專利名稱：一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動底盤，尤其是可以通過藍(lán)牙串口實(shí)現(xiàn)遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動
底盤
背景技術(shù)：
隨著石油資源的逐漸短缺，電動車已經(jīng)深入到社會生產(chǎn)的各個領(lǐng)域，不但包括道路行駛的電動車，還包括在狹小或者危險環(huán)境下作業(yè)的電動車輛，由于空間狹小或者環(huán)境危險，操作人員不適合在電動車輛上駕駛，需要遙控操作。串口通信可以將兩個單片機(jī)連接在一起，上位機(jī)與下位機(jī)之間可以通過串口線實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的通信交流，上位機(jī)接受操作人員發(fā)出的控制指令，下位機(jī)執(zhí)行轉(zhuǎn)向和調(diào)速命令，但是串口線的存在會與周圍環(huán)境發(fā)生干涉或纏繞。無線藍(lán)牙串口設(shè)備可以完全代替實(shí)際存在的串口線，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)的無線連接，藍(lán)牙串口設(shè)備的主模塊與上位機(jī)連接，從模塊與下位機(jī)連接，通過單片機(jī)程序設(shè)置上位機(jī)與下位機(jī)相同的波特率即可實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙串口設(shè)備主機(jī)模塊與從機(jī)模塊之間的通信，實(shí)現(xiàn)無線傳輸信號。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種可以遙控控制的電動底盤，遙控功能由兩個單片機(jī)通過藍(lán)牙串口設(shè)備連接，上位機(jī)接受操作人員的控制指令，通過藍(lán)牙串口設(shè)備無線傳輸給下位機(jī)執(zhí)行，下位機(jī)控制電動底盤的調(diào)速和轉(zhuǎn)向。為了達(dá)到本發(fā)明的目的所采取的技術(shù)方案，包括前輪(I)、步進(jìn)電機(jī)(2 )、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)、控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(jī)(6)、后輪(7)，其特征在于步進(jìn)電機(jī)(2)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)之間通過齒輪連接，兩個前輪(I)可相對車架(5)左右轉(zhuǎn)向，控制單元(4)通過導(dǎo)線與步進(jìn)電機(jī)(2)和輪轂電機(jī)(6)相連，輪轂電機(jī)(6)安裝在后車輪(7)中。上述的一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤，控制單元包括調(diào)速電位計、轉(zhuǎn)向電位計、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、上位單片機(jī)、藍(lán)牙主機(jī)模塊、藍(lán)牙從機(jī)模塊、下位單片機(jī)、輪轂電機(jī)驅(qū)動、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，其特征在于調(diào)速電位計和轉(zhuǎn)向電位計分別通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器與上位單片機(jī)相連，藍(lán)牙主機(jī)模塊與上位單片機(jī)相連，藍(lán)牙從機(jī)模塊與下位單片機(jī)相連，下位單片機(jī)與輪轂電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動分別相連。通過藍(lán)牙串口控制電動底盤調(diào)速和轉(zhuǎn)向可實(shí)現(xiàn)遙控控制電動底盤，操作人員可與電動底盤保持一定距離，擴(kuò)展了電動底盤的活動范圍。


圖1為一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤控制方框圖。圖2為一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤結(jié)構(gòu)簡圖。
具體實(shí)施方式
如圖1所示操作人員在需要調(diào)速時，旋轉(zhuǎn)上位機(jī)的調(diào)速電位計，模數(shù)轉(zhuǎn)換器將調(diào)速電位計的電壓值轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，單片機(jī)獲取該數(shù)字量通過藍(lán)牙主機(jī)模塊發(fā)送給下位機(jī)的藍(lán)牙從機(jī)模塊，下位機(jī)的藍(lán)牙從機(jī)模塊將該數(shù)字量發(fā)送給下位單片機(jī)，下位單片機(jī)將此值作為PWM調(diào)速的占空比值輸出給輪轂電機(jī)的驅(qū)動，不同的電位計電壓值可以調(diào)節(jié)PWM調(diào)速不同的占空比值，實(shí)現(xiàn)遙控調(diào)速的功能。操作人員需要轉(zhuǎn)向時，旋轉(zhuǎn)上位機(jī)的轉(zhuǎn)向電位計，模數(shù)轉(zhuǎn)換器將轉(zhuǎn)向電位計的電壓值轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，單片機(jī)獲取該數(shù)字量通過藍(lán)牙主機(jī)模塊發(fā)送給下位機(jī)的藍(lán)牙從機(jī)模塊，下位機(jī)的藍(lán)牙從機(jī)模塊將該數(shù)字量發(fā)送給下位單片機(jī)，電動底盤轉(zhuǎn)向的角度與步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度成線性關(guān)系，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度與單片機(jī)發(fā)送給的控制脈沖的個數(shù)成線性關(guān)系，下位機(jī)獲取的上位機(jī)傳送來的數(shù)字量控制下位機(jī)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)的脈沖個數(shù)即可控制電動底盤轉(zhuǎn)過的角度。
權(quán)利要求
1.一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤，包括前輪(I)、步進(jìn)電機(jī)(2)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)、下位控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(jī)(6)、后輪(7)，其特征在于步進(jìn)電機(jī)(2)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)之間通過齒輪連接，兩個前輪(I)可相對車架(5)左右轉(zhuǎn)向，控制單元(4)通過導(dǎo)線與步進(jìn)電機(jī)(2)和輪轂電機(jī)(6)相連，輪轂電機(jī)(6)安裝在后車輪(7)中。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤，控制單元包括調(diào)速電位計、轉(zhuǎn)向電位計、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、上位單片機(jī)、藍(lán)牙主機(jī)模塊、藍(lán)牙從機(jī)模塊、下位單片機(jī)、輪轂電機(jī)驅(qū)動、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，其特征在于調(diào)速電位計和轉(zhuǎn)向電位計分別通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器與上位單片機(jī)相連，藍(lán)牙主機(jī)模塊與上位單片機(jī)相連，藍(lán)牙從機(jī)模塊與下位單片機(jī)相連，下位單片機(jī)與輪轂電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動分別相連。
全文摘要
本發(fā)明公布了一種藍(lán)牙串口遙控調(diào)速和轉(zhuǎn)向的電動底盤，可使電動底盤在狹小和危險環(huán)境下作業(yè)。結(jié)構(gòu)包括前輪(1)、步進(jìn)電機(jī)(2)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)、控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(jī)(6)、后輪(7)。控制單元包括調(diào)速電位計、轉(zhuǎn)向電位計、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、上位單片機(jī)、藍(lán)牙主機(jī)模塊、藍(lán)牙從機(jī)模塊、下位單片機(jī)、輪轂電機(jī)驅(qū)動、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。遙控功能由兩個單片機(jī)通過藍(lán)牙串口設(shè)備連接，上位機(jī)接受操作人員的控制指令，通過藍(lán)牙串口設(shè)備無線傳輸給下位機(jī)執(zhí)行，下位機(jī)控制電動底盤的輪轂電機(jī)驅(qū)動調(diào)速，控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向。
文檔編號B60L15/20GK103042949SQ20131001977
公開日2013年4月17日 申請日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者趙建柱, 宋吉龍, 王書茂, 劉慶淼, 李亮 申請人:中國農(nóng)業(yè)大學(xué)