用于在車輛顯示器上整合虛擬對(duì)象的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于使用由至少一個(gè)攝像機(jī)記錄的所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像在車輛顯示器中顯示虛擬對(duì)象的方法，其中在第一步驟中，通過(guò)獲取來(lái)自所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像的透視信息生成虛擬的道路布局（10），并且在第二步驟中，生成預(yù)定的虛擬3D對(duì)象（20），其中在第三步驟中，依據(jù)根據(jù)所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬道路布局的透視和正確位置調(diào)整（30）虛擬3D對(duì)象，以及在第四步驟中將調(diào)整的虛擬3D對(duì)象整合到所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬道路布局中（40）。本發(fā)明另外涉及用于實(shí)施上述方法的裝置（100）。借助所述裝置，可以采用借助透視正確整合的虛擬3D對(duì)象，例如附加信息，對(duì)環(huán)境區(qū)域的圖像進(jìn)行補(bǔ)充。
【專利說(shuō)明】用于在車輛顯示器上整合虛擬對(duì)象的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于在2D顯示裝置上透視顯示人工或虛擬生成的3D對(duì)象的方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]如今在大量應(yīng)用中借助計(jì)算機(jī)系統(tǒng)顯示三維幾何形狀或者三維對(duì)象或場(chǎng)景發(fā)揮著非常重要的作用。借助三維顯示可以模擬真實(shí)場(chǎng)景，例如在飛行模擬器中。另一個(gè)三維顯示應(yīng)用實(shí)例在建筑學(xué)上是普遍的，其中借助于三維空間模擬能夠在虛擬建筑物中描繪場(chǎng)地。
[0003]從實(shí)用新型文件DE20305278U1中可知一種用于在2D顯示裝置上顯示3D對(duì)象的裝置，其中可以考慮相對(duì)于2D顯示裝置可變的觀察者位置來(lái)顯示3D對(duì)象。通過(guò)位置檢測(cè)裝置可以確定觀察者位置。使用多個(gè)攝像機(jī)以檢測(cè)觀察者或被觀察的對(duì)象的位置。因此向?qū)嶋H2D顯示提供真實(shí)的空間印象。
[0004]計(jì)算機(jī)支持的現(xiàn)實(shí)感知增強(qiáng)概括為術(shù)語(yǔ)“增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)”，其中借助覆蓋采用計(jì)算機(jī)生成的附加信息或虛擬對(duì)象補(bǔ)充圖像或視頻。
[0005]此外現(xiàn)在還可以采用提供附加信息的正確透視的整合虛擬對(duì)象來(lái)增強(qiáng)2D圖像。這一新發(fā)展也與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)相關(guān)地實(shí)施。最初的研究雛形以及可銷售的整合在智能手機(jī)上的解決方案在一定程度上實(shí)現(xiàn)了該發(fā)展。作為這些現(xiàn)有解決方案的一部分，取決于攝像機(jī)的空間位置和地點(diǎn)將附加信息覆蓋在視頻圖像中。
[0006]然而，采用單獨(dú)基于2D信息的圖像合成使用正確級(jí)別的覆蓋無(wú)縫整合虛擬對(duì)象是不可能的。一方面，覆蓋的透視通常不匹配攝像機(jī)圖像的透視，另一方面，即使真實(shí)的對(duì)象相比覆蓋更接近，覆蓋的虛擬對(duì)象也永久覆蓋攝像機(jī)圖像的背景顯示。換句話說(shuō)，在顯示裝置的再現(xiàn)圖像上真實(shí)對(duì)象和虛擬對(duì)象并未正確疊加。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供將虛擬3D對(duì)象逼真地整合到2D對(duì)象中所采用的方法和裝置。
[0008]通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的方法以及具有權(quán)利要求10的特征的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的。
[0009]如已提及的，采用單獨(dú)基于2D信息的圖像合成使用正確級(jí)別的覆蓋無(wú)縫整合虛擬3D對(duì)象是不可能的。真實(shí)3D對(duì)象和虛擬3D對(duì)象的正確合成只能經(jīng)由在三維空間中的對(duì)象融合來(lái)完成，其中虛擬3D對(duì)象和真實(shí)3D對(duì)象相互采用正確級(jí)別的覆蓋顯示。
[0010]為了顯示虛擬3D對(duì)象，例如在車輛顯示器中，依據(jù)本發(fā)明的方法采用定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的所記錄的數(shù)字圖像以及每個(gè)屬于所記錄的數(shù)字圖像的像素的深度信息。
[0011]深度信息包含車輛周圍環(huán)境的三維描述。在根據(jù)本發(fā)明的方法中，在第一步驟中這使得能夠從所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像中獲取透視信息。這例如通過(guò)諸如正被識(shí)別的道路走向和正被生成的道路的虛擬走向的對(duì)象產(chǎn)生。
[0012]為了采用附加信息來(lái)豐富場(chǎng)景，在該方法的第二步驟中生成至少一個(gè)預(yù)定的虛擬3D對(duì)象。這例如可以是方向箭頭，路標(biāo)或交通信息等。隨后在該方法的第三步驟中透視所產(chǎn)生的虛擬3D對(duì)象并在場(chǎng)景中的位置準(zhǔn)確地放置在定義的真實(shí)3D對(duì)象空間中。這例如可以取決于已知對(duì)象完成，諸如道路的虛擬走向。在虛擬3D對(duì)象的空間取向之外，進(jìn)行虛擬3D對(duì)象的透視和符合比例的調(diào)整。
[0013]有利地，在優(yōu)選實(shí)施方式中，道路的虛擬走向在虛擬3D對(duì)象產(chǎn)生期間用作用于確定要覆蓋的虛擬3D對(duì)象的空間位置的定向或參考系統(tǒng)。
[0014]在該步驟中，將用于在顯示裝置上的隨后疊加/顯示的位置坐標(biāo)分配給各個(gè)像素，這些像素表示所生成的虛擬3D對(duì)象。此外將深度值分配給表示所生成的虛擬3D對(duì)象的各個(gè)像素。
[0015]隨后在該方法的第四步驟中將調(diào)整的虛擬3D對(duì)象整合到真實(shí)3D對(duì)象空間的所記錄的圖像中。
[0016]借助兩個(gè)車輛攝像機(jī)可以特別簡(jiǎn)單地記錄車輛關(guān)于在其周圍環(huán)境中的對(duì)象的相對(duì)位置。例如在有利實(shí)施方式中，因此可以透視正確地生成用于導(dǎo)航的方向箭頭并且在道路上標(biāo)記，其中方向箭頭作為在位于與道路平行的平面上的平面對(duì)象覆蓋在車輛前面，例如作為“紅地毯”。另外，在特別有利的實(shí)施方式中，當(dāng)前要使用的車道用顏色強(qiáng)調(diào)，其中其作為三維平面帶在所檢測(cè)的道路及其車道的模型上放置。
[0017]在本發(fā)明的特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，在該方法的另一步驟中，所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬環(huán)境模型與來(lái)自方法的第一步驟的道路的虛擬走向同步。所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬環(huán)境模型的傳統(tǒng)實(shí)例是關(guān)于存在于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中的道路拓?fù)浜蛶缀蔚男畔??？紤]到相應(yīng)車輛攝像機(jī)位置和從導(dǎo)航數(shù)據(jù)生成的位于車輛前面的道路部分的基本幾何信息，例如可以檢查和同步透視信息的獲得以及道路的虛擬走向的生成。因此可以保證正確生成道路的虛擬走向。于是可以當(dāng)存在對(duì)于車輛專用攝像機(jī)的差能見度條件和記錄條件時(shí)可以可靠地生成道路的虛擬走向，例如當(dāng)有霧，大雨或下雪時(shí)。
[0018]在本發(fā)明的特別有利的實(shí)施方式中，以這樣的方式實(shí)現(xiàn)所記錄的數(shù)字圖像與整合到虛擬道路模型的虛擬3D對(duì)象在一起的顯示，即圖像內(nèi)容采用在諸如IXD/TFT顯示屏，顯示器等的傳統(tǒng)的顯示裝置上覆蓋的正確級(jí)別疊加。在所記錄的數(shù)字圖像與來(lái)自該方法第四步驟的所調(diào)整和整合的虛擬3D對(duì)象疊加期間，對(duì)所記錄的數(shù)字圖像以及所整合的虛擬3D對(duì)象的像素的各個(gè)深度信息進(jìn)行評(píng)估。在此，對(duì)于每個(gè)像素位置將數(shù)字圖像的像素深度信息與要疊加的屬于數(shù)字圖像的虛擬3D對(duì)象的對(duì)應(yīng)像素進(jìn)行比較，其中僅僅是顯示在從觀察者角度看更接近所述觀察者的顯示裝置上的像素。因此覆蓋準(zhǔn)確地完成在顯示裝置上顯示的圖像內(nèi)容的疊加。
[0019]在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，使用前視顯示器來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的顯示裝置。在此情況中，在半透明的前視顯示器的顯示區(qū)域上只有所調(diào)整的虛擬3D對(duì)象的虛擬附加信息必須與在前視顯示器的視窗中出現(xiàn)的真實(shí)圖像疊加，其中所調(diào)整的虛擬3D對(duì)象整合到道路的虛擬走向中。在此情況中也借助所記錄的數(shù)字圖像以及虛擬3D對(duì)象的Z緩沖，對(duì)所顯示的圖像的每個(gè)像素，判定圖像像素是否位于在“真實(shí)圖像”或虛擬3D對(duì)象的共同像素位置上的觀察者附近。
[0020]在具體情況中，在特別有利的實(shí)施方式中，僅僅示出所調(diào)整的虛擬3D對(duì)象的像素，因?yàn)樵谇耙曪@示器的顯示區(qū)域上同樣只是疊加/覆蓋這些像素。同樣實(shí)施該方法的第三步驟和第四步驟以便計(jì)算正確的位置，透視，和隨后在道路的虛擬走向中的整合。但是僅是將虛擬3D對(duì)象顯示在前視顯示器上。特別的優(yōu)點(diǎn)是沒(méi)有多余的信息/圖形人為地覆蓋駕駛者的視線，在此多余的信息/圖形是道路的虛擬走向。
[0021]為了使所調(diào)整的虛擬3D對(duì)象能夠顯示在前視顯示器上，在前視顯示器顯示區(qū)域上的顯示內(nèi)容必須對(duì)應(yīng)于定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的所記錄的數(shù)字圖像的顯示內(nèi)容。只有以這種方式可以以覆蓋的正確級(jí)別在前視顯示器的顯示區(qū)域上透視并在空間上正確地顯示虛擬3D對(duì)象。
[0022]優(yōu)選地?cái)?shù)字圖像像素的相應(yīng)深度值用于獲得關(guān)于數(shù)字圖像的透視信息。這些深度值被存儲(chǔ)在所謂Z緩沖的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置中。對(duì)來(lái)自Z緩沖的深度信息的評(píng)估，方法分析可以非常簡(jiǎn)單和安全地確定哪些對(duì)象/像素在場(chǎng)景的哪個(gè)點(diǎn)處標(biāo)記和哪些對(duì)象/像素會(huì)被疊加或覆蓋。
[0023]道路的虛擬走向是獲取來(lái)自所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像的透視信息的結(jié)果。這相當(dāng)于道路走向和車輛前面的車道的近似三維模型，例如以多邊形路線的形式。在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，作為替代或在獲取透視信息的步驟之外，同樣可以使用關(guān)于攝像機(jī)位置和/或車輛周邊環(huán)境和/或地圖數(shù)據(jù)的信息。采用附加信息的同步提高避免方法中的錯(cuò)誤的魯棒性。
[0024]在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，可以通過(guò)采用車輛的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和/或要執(zhí)行的進(jìn)一步邊界檢測(cè)進(jìn)行的所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬環(huán)境模型的額外同步來(lái)在要產(chǎn)生的道路的虛擬走向同時(shí)達(dá)到可靠性的進(jìn)一步改進(jìn)。通過(guò)組合所檢測(cè)的邊緣信息和在所檢測(cè)邊緣的區(qū)域中所測(cè)得的深度信息，可以生成包括彎道、上升和下降的道路走向。特別的優(yōu)點(diǎn)是根據(jù)本發(fā)明的方法提供無(wú)需進(jìn)一步提取或再校準(zhǔn)攝像機(jī)位置和配置的道路走向模型。因此也可以消除具有其潛在錯(cuò)誤的進(jìn)一步透視檢測(cè)。
[0025]在根據(jù)本發(fā)明的方法的進(jìn)一步優(yōu)選實(shí)施方式中，可以提供其它的虛擬3D對(duì)象。該規(guī)定實(shí)現(xiàn)取決于車輛或其它系統(tǒng)的其它信息源，例如車輛的里程計(jì)算機(jī)，導(dǎo)航系統(tǒng)的環(huán)境數(shù)據(jù)，交通引導(dǎo)系統(tǒng)，路標(biāo)等。在根據(jù)本發(fā)明的有利實(shí)施方式中，透視地并且空間準(zhǔn)確地將另外生成的虛擬3D對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象針對(duì)道路的虛擬走向調(diào)整并整合到該道路的虛擬走向中，以及采用關(guān)于道路的虛擬走向和關(guān)于彼此的各個(gè)虛擬3D對(duì)象的覆蓋的準(zhǔn)確級(jí)別來(lái)顯不O
[0026]根據(jù)本發(fā)明的方法可以以特別有利的方式整合到車輛專用裝置中。該裝置需要至少兩個(gè)用于記錄所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像的攝像機(jī)。根據(jù)本發(fā)明的裝置進(jìn)一步具有用于這種信息的圖像處理的部件，其可以在至少一個(gè)顯示裝置上顯示這些信息。根據(jù)實(shí)施方式，在此可以使用顯示器，LCD顯示屏或甚至前視顯示器。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0027]下面將借助示例性實(shí)施例以更進(jìn)一步細(xì)節(jié)說(shuō)明本發(fā)明。
[0028]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方式的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施方式的流程圖，如應(yīng)用在例如增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)100上那樣，該系統(tǒng)在用于輸出3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像的根據(jù)本發(fā)明的裝置(未示出)上運(yùn)行。例如該裝置可以設(shè)置在駕駛者輔助系統(tǒng)中。
[0030]所定義的3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像由兩個(gè)車輛專用攝像機(jī)(立體攝像機(jī)系統(tǒng)I)記錄。在此，真實(shí)3D對(duì)象空間對(duì)應(yīng)于駕駛者視場(chǎng)中的視錐。因此立體攝像機(jī)系統(tǒng)I提供用于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)100所需的原始數(shù)據(jù)。原始數(shù)據(jù)包括環(huán)境的數(shù)字二維圖像(單眼圖像)，其中深度信息被分配給圖像的每個(gè)像素。通過(guò)深度信息可以對(duì)所記錄的車輛周圍環(huán)境進(jìn)行三維描述。
[0031]在該方法的第一步驟中，生成道路的虛擬走向10。為了從數(shù)字單眼圖像中獲得透視信息，求助于包含每個(gè)單獨(dú)像素的深度信息的Z緩沖的深度緩沖。透視信息獲取的結(jié)果是車輛前面的道路走向和車道走向的近似三維模型，例如以多邊形走向的形式。這樣的道路走向模型可以無(wú)需攝像機(jī)位置和攝像機(jī)配置的進(jìn)一步再校準(zhǔn)來(lái)確定。
[0032]借助關(guān)于單眼圖像中道路的邊緣和中心標(biāo)記的邊界檢測(cè)，可以生成道路走向的勾畫。由于其高度可靠性，該附加的方法步驟用于調(diào)整并額外改進(jìn)所確定的道路走向。
[0033]可以通過(guò)在另一優(yōu)選實(shí)施方式中使用的道路環(huán)境模型15在道路走向的獲取期間達(dá)到準(zhǔn)確度的進(jìn)一步提高。在此，可以從導(dǎo)航數(shù)據(jù)或環(huán)境模型15的特定制圖數(shù)據(jù)中獲取道路拓?fù)浜偷缆穾缀?，這些數(shù)據(jù)存在于車輛的存儲(chǔ)裝置中。
[0034]在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，源自道路走向10獲取的信息與環(huán)境模型15的數(shù)據(jù)相結(jié)合。因此產(chǎn)生道路的虛擬走向的非常準(zhǔn)確的模型，在該模型中可以檢測(cè)彎道，上升和下降。在其它優(yōu)選實(shí)施方式中，可以單獨(dú)或以不同組合實(shí)施這樣的方法步驟以便產(chǎn)生具有更高準(zhǔn)確度的道路的虛擬走向10。
[0035]為了用其它信息或虛擬對(duì)象擴(kuò)展與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)100 —致的現(xiàn)實(shí)感知，生成虛擬3D對(duì)象是必要的。虛擬3D對(duì)象例如可以是諸如箭頭或路標(biāo)的符號(hào)或要被覆蓋的事實(shí)上的文本。信息源可以是導(dǎo)航數(shù)據(jù)，環(huán)境模型15的卡數(shù)據(jù)或者關(guān)于交通引導(dǎo)系統(tǒng)或停車引導(dǎo)系統(tǒng)的信息。同樣經(jīng)由無(wú)線交通臺(tái)接收的信息或者來(lái)自諸如智能手機(jī)的通訊終端的消息可以觸發(fā)或控制3D對(duì)象的生成。此外，關(guān)于駕駛者輔助系統(tǒng)的信息可以是要覆蓋的對(duì)象的基礎(chǔ)，諸如到前面車輛的安全距離，車道的保持等。
[0036]為了在道路的虛擬走向10和所產(chǎn)生的虛擬3D對(duì)象20的生成信息的顯示期間改進(jìn)顯示，必須在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一個(gè)步驟中透視地并空間正確地調(diào)整虛擬3D對(duì)象20。在生成虛擬3D模型30期間，例如將方向箭頭調(diào)整為道路的虛擬走向的取向并將方向箭頭分配給特定的道路部分。因此將例如路標(biāo)的另外生成的虛擬3D對(duì)象分配給在道路的虛擬走向邊緣的特定地點(diǎn)，并且將另外透視地調(diào)整到該地點(diǎn)。
[0037]然后在圖像合成40期間，將所調(diào)整的虛擬3D對(duì)象30整合到所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的道路的虛擬走向10中。在該步驟，將深度信息分配給對(duì)應(yīng)于各個(gè)3D對(duì)象的像素。虛擬圖像40現(xiàn)在例如對(duì)應(yīng)于道路的虛擬走向(多邊形)出現(xiàn)，在該道路的虛擬走向中布置一個(gè)或多個(gè)虛擬3D對(duì)象。
[0038]在圖像合成40的步驟期間，可以執(zhí)行對(duì)所產(chǎn)生的虛擬3D對(duì)象20到道路的虛擬走向10的真實(shí)比例調(diào)整。取決于信息的優(yōu)先性，可以進(jìn)一步進(jìn)行不同程度的比例調(diào)整。在優(yōu)選實(shí)施方式中，為了特別強(qiáng)調(diào)特定的信息內(nèi)容，也可以以特定顏色或其色相來(lái)顯示3D對(duì)象。
[0039]在最后的方法步驟中，在顯示裝置50上顯示合成的虛擬圖像40或其一部分，在該顯示裝置上完成所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像(真實(shí)圖像)與合成的虛擬圖像40的合并。在此決定在傳統(tǒng)的顯示裝置50，例如IXD/TFT顯示屏上或在顯示器上是否要實(shí)現(xiàn)真實(shí)圖像與合成的虛擬圖像40的合并，或者只是虛擬圖像40的一部分在顯示區(qū)域(優(yōu)選在前視顯示器)上顯示。
[0040]對(duì)于顯示器50，為了使在傳統(tǒng)顯示裝置的顯示器50上采用正確級(jí)別覆蓋的顯示成為可能，必須借助所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像和所合成的虛擬圖像40的深度值來(lái)判定，在給定的像素位置處真實(shí)或虛擬圖像的像素是否離觀察者更近。在顯示裝置上顯示從觀察者視線看距離更近的各個(gè)像素。因此導(dǎo)致具有覆蓋準(zhǔn)確性的圖像內(nèi)容的疊加。
[0041]在另一實(shí)施方式中，為了生成虛擬3D對(duì)象的圖像，可以可選地或附加地使用其他已知的方法，例如圖像渲染，光線追蹤等。
[0042]在前視顯示器的半透明顯示區(qū)域上的顯示器50的情況下，僅必須覆蓋所生成的虛擬3D對(duì)象的一部分，該虛擬3D對(duì)象已經(jīng)透視地并具有空間準(zhǔn)確性地為整合調(diào)整成道路的虛擬走向，因?yàn)樵隈{駛者的視場(chǎng)內(nèi)真實(shí)圖像已經(jīng)存在于前視顯示器的顯示區(qū)域中。因此在這種情況下無(wú)需圖像內(nèi)容的顯示，該圖像內(nèi)容不是由所生成的合成虛擬圖像40的所生成的虛擬3D對(duì)象的一部分遮蓋。
[0043]同樣在這種情況下，在圖像合成期間必須借助Z緩沖對(duì)于顯示圖像的每個(gè)像素判定在各個(gè)像素位置處真實(shí)或虛擬的像素是否離觀察者更近。然后僅顯示離觀察者更近的虛擬圖像的像素。如果對(duì)應(yīng)于在前視顯示器的顯示區(qū)域上的位置的“真實(shí)”像素離觀察者更近，則對(duì)應(yīng)于在前視顯示器的顯示區(qū)域上的該位置的像素不出現(xiàn)。
[0044]以如前所述的相同方式，替代環(huán)境的三維記錄的立體攝像機(jī)系統(tǒng)，同樣可以可選地使用其他系統(tǒng)。例如同樣可以使用只有一個(gè)攝像機(jī)的攝像機(jī)系統(tǒng)，其中通過(guò)在不同時(shí)間和不同攝像機(jī)位置記錄的圖像來(lái)確定環(huán)境的三維圖像。同樣也可以使用將傳統(tǒng)攝像機(jī)與基于ToF (飛行時(shí)間)的測(cè)量技術(shù)，激光測(cè)距掃描器或類似的系統(tǒng)結(jié)合的系統(tǒng)。
[0045]作為在傳統(tǒng)二維顯示器上顯示的替代，同樣可以在立體顯示器上實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)顯示場(chǎng)景的顯示，其中對(duì)每個(gè)眼睛或每個(gè)眼睛位置分別生成合成的圖像以及進(jìn)行圖像合成。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，用于通過(guò)使用由攝像機(jī)記錄的所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的至少一個(gè)數(shù)字圖像中的一個(gè)數(shù)字圖像在車輛顯示器中的虛擬對(duì)象顯示，其中在第一步驟中，通過(guò)獲取來(lái)自所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像的透視信息生成道路的虛擬走向(10)，以及在第二步驟中，生成預(yù)定的虛擬3D對(duì)象(20)，該方法的特征在于， 在第三步驟中，將所述虛擬3D對(duì)象(20)透視地并且空間正確地調(diào)整(30)為所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的道路的虛擬走向(10)，以及 在第四步驟中，將所調(diào)整的虛擬3D虛擬對(duì)象整合(40)到所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的道路的虛擬走向(10)中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述方法的另一步驟中，將對(duì)所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬環(huán)境模型(15)與來(lái)自所述第一步驟的道路的虛擬走向(10)同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述記錄的數(shù)字圖像與整合到來(lái)自所述方法的所述第四步驟的道路的虛擬走向(10)的所述虛擬3D對(duì)象(40)—起采用準(zhǔn)確級(jí)別的覆蓋在顯示裝置(50)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在前視顯示器的顯示區(qū)域上顯示整合到所述方法的所述第四步驟中整合的所述虛擬3D對(duì)象。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述前視顯示器的顯示區(qū)域上的顯示內(nèi)容對(duì)應(yīng)于所記錄的數(shù)字圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述數(shù)字圖像的像素的各個(gè)深度值用于獲取關(guān)于所述數(shù)字圖像的透視信息(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述第一步驟中為了生成道路的虛擬走向(10)，可選地或附加地并入關(guān)于攝像機(jī)位置和/或車輛環(huán)境和/或地圖數(shù)據(jù)的其他信息(2)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至7中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，進(jìn)行所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的虛擬環(huán)境模型(15)與所述車輛的導(dǎo)航數(shù)據(jù)(3)和/或邊緣識(shí)別(3)的同步。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述方法的第二步驟中基于其他信息生成至少一個(gè)另外預(yù)定的虛擬3D對(duì)象(20)。
10.一種裝置(100)，用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中的一項(xiàng)的方法，該裝置包括: 至少一個(gè)攝像機(jī)，用于記錄所定義的真實(shí)3D對(duì)象空間的數(shù)字圖像， 用于信息圖像處理的裝置，以及 至少一個(gè)顯示裝置(50 )，用于顯示所處理的信息。
【文檔編號(hào)】B60R1/00GK104303211SQ201280049961
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月11日
【發(fā)明者】C·格倫勒, J·魯 申請(qǐng)人:戴姆勒股份公司