構(gòu)、207-輪軸座、208-輪輻、209-輪緣?！揪唧w實(shí)施方式】
[0024]為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0025]請(qǐng)參閱圖1?圖3，本實(shí)用新型一種水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體101，在機(jī)體101的左右兩側(cè)設(shè)有對(duì)稱布置的類輪結(jié)構(gòu)，在機(jī)體101上設(shè)有左右對(duì)稱布置的旋翼；每個(gè)旋翼均由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)安裝在機(jī)體101上，同側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)旋翼的旋向相反，異側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)旋翼的旋向相同；每個(gè)類輪結(jié)構(gòu)均安裝在一驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸安裝在機(jī)體101上；類輪結(jié)構(gòu)設(shè)有套裝在對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸上的輪軸座207、周向均布固定在輪軸座207上的3?5個(gè)輪輻208和對(duì)應(yīng)固定在每個(gè)輪輻208外端的輪緣段209，相鄰的兩個(gè)輪緣段209之間設(shè)有跨距；所有輪輻208采用螺旋槳槳葉結(jié)構(gòu)。
[0026]本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)對(duì)稱，若行進(jìn)過(guò)程不慎翻轉(zhuǎn)仍可按該翻轉(zhuǎn)后的形態(tài)繼續(xù)前進(jìn)。
[0027]下面結(jié)合每一幅圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例做進(jìn)一步說(shuō)明:
[0028]請(qǐng)參閱圖1?圖3，一種水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，在本實(shí)施例中，類輪結(jié)構(gòu)有6個(gè)，分別為:第一類輪結(jié)構(gòu)201、第二類輪結(jié)構(gòu)202、第三類輪結(jié)構(gòu)203、第四類輪結(jié)構(gòu)204、第五類輪結(jié)構(gòu)205和第六類輪結(jié)構(gòu)206，旋翼有4個(gè)，分別為:第一旋翼102、第二旋翼103、第三旋翼104和第四旋翼105，第一旋翼102、第二旋翼103、第三旋翼104和第四旋翼105分別由第一電機(jī)106、第二電機(jī)107、第三電機(jī)108和第四電機(jī)109驅(qū)動(dòng)。機(jī)體101內(nèi)部包含運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算器，機(jī)體101設(shè)有外部設(shè)備和感知探測(cè)設(shè)備等裝置，主要作用為探知環(huán)境及地形狀況、傳輸信號(hào)和給定指令等。第一電機(jī)106、第二電機(jī)107、第三電機(jī)108和第四電機(jī)109對(duì)稱安裝在機(jī)體101上，第一旋翼102、第二旋翼103、第三旋翼104和第四旋翼105位于同一高度水平平面，具有相同的結(jié)構(gòu)尺寸。如圖2所示，第一電機(jī)106驅(qū)動(dòng)第一旋翼102逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第三電機(jī)108驅(qū)動(dòng)第三旋翼104逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一旋翼102和第三旋翼104均為右旋設(shè)置；第二電機(jī)107驅(qū)動(dòng)第二旋翼103順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第四電機(jī)109驅(qū)動(dòng)第四旋翼105順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第二旋翼103和第四旋翼105均為左旋設(shè)置。反之，第一旋翼102和第三旋翼104為左旋設(shè)置時(shí),第一電機(jī)106的電機(jī)軸和第三電機(jī)108的電機(jī)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn),第二旋翼103和第四旋翼105為右旋設(shè)置時(shí)，第二電機(jī)107的電機(jī)軸和第四電機(jī)109的電機(jī)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
[0029]第一旋翼102、第二旋翼103、第三旋翼104和第四旋翼105的旋轉(zhuǎn)為移動(dòng)機(jī)器人提供飛行或渡水所需升力，調(diào)節(jié)第一電機(jī)106、第二電機(jī)107、第三電機(jī)108和第四電機(jī)109改變旋翼的轉(zhuǎn)速，可實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制移動(dòng)機(jī)器人在空中或水中的位置和姿態(tài)。
[0030]請(qǐng)參見(jiàn)圖1，第一類輪結(jié)構(gòu)201、第二類輪結(jié)構(gòu)202和第三類輪結(jié)構(gòu)203安裝于機(jī)體101的同一側(cè)，第四類輪結(jié)構(gòu)204、第五類輪結(jié)構(gòu)205和第六類輪結(jié)構(gòu)206安裝于機(jī)體101的另一側(cè)，與第三類輪結(jié)構(gòu)203、第二類輪結(jié)構(gòu)202和第一類輪結(jié)構(gòu)201對(duì)稱分布。
[0031]第一類輪結(jié)構(gòu)201、第二類輪結(jié)構(gòu)202、第三類輪結(jié)構(gòu)203、第四類輪結(jié)構(gòu)204、第五類輪結(jié)構(gòu)205和第六類輪結(jié)構(gòu)206具有相同的結(jié)構(gòu)尺寸。如圖3所示，類輪結(jié)構(gòu)均包括輪軸座207、輪輻208和輪緣段209。輪軸座207在驅(qū)動(dòng)軸及其驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下，可相對(duì)于機(jī)體101轉(zhuǎn)動(dòng)；在輪軸座207的外圓面上周向?qū)ΨQ安裝三至五個(gè)輪輻208，每一輪輻208的外端固定安裝輪緣段209，輪緣段209呈圓弧形，如圖3虛線所示，同一類輪結(jié)構(gòu)的輪緣段為同一圓周上的弧段，輪緣段209可以采用壓花等工藝手段在外側(cè)形成凹凸不平的花紋以增大摩擦系數(shù)，防止類輪結(jié)構(gòu)在陸地上移動(dòng)時(shí)打滑；輪輻208采用螺旋槳槳葉結(jié)構(gòu)，如圖1所示，六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)均為右旋設(shè)置，也可采用一側(cè)類輪結(jié)構(gòu)左旋設(shè)置而另一側(cè)為右旋設(shè)置等形式。
[0032]上述水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人可根據(jù)地形的不同狀況，采取不同的越障形式,主要有移動(dòng)、飛行、渡水三種運(yùn)動(dòng)功能。
[0033]在陸地上行進(jìn)時(shí)，旋翼不起作用，僅靠類輪結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)平面移動(dòng)功能。類輪結(jié)構(gòu)的輪緣段209與地面接觸，輪緣段209呈圓弧形且同一類輪結(jié)構(gòu)的輪緣段為同一圓周上的弧段，故類輪結(jié)構(gòu)可產(chǎn)生與正常車輪一致的滾動(dòng)前進(jìn)模式，如圖2所示，本實(shí)施的移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)方向?yàn)锳方向。調(diào)節(jié)六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)的速度，可實(shí)現(xiàn)與正常輪式裝置一致的差動(dòng)轉(zhuǎn)彎功能。同一類輪結(jié)構(gòu)的輪緣段209存在跨距，可跨越正常輪式裝置無(wú)法攀越的障礙。六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)均包括三至五個(gè)輪輻208,調(diào)節(jié)六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)的輪輻208的相位,使六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)的輪緣段209接觸地面的時(shí)間存在差異，保證行進(jìn)過(guò)程中至少有三個(gè)不同側(cè)的類輪結(jié)構(gòu)與地面接觸，防止移動(dòng)機(jī)器人失穩(wěn)，增強(qiáng)其平面移動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0034]若安裝于機(jī)體101內(nèi)的感知探測(cè)設(shè)備觀測(cè)到前方出現(xiàn)類輪結(jié)構(gòu)無(wú)法攀越的障礙，啟動(dòng)旋翼，停止類輪結(jié)構(gòu)的移動(dòng)。旋翼在空氣中旋轉(zhuǎn)時(shí)，由氣流作用產(chǎn)生與電機(jī)軸線方向平行的升力以及阻止旋翼旋轉(zhuǎn)的力矩，由該升力帶動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人飛行越過(guò)障礙，移動(dòng)機(jī)器人平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)與空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消，且旋翼旋轉(zhuǎn)對(duì)機(jī)體101的反扭矩得到平衡。
[0035]調(diào)節(jié)第一電機(jī)106、第二電機(jī)107、第三電機(jī)108和第四電機(jī)109的轉(zhuǎn)速改變對(duì)應(yīng)旋翼轉(zhuǎn)速，升力隨之變化，從而控制移動(dòng)機(jī)器人的飛行姿態(tài)和位置。
[0036]若安裝于機(jī)體101內(nèi)的感知探測(cè)設(shè)備觀測(cè)到前方出現(xiàn)河流、湖泊等涉水環(huán)境，同時(shí)啟動(dòng)旋翼和類輪結(jié)構(gòu)。四個(gè)旋翼結(jié)構(gòu)仍按空中飛行模式啟動(dòng)，通過(guò)水流作用為移動(dòng)機(jī)器人提供浮力。由于類輪結(jié)構(gòu)的輪輻208呈螺旋槳槳葉式結(jié)構(gòu)，六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)的輪輻208在水中旋轉(zhuǎn)，由水流作用產(chǎn)生與輪軸座207軸線方向平行的分力以及阻止類輪結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的力矩，與輪軸座207軸線方向平行的分力作為推進(jìn)力使移動(dòng)機(jī)器人游動(dòng)于水中，如圖2所示，六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)旋向設(shè)置均一致時(shí)，當(dāng)六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)均順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，移動(dòng)機(jī)器人在推進(jìn)力的作用下沿圖2所示B方向游動(dòng)前行，游動(dòng)的B方向與行進(jìn)的A方向垂直。調(diào)節(jié)旋翼結(jié)構(gòu)或六個(gè)類輪結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度，可實(shí)現(xiàn)水中轉(zhuǎn)彎等游行姿態(tài)調(diào)整。
[0037]值得注意的是，上述運(yùn)動(dòng)形式的描述僅僅是示意性的，旋翼與類輪結(jié)構(gòu)單獨(dú)作用或通過(guò)不同組合方式共同作用，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在空中與水中的不同運(yùn)動(dòng)形態(tài)，所以，本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】。類輪結(jié)構(gòu)的個(gè)數(shù)、不同結(jié)構(gòu)的類輪結(jié)構(gòu)或類輪結(jié)構(gòu)的不同安裝形式都會(huì)導(dǎo)致具體運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方式的差異，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)范圍的情況下，做出其他變化或變型，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體，其特征在于，在所述機(jī)體的左右兩側(cè)設(shè)有對(duì)稱布置的類輪結(jié)構(gòu)，在所述機(jī)體上設(shè)有左右對(duì)稱布置的旋翼； 每個(gè)所述旋翼均由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)安裝在所述機(jī)體上，同側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)所述旋翼的旋向相反，異側(cè)相鄰設(shè)置的兩個(gè)所述旋翼的旋向相同； 每個(gè)所述類輪結(jié)構(gòu)均安裝在一驅(qū)動(dòng)軸上，所述驅(qū)動(dòng)軸安裝在所述機(jī)體上；所述類輪結(jié)構(gòu)設(shè)有套裝在對(duì)應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)軸上的輪軸座、周向均布固定在所述輪軸座上的3?5個(gè)輪輻和對(duì)應(yīng)固定在每個(gè)所述輪輻外端的輪緣段，相鄰的兩個(gè)所述輪緣段之間設(shè)有跨距；所有所述輪輻采用螺旋槳槳葉結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，在行進(jìn)過(guò)程中，至少有三個(gè)不同側(cè)的所述輪緣段與地面接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水陸空三棲類輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述輪緣段上設(shè)有凹凸不平的花紋。
【文檔編號(hào)】B60F5/00GK203511206SQ201320665239
【公開(kāi)日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】孫濤, 宋軼民, 高 浩, 梁棟, 連賓賓 申請(qǐng)人:天津大學(xué)