專利名稱：隊(duì)列行駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)形成隊(duì)列行駛的多個(gè)車輛來輔助其行駛的隊(duì)列行駛輔助裝置。
背景技術(shù)：
以往，已知有如下的隊(duì)列行駛輔助裝置在車輛的行駛道路中央埋設(shè)磁性標(biāo) 記，車輛的磁性傳感器檢測(cè)磁性標(biāo)記的磁性以確定車輛的路面橫向位移，并沿磁性標(biāo)記 對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)操縱，從而控制多個(gè)車輛的隊(duì)列行駛。該隊(duì)列行駛輔助裝置通過在前方 車和后續(xù)車之間，利用無線通信和光通信對(duì)車輛識(shí)別編號(hào)和速度等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，從而 可對(duì)跟隨前方車的后續(xù)車進(jìn)行自動(dòng)速度控制和制動(dòng)控制(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1 日本專利特開平9-81899號(hào)公報(bào)然而，以往的隊(duì)列行駛輔助裝置由于是以利用磁性標(biāo)記來確定車輛的路面橫向 位移為前提的，因此存在如下問題只能在行駛道路上埋設(shè)有磁性標(biāo)記的有限的道路上 控制隊(duì)列行駛。另外，還存在如下問題無法高精度地確定車輛的位置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決所述問題而完成的，其目的在于得到一種即使是在未埋設(shè)磁 性標(biāo)記的行駛道路上、也能進(jìn)行多個(gè)車輛的隊(duì)列行駛的隊(duì)列行駛輔助裝置。本發(fā)明的隊(duì)列行駛輔助裝置的特征為，包括前方車輛裝載傳感器單元，該前 方車輛裝載傳感器單元獲取包含路面上的地物的三維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的道路線性數(shù) 據(jù)；前方車輛裝載處理器單元，該前方車輛裝載處理器單元根據(jù)對(duì)由所述前方車輛裝載 傳感器單元獲取到的表示地物的三維位置及形狀的道路線性數(shù)據(jù)、和預(yù)先所具有的包含 路面的三維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行的比較，求出所述前方車輛的行駛控制 用數(shù)據(jù)；車車間通信裝置，該車車間通信裝置將所述前方車輛裝載處理器單元求出的所 述前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)傳輸給后續(xù)車輛；及后續(xù)車輛裝載處理器單元，該后續(xù)車 輛裝載處理器單元根據(jù)所述車車間通信裝置接收到的所述前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)， 求出所述后續(xù)車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)。其特征為，前方車輛裝載處理器單元根據(jù)道路線性數(shù)據(jù)相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的差分 信息，校正利用導(dǎo)航定位測(cè)得的自身位置，根據(jù)校正后的自身位置，求出所述前方車輛 的行駛控制用數(shù)據(jù)。所述隊(duì)列行駛輔助裝置的特征為，包括后續(xù)車輛裝載傳感器單元，該后續(xù)車輛裝載傳感器單元裝載于后續(xù)車輛， 對(duì)本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移量進(jìn)行測(cè)量，所述后續(xù)車輛裝載處理器單元根據(jù)所述前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)和所述后續(xù) 車輛裝載傳感器單元測(cè)得的位置偏移量，求出本車的行駛控制用數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明，具有如下效果即使沒有磁性標(biāo)記，也能對(duì)隊(duì)列行駛的車輛準(zhǔn)確地把握位置。


圖1是表示本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式1中的隊(duì)列行駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式1中的使用UHF頻帶的頻道的例子的圖。圖3是表示本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式1中的裝載于最前頭車輛的傳感器單元1的 結(jié)構(gòu)圖。圖4是表示裝載于最前頭車輛的處理器單元的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖5是用于說明由車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部進(jìn)行的、基于道路線性數(shù)據(jù)的對(duì)照 處理的圖。圖6是說明該實(shí)施方式1中的隊(duì)列行駛車輛的改變車道例的圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施方式1.圖1是表示本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式1中的隊(duì)列行駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖1 表示多個(gè)車輛10形成隊(duì)列在道路100上自動(dòng)行駛的狀態(tài)，在隊(duì)列的最前頭行駛的最前頭 車輛IOa的后面，后續(xù)車輛10b、IOc依次按順序行駛。此外，組成隊(duì)列的車輛臺(tái)數(shù)也可 為2臺(tái)，也可為4臺(tái)以上。最前頭車輛IOa裝載有傳感器單元1、路車間通信裝置7、發(fā)送用的車車間通信 裝置3、和處理器單元11。后續(xù)車輛IOb裝載有發(fā)送用的車車間通信裝置3、接收用的車 車間通信裝置4、處理器單元12、和傳感器單元2。跟隨車輛IOc裝載有發(fā)送用的車車間 通信裝置3、接收用的車車間通信裝置4、處理器單元12、和傳感器單元2。道路100上 設(shè)置有路上通信裝置5。路上通信裝置5通過網(wǎng)絡(luò)線路8與中心服務(wù)器9連接。另外， 中心服務(wù)器9通過未圖示的網(wǎng)絡(luò)線路與基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布裝置15連接?；鶞?zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布裝置15 存放有包含定位信息校正參數(shù)、道路線性數(shù)據(jù)和道路管理信息在內(nèi)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。基準(zhǔn)數(shù) 據(jù)中的道路線性數(shù)據(jù)提供高精度的三維地圖數(shù)據(jù)。傳感器服務(wù)器9接收從基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布 裝置15發(fā)布的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。傳感器服務(wù)器9將從基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布裝置15接收到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù) 和自身的數(shù)據(jù)庫所具有的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)校正信息通過網(wǎng)絡(luò)線路8發(fā)送到路上通信裝置5。在路上通信裝置5和最前頭車輛IOa的車載通信裝置7之間，利用無線通信或 光通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，以進(jìn)行路車間通信20。在這種情況下，路上通信裝置5中，也可 使用由DSRC(Dedicated Short Range Communication 專用短程通信)進(jìn)行的加密后的專 用窄域通信的DSRC無線裝置來進(jìn)行無線通信，另外，也可利用以UHF頻帶在通信區(qū)域 的寬域內(nèi)進(jìn)行通信的UHF頻帶無線裝置來進(jìn)行無線通信。另外，通過對(duì)路上通信裝置5 使用光信標(biāo)，從而除了能利用光通信進(jìn)行通信以外，還能發(fā)送路上通信裝置5的準(zhǔn)確的 位置信息。路上通信裝置5對(duì)車載通信裝置7，發(fā)布來自基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布裝置15的基準(zhǔn)數(shù) 據(jù)。車載通信裝置7將接收到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布給處理器單元11。處理器單元11根據(jù)該 發(fā)布信息，更新存放在內(nèi)部的存儲(chǔ)裝置(53)中的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)更新周期既可為以1 天為單位或以1周為單位，也可為每次通過路上通信裝置5的下方就進(jìn)行更新。此外，也可使用裝載于通信衛(wèi)星的衛(wèi)星通信裝置，在最前頭車輛IOa的車載通信裝置7和衛(wèi)星通信裝置之間，進(jìn)行基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的發(fā)布，以取代路上通信裝置5。在最前頭車輛IOa的車車間通信裝置3和后續(xù)車輛IOb的車車間通信裝置4之 間，利用無線通信或光通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換以進(jìn)行車車間通信21。同樣地，在后續(xù)車輛 IOb的車車間通信裝置3和后續(xù)車輛IOc的車車間通信裝置4之間，利用無線通信或光通 信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換以進(jìn)行車車間通信21。另外，在最前頭車輛IOa的車車間通信裝置3和 后續(xù)車輛IOc的車車間通信裝置4之間，也利用無線通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換以進(jìn)行車車間通信 22。作為這種情況下的無線通信，是利用以UHF頻帶的在通信區(qū)域的寬域內(nèi)的通信。在 這些車車間通信裝置之間，利用車車間通信對(duì)車輛控制數(shù)據(jù)進(jìn)行無線傳輸。此外，在圖1的例子中，由于在后續(xù)車輛IOc的后面不存在組成隊(duì)列的車輛，因 此未利用設(shè)置在后續(xù)車輛IOc的后部的車車間通信裝置3。但是，在后續(xù)車輛IOc的后面 存在組成隊(duì)列的后續(xù)車輛時(shí)，則利用車車間通信裝置3向后續(xù)車輛無線傳輸車輛控制數(shù) 據(jù)。圖2是表示使用UHF頻帶的頻道的例子的圖。例如，將700MHz的UHF頻帶 中的利用頻率設(shè)為從715MHz到725MHz(IOMHz帶寬)，將頻帶帶寬分成6個(gè)信道，以
有效利用頻率。由此，由于能夠在路車間通信中確保上行和下行的2個(gè)信道的頻率，在 車車間通信中確保4個(gè)信道的頻率，因此能夠在5臺(tái)車輛中的4個(gè)信道的車車間同時(shí)進(jìn)行 車車間通信。車車間通信裝置3和車車間通信裝置4包括利用加密進(jìn)行安全通信的安全模塊， 在車車間通信裝置3和車車間通信裝置4之間的車車間通信中，利用安全模塊并使用密鑰 進(jìn)行對(duì)象認(rèn)證，利用加密后的數(shù)據(jù)進(jìn)行加密通信。車車間通信裝置4將從車車間通信裝 置3傳輸來的加密后的數(shù)據(jù)使用密鑰并利用安全模塊解密成明文。即，在車車間通信裝 置3和車車間通信裝置4之間進(jìn)行無線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)成為經(jīng)過加密的數(shù)據(jù)，能夠防止竄改數(shù) 據(jù)和接收錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。圖3是表示裝載于最前頭車輛IOa的傳感器單元1的結(jié)構(gòu)圖。圖中，傳感器單 元1包括激光掃描儀61、攝像機(jī)62、GPS天線63、GPS接收機(jī)64、里程計(jì)65、慣性裝 置(Inertial Measurement Unit) 66、和處理器單元67，構(gòu)成移動(dòng)道路測(cè)量系統(tǒng)。激光掃描 儀61在最前頭車輛IOa行駛的過程中，向道路100的路面照射激光，一邊將激光的出射方 向相對(duì)于基準(zhǔn)軸沿傾斜搖攝方向進(jìn)行二維掃描，一邊接收來自路面的反射光以測(cè)量到達(dá) 該反射點(diǎn)的距離及方向，從而對(duì)于最前頭車輛IOa的前方的跟前幾米至十幾米的范圍內(nèi)的 路面和路面上的地物及路面周邊的地物等，獲得來自激光掃描儀61的距離圖像的點(diǎn)群數(shù) 據(jù)。這里，所謂距離圖像的點(diǎn)群數(shù)據(jù)，是指離散化后的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括激光掃描儀61 的相對(duì)于基準(zhǔn)軸的上下角(傾斜)及方位角(遙攝)信息、和從激光掃描儀61至激光反 射點(diǎn)(測(cè)量點(diǎn))的距離信息。攝像機(jī)62在最前頭車輛IOa行駛的過程中，拍攝道路100 的路面的二維圖像。此外，也可通過使用立體攝像機(jī)的立體圖像處理，來求出從立體攝 像機(jī)至路面和路面上的地物及路面周邊的地物的距離圖像，以取代激光掃描儀61。GPS天線63在最前頭車輛IOa行駛的過程中，接收從GPS衛(wèi)星發(fā)送來的 Ll (1575.42MHz)和L2 (1227.6MHz)這兩個(gè)頻率的電波。GPS接收機(jī)64對(duì)GPS天線63 接收到的兩個(gè)頻率的電波進(jìn)行解調(diào)，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)進(jìn)行分析，根據(jù)該分析結(jié)果， 對(duì)從GPS衛(wèi)星至最前頭車輛IOa的模擬距離和自身位置、GPS衛(wèi)星的位置等進(jìn)行運(yùn)算。此時(shí)，可使用通過車載通信裝置7接收到發(fā)布的、基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的定位信息校正參數(shù)，高 精度地對(duì)模擬距離和自身位置進(jìn)行運(yùn)算。此外，定位信息校正參數(shù)是用于對(duì)來自GPS衛(wèi) 星的接收信號(hào)中的因電離層延遲和大氣延遲等所引起的模擬距離的延遲誤差進(jìn)行校正的 校正數(shù)據(jù)。里程計(jì)65根據(jù)最前頭車輛IOa的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出車速脈沖，根據(jù)車速脈沖， 測(cè)量最前頭車輛IOa的行駛距離和行駛速度。慣性裝置66利用加速度傳感器和陀螺儀， 測(cè)量最前頭車輛IOa的加速度和角速度等。另外，車載通信裝置7利用與路上通信裝置5 的通信，接收基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中包含的定位校正參數(shù)，將接收數(shù)據(jù)向處理器單元67進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn) 發(fā)。處理器單元67根據(jù)由GPS接收機(jī)64測(cè)得的模擬距離、GPS衛(wèi)星的位置、自身 位置等的利用衛(wèi)星導(dǎo)航定位得到的定位信息、由里程計(jì)65獲得的行駛距離和行駛速度等 里程計(jì)信息、和由慣性裝置66獲得的加速度和角速度等慣性信息，進(jìn)行復(fù)合定位運(yùn)算處 理，實(shí)時(shí)標(biāo)定自身位置。該復(fù)合定位運(yùn)算處理中，對(duì)里程計(jì)信息和慣性信息進(jìn)行利用航 位推測(cè)法的自主導(dǎo)航定位運(yùn)算，利用RTK (Real Time Kinematics:實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))的衛(wèi)星導(dǎo)航 定位運(yùn)算對(duì)GPS 二重相位差進(jìn)行運(yùn)算，使用將該GPS 二重相位差作為觀測(cè)值的擴(kuò)展卡爾 曼濾波器，進(jìn)行導(dǎo)航定位運(yùn)算的誤差校正。處理器單元67根據(jù)利用激光掃描儀61的掃描而獲得的到達(dá)路面的距離圖像的點(diǎn) 群數(shù)據(jù)、由攝像機(jī)62獲得的路面圖像、利用定位運(yùn)算進(jìn)行標(biāo)定后的自身位置、和激光掃 描儀61及攝像機(jī)62的視線方向及設(shè)置位置、設(shè)置方向等設(shè)置信息，對(duì)于道路100的路面 位置及形狀和道路周邊的地物的位置及形狀等進(jìn)行三維位置形狀測(cè)量，求出三維位置形 狀測(cè)量數(shù)據(jù)。例如，通過利用標(biāo)定后的自身位置及設(shè)置信息，對(duì)利用激光掃描儀掃描而 測(cè)得的距離圖像的點(diǎn)群數(shù)據(jù)進(jìn)行位置校正，從而求出以25cm至50cm為間隔而離散地測(cè) 量的測(cè)量點(diǎn)群的三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)利用北基準(zhǔn)的地球固定絕對(duì)位 置坐標(biāo)系來表現(xiàn)，作為坐標(biāo)系使用國(guó)際地球基準(zhǔn)坐標(biāo)系和世界大地測(cè)量系統(tǒng)等。另外，使攝像機(jī)62和激光掃描儀61的測(cè)量時(shí)刻一致，求出連接相同時(shí)刻的攝像 機(jī)位置和激光掃描儀61的測(cè)量點(diǎn)位置的視線矢量，從而能夠?qū)?yīng)于各測(cè)量點(diǎn)，獲得該視 線矢量方向的攝像機(jī)圖像的顏色信息。由所求出的各測(cè)量點(diǎn)的三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)、和與 各測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)62的圖像的顏色信息(RGB值)等，來構(gòu)成三維位置形狀測(cè)量點(diǎn) 群數(shù)據(jù)。此外，也可從三維位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)中省去顏色信息。另外，處理器單元67根據(jù)由攝像機(jī)62獲得的路面圖像，檢測(cè)道路100的路邊位 置、白線位置和路面顯示、道路標(biāo)識(shí)等陸標(biāo)的輪廓線(邊緣)，通過使用了所測(cè)得的三維 位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)的線性插值處理，求出與檢測(cè)出的陸標(biāo)的輪廓線對(duì)應(yīng)的三 維位置數(shù)據(jù)，從而獲得陸標(biāo)的位置形狀點(diǎn)群數(shù)據(jù)。此時(shí)，也可將近似地表現(xiàn)在路面上和道路周邊檢測(cè)出的陸標(biāo)的重心位置和陸標(biāo) 形狀(例如，道路的白線、道路標(biāo)識(shí)的圖案、道路標(biāo)示標(biāo)記的外形線等)的點(diǎn)群的三維位 置數(shù)據(jù)，作為陸標(biāo)的位置形狀點(diǎn)群數(shù)據(jù)。處理器單元67將包括這樣獲得的三維位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)和陸標(biāo)的位置形狀 點(diǎn)群數(shù)據(jù)在內(nèi)的點(diǎn)群數(shù)據(jù)，作為道路線性數(shù)據(jù)與其測(cè)量時(shí)刻一起發(fā)送到處理器單元11。 同時(shí)，將利用定位運(yùn)算進(jìn)行標(biāo)定后的自身位置與其測(cè)量時(shí)刻一起發(fā)送到處理器單元11。
此外，在激光掃描儀61中的掃描中心的方向從通過車輛的前后中央的對(duì)稱線偏 移的情況下，也可預(yù)先根據(jù)設(shè)置信息求出激光掃描儀61的掃描中心方向相對(duì)于車輛前后 的中央線的偏移量，作為附帶信息附加到道路線性數(shù)據(jù)中。以上所說明的道路線性數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)形成處理是在最前頭車輛IOa行駛的過程中實(shí) 時(shí)進(jìn)行。圖4是表示裝載于最前頭車輛IOa的處理器單元11的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖中，處理器單元11包括車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52、和存儲(chǔ)裝置53。存儲(chǔ) 裝置53包括基準(zhǔn)道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部50、和測(cè)量道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部51?；鶞?zhǔn)道路線 性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部50起到作為存放基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存放部的作用。該基準(zhǔn)數(shù)據(jù)從基準(zhǔn)數(shù) 據(jù)發(fā)布裝置40通過車載通信裝置7發(fā)送到路上通信裝置5，從路上通信裝置5向存儲(chǔ)裝置 53進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，預(yù)先存放到存儲(chǔ)裝置53。從處理器單元67發(fā)送傳感器單元1測(cè)得的道路線性數(shù)據(jù)，測(cè)量道路線性數(shù)據(jù)存 儲(chǔ)部51暫時(shí)存放接收到的道路線性數(shù)據(jù)。測(cè)量道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部51還起到作為自動(dòng) 駕駛用的數(shù)據(jù)存放部的作用。此外，在對(duì)路上通信裝置5使用進(jìn)行DSRC通信的DSRC信標(biāo)、對(duì)車載通信裝置 7使用進(jìn)行DSRC通信的DSRC車載器的情況下，利用DSRC車載器的應(yīng)用管理功能，將 這雙方利用DSRC通信接收到的數(shù)據(jù)向存儲(chǔ)裝置53進(jìn)行數(shù)據(jù)存放。存儲(chǔ)裝置53也可使用相對(duì)于處理器單元11而言是外置的存儲(chǔ)裝置。車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52如車載導(dǎo)航系統(tǒng)那樣預(yù)先設(shè)定自身的預(yù)定行駛路 線。關(guān)于預(yù)定行駛路線的設(shè)定，可根據(jù)測(cè)得的當(dāng)前自身位置和目的地位置，對(duì)于道路的 每一車道，進(jìn)行連接兩者之間的路線運(yùn)算，通過這樣來求出。此時(shí)，也可根據(jù)道路線性 數(shù)據(jù)，求出位置精度更高的預(yù)定行駛路線。該預(yù)定行駛路線是對(duì)于每一車道進(jìn)行路線設(shè) 定，使得通過車道內(nèi)的假想的中央線。例如，在三車道的道路中，對(duì)每一車道設(shè)定預(yù)定 行駛路線。該預(yù)定行駛路線對(duì)應(yīng)于當(dāng)前自身位置的變化，一直改變成最佳的路線，使得 成為最短距離或最短時(shí)間或最低費(fèi)用或以最短距離通過途中通過點(diǎn)。車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52對(duì)存放于基準(zhǔn)道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部50的道路線性數(shù) 據(jù)、和存放于測(cè)量道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部51的道路線性數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照，以進(jìn)行對(duì)照處理。該對(duì)照處理中，搜索基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和由傳感器單元1測(cè)得的道路線性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng) 點(diǎn)，對(duì)于搜索到的對(duì)應(yīng)點(diǎn)在同一三維位置坐標(biāo)系中取差分，以進(jìn)行差分處理。車輛行駛 校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52根據(jù)該差分處理，求出所測(cè)得的道路線性數(shù)據(jù)相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的位置 偏移量。接著，車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52根據(jù)利用對(duì)照處理求出的位置偏移量、和利 用傳感器單元1的定位運(yùn)算進(jìn)行標(biāo)定后的自身位置，求出車輛控制數(shù)據(jù)。車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52將所求出的車輛控制數(shù)據(jù)輸出到車車間通信裝置 3。圖5是用于說明由車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52進(jìn)行的、基于道路線性數(shù)據(jù)的對(duì) 照處理的圖。圖中，道路線性數(shù)據(jù)75表示構(gòu)成存放于基準(zhǔn)道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部50的基準(zhǔn)數(shù)據(jù) 的數(shù)據(jù)點(diǎn)群。道路線性數(shù)據(jù)76表示存放于測(cè)量道路線性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部51的、構(gòu)成由傳感器單元1測(cè)得的道路線性數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)點(diǎn)群。車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52如下述那樣進(jìn)行對(duì)照處理。該對(duì)照處理中，對(duì)于使 用構(gòu)成道路線性數(shù)據(jù)的白線(例如，中心線)的位置形狀點(diǎn)群數(shù)據(jù)的例子進(jìn)行說明。首先，從道路線性數(shù)據(jù)75中，搜索與道路線性數(shù)據(jù)76對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。該對(duì)應(yīng)點(diǎn)搜索中，根據(jù)道路線性數(shù)據(jù)76從構(gòu)成道路線性數(shù)據(jù)75的點(diǎn)群中選擇預(yù) 定范圍，將所選擇的范圍設(shè)定作為對(duì)照區(qū)域。這里，說明選擇白線70以作為對(duì)照區(qū)域的 例子，設(shè)白線70的形狀模型與實(shí)際的白線基本一致。這里，如下述那樣進(jìn)行對(duì)照區(qū)域的設(shè)定。求出構(gòu)成道路線性數(shù)據(jù)76的點(diǎn)群數(shù)據(jù)的重心位置坐標(biāo)，從構(gòu)成道路線性數(shù)據(jù)75 的點(diǎn)群數(shù)據(jù)中，選擇最接近該重心位置坐標(biāo)所存在的點(diǎn)，從包含所選擇的點(diǎn)的預(yù)定區(qū)域 74內(nèi)的點(diǎn)群數(shù)據(jù)中，提取在所選取的點(diǎn)的周邊構(gòu)成白線70的白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)72。此時(shí)， 在預(yù)定區(qū)域74內(nèi)存在多條白線的情況下，選擇最接近的白線的白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)。另外，在 白線是連續(xù)的中心線的情況下，可對(duì)白線的一部分選擇白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)。接著，從構(gòu)成道路線性數(shù)據(jù)76的點(diǎn)群數(shù)據(jù)中，從最接近白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)72的重心 位置坐標(biāo)所存在的點(diǎn)群中，提取構(gòu)成白線形狀模型71的白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)73。此時(shí)，白線 形狀模型71成為對(duì)于由傳感器單元1檢測(cè)出的實(shí)際的白線以點(diǎn)群來表現(xiàn)其白線形狀的模 型。由于傳感器單元1的測(cè)量誤差，白線形狀模型71相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的白線70，其位置 和形狀有些偏移。接著，說明道路線性數(shù)據(jù)75和道路線性數(shù)據(jù)76的對(duì)照處理。在該對(duì)照處理中，對(duì)于選擇作為對(duì)照區(qū)域的白線70的白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)72，根據(jù)點(diǎn) 群的三維坐標(biāo)值求出重心位置G1。另外，對(duì)于白線形狀模型71的白線點(diǎn)群數(shù)據(jù)73，根 據(jù)點(diǎn)群的三維坐標(biāo)值求出重心位置G2。接著，對(duì)白線70的重心位置Gl和白線形狀模型71的重心位置G2取差分，求 出白線形狀模型71相對(duì)于白線70的位置偏移量d(圖中的箭頭)以作為差分值。該位置 偏移量d利用具有方向和距離的信息的矢量來表現(xiàn)。此外，該例子中，是對(duì)于使用路面上的白線的對(duì)照處理進(jìn)行了說明，但也可使 用顯示限速那樣的其它道路標(biāo)示，也可使用設(shè)置在道路周邊的標(biāo)識(shí)。而且，也可直接使用表現(xiàn)路面的三維位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照處理。例 如，從基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的三維位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)中，選擇與由傳感器單元1測(cè)得的三維 位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)接近的點(diǎn)群數(shù)據(jù)，根據(jù)所選擇的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的三維位置形狀測(cè)量 點(diǎn)群數(shù)據(jù)求出第1近似曲面，同時(shí)根據(jù)由傳感器單元1測(cè)得的三維位置形狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù) 求出第2近似曲面。然后，求出第1近似曲面和第2近似曲面的偏差以作為差分值，從 而能求出道路線性數(shù)據(jù)75和道路線性數(shù)據(jù)76的位置偏移量d。接著，說明根據(jù)該對(duì)照結(jié)果、計(jì)算出車輛控制數(shù)據(jù)的處理。車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52根據(jù)所求出的位置偏移量d、和利用傳感器單元1的 定位運(yùn)算測(cè)得的自身位置，求出車輛控制數(shù)據(jù)。該車輛控制數(shù)據(jù)包括車輛行駛校正數(shù)據(jù) 和操縱控制校正數(shù)據(jù)。此時(shí)，位置偏移量d相當(dāng)于傳感器單元1測(cè)得的道路線性數(shù)據(jù)相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中 的道路線性數(shù)據(jù)的測(cè)量誤差。該位置偏移量d對(duì)于在某一測(cè)量時(shí)刻傳感器單元1測(cè)得的自身位置，提供用于校正該定位誤差的在相同測(cè)量時(shí)刻的車輛行駛校正數(shù)據(jù)。此外，通過對(duì)路上通信裝置5安裝光信標(biāo)，從而能將路上通信裝置5的準(zhǔn)確的位 置信息在道路的特定的小區(qū)域內(nèi)進(jìn)行點(diǎn)發(fā)送。車載通信裝置7通過從設(shè)于路上通信裝置 5的光信標(biāo)接收該位置信息，從而獲得最前頭車輛IOa的準(zhǔn)確的自身位置。車輛行駛校正 數(shù)據(jù)運(yùn)算部52通過對(duì)從該光信標(biāo)接收到的位置信息、和傳感器單元1測(cè)得的自身位置進(jìn) 行比較，從而還能獲得用于校正自身位置的車輛行駛校正數(shù)據(jù)。由此，能準(zhǔn)確地求出當(dāng) 前的自身位置，能力圖提高車輛行駛校正數(shù)據(jù)的精度。此外，從光信標(biāo)接收到的位置信 息存放在存儲(chǔ)裝置53中。另外，車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52對(duì)經(jīng)傳感器單元1定位的在某一測(cè)量時(shí)刻的 自身位置，利用在相同測(cè)量時(shí)刻的車輛行駛校正數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，從而對(duì)自身位置進(jìn)行校 正。而且，車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52求出校正后的自身位置相對(duì)于預(yù)定行駛路線的位 置偏移，并計(jì)算出最前頭車輛IOa的操縱控制量，使得所求出的位置偏移成為0，將計(jì)算 出的操縱控制量作為車輛控制數(shù)據(jù)中的操縱控制校正數(shù)據(jù)。這里，在道路有多個(gè)車道的情況下，當(dāng)持續(xù)在同一車道上行駛時(shí)，對(duì)于該行駛 車道內(nèi)的預(yù)定行駛路線，計(jì)算出操縱控制量，使得自身位置的位置偏移成為0。另外，在向相鄰的車道改變車道的情況下，對(duì)于改變目標(biāo)的車道內(nèi)的預(yù)定行駛 路線，計(jì)算出操縱控制量，使得自身位置的位置偏移成為0。此外，車輛行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部52也可為，求出校正后的自身位置、和基準(zhǔn)數(shù) 據(jù)的道路線性數(shù)據(jù)所具有的道路中心線之間的距離，并計(jì)算出最前頭車輛IOa的操縱控制 量，使得相對(duì)于道路中心線的道路寬度方向的距離處于預(yù)定的距離范圍內(nèi)，將計(jì)算出的 操縱控制量作為車輛控制數(shù)據(jù)中的操縱控制校正數(shù)據(jù)。由此，最前頭車輛IOa能相對(duì)于中心線一直空開一定距離進(jìn)行自主行駛，而與預(yù) 定行駛路線無關(guān)。此時(shí)，在多個(gè)車道的道路中進(jìn)行車道改變的情況下，只要求出校正后的自身位 置和與改變目標(biāo)的車道相鄰的道路中心線之間的距離，并計(jì)算出最前頭車輛IOa的操縱控 制量，使得相對(duì)于該道路中心線的道路寬度方向的距離處于預(yù)定距離范圍內(nèi)即可。最前頭車輛IOa的處理器單元11根據(jù)車輛控制數(shù)據(jù)的操縱控制校正數(shù)據(jù)，對(duì)本 車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行操縱控制。由此，最前頭車輛IOa能夠沿著預(yù)定行駛路線或中心線進(jìn)行 自主行駛。另外，處理器單元11根據(jù)操縱控制量調(diào)整最前頭車輛IOa的加速器開度，根據(jù) 預(yù)先設(shè)定的速度調(diào)整程序，進(jìn)行速度調(diào)整，使得行駛速度處于預(yù)定的范圍內(nèi)。此時(shí)，可 進(jìn)行速度調(diào)整，使得操縱控制量較大時(shí)行駛速度為最小，操縱控制量為0時(shí)行駛速度為 最大。當(dāng)然，在最前頭車輛IOa的前方出現(xiàn)未入自身隊(duì)列的其它車輛和障礙物的情況 下，處理器單元11調(diào)整本車的加速器開度，減小行駛速度，或計(jì)算出用于向相鄰的車道 改變車道的操縱控制量等，自動(dòng)操作轉(zhuǎn)向，自動(dòng)控制本車的行駛，使得進(jìn)行車道改變動(dòng) 作以避開與前方車輛和障礙物碰撞。此時(shí)，對(duì)于前方車輛和障礙物，可使用傳感器單元1中的激光掃描儀61的距離 圖像和攝像機(jī)62的拍攝圖像，檢測(cè)出其是否存在及其存在位置。
此外，最前頭車輛IOa可通過開關(guān)選擇來切換自動(dòng)駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式，在 手動(dòng)駕駛模式時(shí)也可以用人手來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作和進(jìn)行加速踏板操作。這里，說明構(gòu)成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的道路線性數(shù)據(jù)的獲取方法。圖4中圖示出利用裝載于車輛40的移動(dòng)道路測(cè)量系統(tǒng)45進(jìn)行的道路線性數(shù)據(jù)的 測(cè)量例。圖中，移動(dòng)道路測(cè)量系統(tǒng)45與圖3所說明的傳感器單元1相同，包括激光掃描 儀、攝像機(jī)、GPS天線、GPS接收機(jī)、里程計(jì)、慣性裝置、和處理器單元。由此，與圖 3的傳感器單元相同，可一邊在道路100上行駛，一邊出射激光46，測(cè)量包括三維位置形 狀測(cè)量點(diǎn)群數(shù)據(jù)和陸標(biāo)的位置形狀點(diǎn)群數(shù)據(jù)在內(nèi)的點(diǎn)群數(shù)據(jù)，事先獲取測(cè)量結(jié)果以作為 道路線性數(shù)據(jù)。此時(shí)，作為GPS接收機(jī)，可使用具有IOcm 25cm以下的位置標(biāo)定精度 的高精度GPS接收機(jī)。此外，在利用激光掃描儀掃描來測(cè)量距離圖像的點(diǎn)群數(shù)據(jù)時(shí)，通過以IOcm至 15cm為間隔來離散地進(jìn)行測(cè)量，從而能獲取精度比傳感器單元1要高(例如，位置標(biāo)定 精度為IOcm至25cm以下)的道路線性數(shù)據(jù)。反過來講，傳感器單元1也可使用點(diǎn)群數(shù) 據(jù)的絕對(duì)位置坐標(biāo)的測(cè)量精度比移動(dòng)道路測(cè)量系統(tǒng)45要低(例如，位置標(biāo)定精度為25cm 至50cm以下)的簡(jiǎn)易型系統(tǒng)。每次車輛40進(jìn)行道路100的測(cè)量行駛時(shí)，就將移動(dòng)道路測(cè)量系統(tǒng)45事先收集到 的道路線性數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)存放在基準(zhǔn)數(shù)據(jù)發(fā)布裝置15中。接著，使用圖1說明后續(xù)車輛10b、IOc的自動(dòng)行駛。發(fā)送用的車車間通信裝置3、接收用的車車間通信裝置4、傳感器單元2與處理 器單元12連接。后續(xù)車輛10b、IOc分別使用傳感器單元2，測(cè)量到達(dá)就在前面行駛的前方車輛 (分別為最前頭車輛IOa及后續(xù)車輛IOb)的距離和本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移。例如，傳感器單元2由攝像機(jī)和圖像處理器構(gòu)成，利用攝像機(jī)對(duì)前方車輛后部 的牌照或后部形狀進(jìn)行拍攝，對(duì)牌照或后部形狀進(jìn)行自動(dòng)追蹤。傳感器單元2的圖像處 理器對(duì)由攝像機(jī)拍攝到的牌照?qǐng)D像或后部形狀圖像的橫向?qū)挾确较?水平方向)的視角大 小進(jìn)行測(cè)量。傳感器單元2中，預(yù)先設(shè)定存放有與攝像機(jī)空開預(yù)定距離L(例如，20m)所 拍攝到的、牌照或后部形狀的橫向?qū)挾确较虻幕鶞?zhǔn)視角的大小。傳感器單元2通過將預(yù) 先設(shè)定的牌照或后部形狀的基準(zhǔn)視角除以所測(cè)得的牌照?qǐng)D像的視角，并乘上預(yù)定距離L， 從而能測(cè)量出到達(dá)前方車輛的距離。另外，對(duì)于由傳感器單元2的攝像機(jī)拍攝到的牌照或后部形狀圖像，通過測(cè)量 在圖像內(nèi)的重心位置，從而能求出前方車輛相對(duì)于傳感器單元2的視線中心的位置偏移量。這樣，傳感器單元2對(duì)到達(dá)前方車輛的距離和本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移 量進(jìn)行測(cè)量。此外，作為傳感器單元2的攝像機(jī)，也可使用立體攝像機(jī)。在這種情況下，通 過拍攝前方車輛的后部圖像，從而能利用立體圖像處理求出到達(dá)前方車輛的距離、和本 車相對(duì)于前方車輛的位置偏移量。另外，作為傳感器單元2，也可使用車載毫米波雷達(dá)，來測(cè)量到達(dá)前方車輛的距尚。而且，也可通過對(duì)傳感器單元2設(shè)置自身位置標(biāo)定裝置，來高精度地測(cè)定自身 位置，從而根據(jù)前方車輛的標(biāo)定位置和本車的標(biāo)定位置之間的差分，高精度地求出到達(dá) 前方車輛的距離和本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移。該自身位置標(biāo)定裝置可由GPS天 線、GPS接收機(jī)、里程計(jì)、慣性裝置、和處理器單元構(gòu)成，可使用通過復(fù)合定位來標(biāo)定 自身位置的裝置。裝載于后續(xù)車輛10b、IOc的處理器單元12根據(jù)利用車車間通信所獲得的車輛控 制數(shù)據(jù)的操縱控制校正數(shù)據(jù)、和由傳感器單元2測(cè)得的到達(dá)前方車輛的距離和本車相對(duì) 于前方車輛的位置偏移，求出速度目標(biāo)值和操縱控制校正數(shù)據(jù)。然后，進(jìn)行本車的加速器開度的控制和轉(zhuǎn)向的操縱控制，使得與前方車輛之間 的距離保持在一定范圍內(nèi)，且相對(duì)于前方車輛的位置偏移保持在一定范圍內(nèi)。此時(shí)，將本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移和操縱控制校正數(shù)據(jù)相加，求出轉(zhuǎn)向 的操縱量。由于通過這樣能預(yù)先預(yù)測(cè)出前方車輛的移動(dòng)量，因此即使前方車輛向左右改 變車道，通過操縱本車輛使得跟隨前方車輛的移動(dòng)量，從而傳感器單元2的攝像機(jī)也能 持續(xù)捕捉追蹤前方車輛的后部或牌照。后續(xù)車輛IOb將處理器單元12計(jì)算出的操縱控制校正數(shù)據(jù)、本車相對(duì)于前方車 輛的位置偏移數(shù)據(jù)、和從最前頭車輛IOa接收到的車輛行駛校正數(shù)據(jù)作為車輛控制數(shù)據(jù)， 利用車車間通信發(fā)送給跟隨在后面的后續(xù)車輛10c。后續(xù)車輛IOc與最前頭車輛IOa及后續(xù)車輛IOb兩者進(jìn)行車車間通信。由此， 從最前頭車輛IOa及后續(xù)車輛IOb兩者傳輸來車輛控制數(shù)據(jù)。此時(shí)，在從最前頭車輛IOa發(fā)送來的車輛控制數(shù)據(jù)、和從后續(xù)車輛IOb發(fā)送來的 車輛控制數(shù)據(jù)不同的情況下，利用來自就在前面行駛的后續(xù)車輛IOb的車輛控制數(shù)據(jù)， 而放棄從最前頭車輛IOa發(fā)送來的車輛控制數(shù)據(jù)。這樣一來，由于后續(xù)車輛IOc能跟隨就在前面的后續(xù)車輛IOb的舉動(dòng)而不是最前 頭車輛IOa的舉動(dòng)，來進(jìn)行車道改變和速度改變等行駛控制，因此在改變車道時(shí)各車輛能 流暢地組成隊(duì)列，能在與相鄰車輛間維持預(yù)定間隔的狀態(tài)下相互聯(lián)系。圖6是說明該實(shí)施方式1中的隊(duì)列行駛車輛的改變車道例的圖。圖中，在道路100上行駛的最前頭車輛10a、后續(xù)車輛10b、后續(xù)車輛IOc進(jìn)行 隊(duì)列行駛。這里，在最前頭車輛IOa的前方出現(xiàn)停車中的車輛201的情況下，最前頭車輛 IOa利用傳感器單元1檢測(cè)出停車中的車輛201。由此，最前頭車輛IOa自動(dòng)操作進(jìn)行轉(zhuǎn)向，向相鄰車道進(jìn)行車道改變，使得避開 檢測(cè)出的車輛201。同時(shí)，后續(xù)車輛IOb利用車車間通信，從最前頭車輛IOa接收車輛控制數(shù)據(jù)，跟 隨最前頭車輛IOa進(jìn)行車道改變。另外，后續(xù)車輛IOc利用車車間通信，從前方車輛IOb 接收車輛控制數(shù)據(jù)，緊接著后續(xù)車輛IOb進(jìn)行車道改變。由此，如圖6的箭頭200所示， 能在流暢地組成隊(duì)列的狀態(tài)下進(jìn)行車道改變。如上所述，該實(shí)施方式1中的隊(duì)列行駛輔助裝置包括前方車輛(10a、10b)裝 載用的傳感器單元1，該傳感器單元1獲取包含路面上的地物的三維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的道路線性數(shù)據(jù)；前方車輛裝載用的處理器單元11，該處理器單元11根據(jù)對(duì)由傳感器單 元1獲取到的表示地物的三維位置及形狀的道路線性數(shù)據(jù)、和預(yù)先所具有的包含路面的 三維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行的比較，求出前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)；車 車間通信裝置3、4，該車車間通信裝置3、4將處理器單元11求出的前方車輛的行駛控制 用數(shù)據(jù)傳輸給后續(xù)車輛；及后續(xù)車輛裝載用的處理器單元12，該處理器單元12根據(jù)由車 車間通信裝置3、4傳輸來的前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)，求出后續(xù)車輛IOc的行駛控制 用數(shù)據(jù)，從而即使沒有磁性標(biāo)記，也能對(duì)隊(duì)列行駛的車輛準(zhǔn)確地把握位置。另外，處理器單元11根據(jù)道路線性數(shù)據(jù)相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的差分信息，校正利用 導(dǎo)航定位測(cè)得的自身位置，根據(jù)校正后的自身位置，求出本車的行駛控制用數(shù)據(jù)，從而 能使用高精度的自身位置數(shù)據(jù)進(jìn)行行駛控制。另外，后續(xù)車輛中，裝載對(duì)本車相對(duì)于前方車輛的位置偏移量進(jìn)行測(cè)量的傳感 器單元2，處理器單元12根據(jù)前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)和傳感器單元2測(cè)得的位置偏移 量，求出本車的行駛控制用數(shù)據(jù)，從而后續(xù)車輛能可靠地跟隨前方車輛行駛。標(biāo)號(hào)說明1傳感器單元，2傳感器單元，3、4車車間通信裝置，5路上通信裝置，7車載通 信裝置，IOa最前頭車輛，10b、IOc后續(xù)車輛，11處理器單元，12處理器單元，52車輛 行駛校正數(shù)據(jù)運(yùn)算部，53存儲(chǔ)裝置，61激光掃描儀，62攝像機(jī)，63GPS天線，64GPS接 收機(jī)，65里程計(jì)，66慣性裝置，67處理器單元。
權(quán)利要求
1.一種隊(duì)列行駛輔助裝置，其特征在于，包括前方車輛裝載傳感器單元，該前方車輛裝載傳感器單元獲取包含路面上的地物的三 維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的道路線性數(shù)據(jù)；前方車輛裝載處理器單元，該前方車輛裝載處理器單元根據(jù)對(duì)由所述前方車輛裝載 傳感器單元獲取到的表示地物的三維位置及形狀的道路線性數(shù)據(jù)、和預(yù)先所具有的包含 路面的三維位置及形狀數(shù)據(jù)在內(nèi)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行的比較，求出所述前方車輛的行駛控制 用數(shù)據(jù)；車車間通信裝置，該車車間通信裝置將所述前方車輛裝載處理器單元求出的所述前 方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)傳輸給后續(xù)車輛；及后續(xù)車輛裝載處理器單元，該后續(xù)車輛裝載處理器單元根據(jù)由所述車車間通信裝置 傳輸來的所述前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)，求出所述后續(xù)車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的隊(duì)列行駛輔助裝置，其特征在于，前方車輛裝載處理器單元根據(jù)道路線性數(shù)據(jù)相對(duì)于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的差分信息，校正利用 導(dǎo)航定位測(cè)得的自身位置，根據(jù)校正后的自身位置，求出所述前方車輛的行駛控制用數(shù) 據(jù)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的隊(duì)列行駛輔助裝置，其特征在于，包括后續(xù)車輛裝載傳感器單元，該后續(xù)車輛裝載傳感器單元裝載于后續(xù)車輛，對(duì)本 車相對(duì)于前方車輛的位置偏移量進(jìn)行測(cè)量，所述后續(xù)車輛裝載處理器單元根據(jù)所述前方車輛的行駛控制用數(shù)據(jù)和所述后續(xù)車輛 裝載傳感器單元測(cè)得的位置偏移量，求出本車的行駛控制用數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于得到一種即使是在未埋設(shè)磁性標(biāo)記的行駛道路上、也能進(jìn)行多個(gè)車輛的隊(duì)列行駛的隊(duì)列行駛輔助裝置。該隊(duì)列行駛輔助裝置包括傳感器單元(1)，該傳感器單元(1)獲取路面上的地物的道路線性數(shù)據(jù)；處理器單元(11)，該處理器單元(11)根據(jù)對(duì)由傳感器單元(1)獲取到的道路線性數(shù)據(jù)、和預(yù)先所具有的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行的比較，求出行駛控制用數(shù)據(jù)；及車車間通信裝置，該車車間通信裝置將處理器單元(11)求出的行駛控制用數(shù)據(jù)無線傳輸給后續(xù)車輛。
文檔編號(hào)B60W30/16GK102027519SQ20098011833
公開日2011年4月20日 申請(qǐng)日期2009年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月10日
發(fā)明者津田喜秋 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社