專利名稱：：具有地圖預(yù)覽時間和駕駛模式選擇的彎道速度控制系統(tǒng)的制作方法具有地圖預(yù)覽時間和駕駛模式選擇的彎i!3I^控制系統(tǒng)獄領(lǐng)域本發(fā)明通常涉及一種系統(tǒng)和方法，用于探測$腿路彎道時是否過快，如果是，貝ij自動提供制動控制，并且更特別地，涉及一種系統(tǒng)和方法，其用于確定^^^ii路彎道時是否過快，如果是，則自動提供制動控制，其中該系統(tǒng)和方法基于^5速度自適應(yīng)地確定何時,彎道的曲率信息并選擇性地提供駕駛員攻擊性(aggressiveness)控制。背景獄在道路彎道上行，快不但會導(dǎo)致，乘客的不舒適，而且在一些情況下會導(dǎo)致車輛失控。如果駕駛員以過高的速度接近彎道，在正常的彎道轉(zhuǎn)向之前的車輛控制從^WS的斷氐開始。彎it^需的鵬等級與許多因素有關(guān)，例如纖的曲率、、彎衝喊斗角(bankangle),纖梯度、it^表面摩擦系數(shù)、車輛特性以及駕駛員能力等等。通常，駕駛員依靠他或她關(guān)于即將到來的彎道的視覺信息確定頓的鵬和制動等級。盡管對于急彎通常有豁標(biāo)志，例如標(biāo)明的iijt限制，駕駛員有時并不會注意這，告標(biāo)志或M標(biāo)明的，限制。相對于^^在彎道上的位置而進(jìn)摘慟應(yīng)用的時間選擇也是非常重要的,因為通常需要在，到達(dá)彎il^前將3IS降到足鎖氏。沒有實施合適的操縱不僅可能導(dǎo)致制動和轉(zhuǎn)向的重復(fù)調(diào)整，并且可能由于穿越車道的邊界或離開道路而導(dǎo),重事故。在本領(lǐng)域中，已經(jīng)發(fā)展了可以在轉(zhuǎn)彎過程中輔助駕駛員維持，控制的一些主動安全K^。主動安全方法的傳統(tǒng)實施方式是防抱死制動(anti-lockbraking)和牽弓腔制系統(tǒng)，其ffiMii測路面狀況脅入駕駛員的制動和節(jié)氣門(throttle)控制選擇來幫助駕駛員安全轉(zhuǎn)彎。但是，在iax彎道之前通過用介入糊控制的策略來補充這些控制系統(tǒng)，可以進(jìn)1地幫助駕駛員。研究和仿真表明更小的曲線半徑需要更大的轉(zhuǎn)向輸入，并且轉(zhuǎn)向錯誤隨著所需的方向盤轉(zhuǎn)角(steeringwheelangle)線性增加。駕駛員ffiMi^擇更低的速度對此進(jìn)行補償，使得穿越內(nèi)邊界的時間(timetolinecrossingtotheinnerboundaiy)在所有彎道半徑下都是恒定的。因此，維持了到內(nèi)側(cè)車iM界的安全邊際。2005年12月9日申請的題為SpeedControlMethodforVehicleApproachingandTravelingonaCurve的一種己知的用于探測，是否接近彎道過快,并且如果是則自動提供糊制動的系統(tǒng)在美國專利申請序列號11/297,906中有所描述，r該申請已經(jīng)轉(zhuǎn)讓給本申請的受讓人并在此弓l入以供參考。該系統(tǒng)艦GPS信號、地圖娜庫、^Sii度、^t擺角繊(yawrate)和轉(zhuǎn)向角來提供^S在離，不同距離處的彎道周圍行駛的適當(dāng)速度的輪^(proffle)。該系統(tǒng)具有局限性，因為該系統(tǒng)被校準(zhǔn)為在彎道的預(yù)定距離處(例如250米)鵬道路曲率信息。結(jié)果，由于微據(jù)點之間具有固定的步長，彎道娜的^fjf率穀鵬制，并且由于計辭卩通信時間的原因，地圖點數(shù)穀順制。因此，如果^m亍駛緩慢，在固定步長下提供的曲率信息相對于彎道增加預(yù)定距離可能不^i、須的，因此系統(tǒng)的分辨率可能穀鵬制。此外，如果§高速行駛，用來提供曲率信息的距離彎道的固超巨離可肖鵬離彎道她而不能確保在到達(dá)彎道前平滑鵬。
發(fā)明內(nèi)容根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，公開了一種當(dāng)車,近道路彎道0測該彎道的系統(tǒng)和方法，其自動提供道路曲率信息，制1度。該系統(tǒng)使用例如GPS接收器的定位裝置以及地圖M庫來了解^i相對于路面彎道的位置。該系統(tǒng)根據(jù)$度，產(chǎn)生用于，彎^1±或彎道周圍的不同曲率點的曲率輪廓。基于曲率輪廓信息，該系統(tǒng)為曲率點產(chǎn)生希望的，輪廓。該希望的速度輪廓和實p示，速度相比較以確定對于每一個輪廓點處的目標(biāo)，，是否行駛過快。如果是，當(dāng)車輛在彎道周圍行駛時該系統(tǒng)提供命令以將車輛減速。加mjs計算可以M;提供駕駛員轉(zhuǎn)彎模式輸入得到增強，車輛操作者可以基于駕駛員希望該系統(tǒng)以多快的^g給^W^I^擇該模式。結(jié)合附圖，根據(jù)下述的描述和隨附的權(quán)利要求書本發(fā)明的附加特征將變得顯而易見。圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的包括彎3t^控制系統(tǒng)的糊的俯視圖；圖2是圖1所示的彎itiffi控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；和圖3是皿上彎道部分周圍的一系列曲率數(shù)據(jù)點的俯視圖，該曲率數(shù)據(jù)點鄉(xiāng),鰣彎道輪廓的紙具體實M式本發(fā)明實施例的下列描述針對一種為車輛識別道路中彎道并且如果車輛相對該彎道行M:快時自動鄉(xiāng)帝慟的系統(tǒng)和方法。該描述本質(zhì)上僅歸范性的，并且不打算以任何方式對本發(fā)明或其應(yīng)用或iOT進(jìn)行限制。本發(fā)明提出了一種用于糊的彎itM控制系統(tǒng)，如果該系統(tǒng)被啟動并且車輛範(fàn)彎道過快時該系統(tǒng)自動向糊制動驗供制動指令。彎iiiM控制系統(tǒng)根據(jù)，速度自適應(yīng)性地在距離車輛一定間隔處提供道路彎道信息，如在下文中詳細(xì)描述的。it(外，本發(fā)明包括一種駕駛員轉(zhuǎn)彎模式，其允許，操作者選雜鵬制彎道iiijg^制系統(tǒng)允許車輛駛過彎道的積極性(aggressiveness)。圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的包括彎3131^$制系統(tǒng)12的糊10的結(jié)構(gòu)俯視圖。糊10包括臓14和16以鵬輪18和20。如果彎i!3M^制系統(tǒng)12被使能并且糊10過快鵬向或圍繞彎道行駛，則彎it^控制系統(tǒng)12可通過制動控偉鵬塊22對車輪14-20提供自動制動。財卜如果彎道M控制系統(tǒng)12是諸如本領(lǐng)域公知的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)之類的車輛速度控制系統(tǒng)的一部分時，彎ilM控制系統(tǒng)12可M31加速控帝鵬塊24鄉(xiāng)車輛加速度。彎道速度控制系統(tǒng)12接收各種車輛參數(shù)輸入，例如來自車輛速度傳感器26的車輛速度信號、來自橫擺角速度傳感器28的橫擺角速度信號、來自轉(zhuǎn)向角傳感器30的車輛轉(zhuǎn)向角信號、來自地圖數(shù)據(jù)庫庫32的地圖信息和來自GPS接收器34的GPS位置信號。GPS接收器34可由任何適合的提供車輛10的地理位置的定位器系統(tǒng)取代或加強。地圖數(shù)據(jù)庫32包括系統(tǒng)12需要的必要信息，并可以包括關(guān)于道路曲率、彎道傾斜角、道路表面摩擦系數(shù)以及道路表面材料等等的信息。地圖數(shù)據(jù)庫32可以是提供彎道信息的任何適當(dāng)裝置，并可以由衛(wèi)星或蜂窩傳輸裝置更新，或是陳亮10上的儲存裝置。此外也可提供其他數(shù)據(jù)，例如環(huán)境溫度，天氣等等。圖2是彎道速度控制系統(tǒng)12的結(jié)構(gòu)圖，其向制動控制模塊22和加速控制模塊24提供加速和減速命令。地圖處理器40與地圖數(shù)據(jù)庫32聯(lián)合使用，并且可以是用于此處描述目的的任意適合的處理器。地圖處理器40在線路42上從上文描述的各種車輛傳感器接收傳感器信號，并且在線路44上從$|#、，10的位置的GPS接收器34接收GPS信號。地圖，器40基于車^ffii朋i將多曲率數(shù)據(jù)點，其中每個數(shù)據(jù)點由間距dg3p^(V》定義。圖3顯示、W道路62行駛^ifiit路62上的彎道64的車輛60的俯視圖。一系列曲率娜點66識別^m62的系統(tǒng)12對其麟曲率信息的那些位置。牟輛60與數(shù)據(jù)點66之間的距離以及數(shù)據(jù)點66之間的距離由系統(tǒng)12基于WMVx利用間距計算自鵬地確定。船卜，如下:^f詳細(xì)描述的，繊點66的可以基于駕駛員希望的積極性進(jìn)定。彎道64的曲率可被it^為對該彎道上相鄰三個數(shù)據(jù)點擬合的圓的半徑的倒數(shù)。對于仿真的道路幾何形狀，道路幾何^禾擁對1^路徑擬合的三次B樣條鵬幾計算，并與曲率—起以表格格式存儲，使得可以利用車置對其進(jìn)行引用。曲率輪廓，器46為來自地圖處理器40的曲率數(shù)據(jù)點66在每一預(yù)定時間周期(例如100ms)接收和魏曲率路徑幾何^t和曲率娜信息。曲率輪廓^bS器46基于數(shù)據(jù)點66產(chǎn)生,上上即將到來的彎道的與車ISliMt號Vx相鵬的曲^^廓。路面曲率估計^&胸aa:^^道的曲率娜點66定義為c,-[c(0),"l),…c(A0](1)在一個非限制性實施例中，控制回路被體在10ms(thecontrolloopissetatlOms)，使得車MJt、禾離角M和方向盤轉(zhuǎn)角被用5l^t^^置進(jìn)行插值。當(dāng)沒W^用的當(dāng)前地圖，時，，器46,于當(dāng)ltf^位置和即將到來的道路曲率的估計對儲存的路徑幾何^進(jìn)行插值?？椙瘦喞S后被發(fā)送到產(chǎn)生所希望的或目標(biāo)^MJ^輪廓的希望驗輪廓雖器48,其通過參考為給定的曲率^&半徑離線計算的目t^g查找表為每一曲率數(shù)據(jù)點66提供目#?；凇?性、駕駛員喜好或其它道路信息例如ftl斜角、路面梯度和其它狀M目^ije輪廓進(jìn)行修正。車輛以傾斜角0和路面摩擦系數(shù)//滑出彎道的垂直和徑向力平衡方程可定義為附g-Wcos0+;Wsin0=0(2)^^-iVsin"/Wcos"0(3)其中m是^^質(zhì)量，R是彎道的曲率，，g是加速常數(shù)。由方程(2)和(3)得到的會導(dǎo)致^tl出彎道的臨界速度Vx一^為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>其中Ay=Rg。盡管糊的側(cè)向動力性是決定希望的彎iM^的主要因素，但還有許多其它限制因素，例如影響希望的^M的駕駛員舒適等級、標(biāo)明的彎itiM限制、道路狀況、傾斜角、#性和駕駛員風(fēng)格。如果由于駕駛員舒適性將最大側(cè)向加繊限制到Ay，則對于希望的舒Ji5I度&o)方程(4)可以寫成:x(')v**r、cos^—/zsin^其中Kv是與^^特性相關(guān)的因子，Kd是與駕W^相關(guān)的因子，IQ是與道路類型相關(guān)的因子。因子Kv是與糊重心高度、輪距、車鵬動特性等等相關(guān)的恒定增益因子。因子Kd是可由駕駛員動態(tài)選擇的增益因子，例如將駕駛模式選擇為正常、保守(conservative)或積極(aggressive)。因子IQ基于更新的道路狀況例如高速公路、地方街誠碎石路等等，其可包括在地圖數(shù)據(jù)中。為每一曲率數(shù)據(jù)點i求解方程(5)，車輛目標(biāo)M輪廓"—ta瞎可寫成=[g(0)息…,一j(6)線路52上的希望目標(biāo)敏輪廓^和實際輔鵬Vx被縦到加速度輪廓^kS器50以基于當(dāng)ltr^ljSVx和對于，10前方的彎道戶;^望的3^輪廓l吣,生加^^命令A(yù)、在一個非限制性實施例中，加M命令A(yù)、e^可利用最優(yōu)控制原理Sii最小化未來^i鵬和目標(biāo)鵬之間的繊難之和計算得出。如果施加恒定加3Ut命令A(yù)x,可根據(jù)下面的方程(7)為每一數(shù)據(jù)點66W)二K(0)+4^AW(7)貽卜，加權(quán)函數(shù)W可基于每一曲率繊點66與糊10的距離而施加至晦一曲率數(shù)據(jù)點66上W=[,...,孝)](8)典型地，離車輛io，的點將具有更大的權(quán)值。加權(quán)函數(shù)w使得M:彎道的iij^l渡變得平滑。力卩，輪廓，器50還從駕駛員模式，器54接收駕駛員轉(zhuǎn)彎模式信號，其i鄉(xiāng)j了駕駛員希望糊10以多強烈的方式響應(yīng)于穿過彎道的駕駛。例如，積極(aggressive)的駕駛員可獸蹄望將通過彎道的^設(shè)置得比大多數(shù)駕駛員的正常，等級的速度更高，^希望^5不要iMit對即將出現(xiàn)的彎道作出反應(yīng)。為了鵬駕駛員模式，控制系統(tǒng)12所鵬的算^^于選賺式將最小給定值(indexvalue)K!和最大給定值K2設(shè)為A=/fUn(MO(tecscsw)(9)sew)(10)值和K2定義了將用彩十,道J^輪廓^g的,點66的^i。下面的表I給出了將對應(yīng)于積+M駕駛員的模式開關(guān)設(shè)置為0以及將保守型駕駛員的模新關(guān)體為3的模式開關(guān)的一個非限制性實施例，其中值K,對駕駛員模式設(shè)置為3，而值K2對^1駛員模式設(shè)置得不同，其中&和&的差，iOT的iyg點數(shù)量。數(shù)據(jù)點66的數(shù)S^少，對于車輛10而言速度的改變趟決。換句話說，g彎道所看到的點66的數(shù)M^少，從一個點到下一個點的鵬會更強烈。表I<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table>M器50將性能指標(biāo)函數(shù)定義為平方的車WJ叟的，的平方和:/=》-Kc(0W)(")=Zj^,2-，2-xrf(Kt)xi)VW為了計算最優(yōu)加速度命令，對于加速度命令A(yù)x將方程(ll)取偏分，其中見=0力口，命令M器56產(chǎn)生加iM^^令A(yù)x如下<formula>formulaseeoriginaldocumentpage13</formula>力口，命令A(yù)xe^^iS用至脾慟模塊22禾n/鄉(xiāng)隨,24以當(dāng)，圍,道行駛時自動控制車輛10的速度。前面的描述只是公開和描述了本發(fā)明的示范性實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從這樣的討論和附圖以及權(quán)利要求書中意識到在不脫離的如隨附的權(quán)利要求書所定義的本發(fā)明的精神和范圍的lt^下可進(jìn)行各種變化、修改和翅。權(quán)利要求1、一種控制車輛在彎道上行駛速度的彎道速度控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括儲存關(guān)于車輛可能行駛通過的道路彎道的信息的地圖數(shù)據(jù)庫，所述地圖數(shù)據(jù)庫包括地圖數(shù)據(jù)庫處理器，該地圖數(shù)據(jù)庫處理器包括關(guān)于彎道的曲率信息；曲率輪廓處理器，其響應(yīng)于來自地圖處理器的曲率信息，并根據(jù)彎道曲率信息將曲率輪廓提供為一系列曲率數(shù)據(jù)點，所述曲率輪廓處理器基于車輛速度確定何時提供曲率輪廓；響應(yīng)于來自曲率輪廓處理器的曲率輪廓的希望速度輪廓處理器，所述希望速度輪廓處理器為每個曲率輪廓點提供希望的速度并提供希望的速度輪廓；駕駛員模式選擇器，其基于駕駛員的積極性提供駕駛員模式值；加速度輪廓處理器，其接收車輛速度信號和駕駛員模式值，并從所述希望速度輪廓處理器接收希望的速度輪廓，所述加速度輪廓處理器基于車輛速度、希望的速度的差值和駕駛員模式值提供性能指標(biāo)函數(shù)；和加速度命令處理器，其基于性能指標(biāo)函數(shù)提供控制車輛速度的加速度命令。2、根據(jù)權(quán)利要求1戶瓶的系統(tǒng)，其中曲^&廓艘翻定何時藉由定義為作為，速度導(dǎo)數(shù)的曲率數(shù)據(jù)點之間距離的間距，供曲率輪廓。3、根據(jù)權(quán)利要求1戶做的系統(tǒng)，其中駕駛員模式值確定用于計算^M度和希望的皿之間的差值以提供性能指標(biāo)函數(shù)的曲率數(shù)據(jù)點的數(shù)量。4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中性能指標(biāo)函數(shù)由以下方程定義其中J是性能指標(biāo)函數(shù)，和K2分別是定義駕駛員模式值的最小給定值和最大給定值，g是希望的繊，Ax是加鵬命令，Vx是^i^，w是加權(quán)函數(shù)。5、根據(jù)權(quán)利要求4臓的系統(tǒng)，其中加iiJS命令處理繊下式計算加艦命令<formula>formulaseeoriginaldocumentpage3</formula>6、根據(jù)權(quán)利要求1戶腿的系統(tǒng)，其中加鄉(xiāng)輪廓處理器利用最優(yōu)控制原理產(chǎn)生性能指標(biāo)函數(shù)，該最優(yōu)控制原理最小化^i艦與希望的速度之間的艦差值之和。7、根據(jù)權(quán)利要求1戶腐的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括向地圖庫鵬^1^車輛^a信號的GPS接收器。8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)"^包括$|{共^信號的^1度傳感器，提供^黃擺角速度信號的,角速度傳感器以及提供5轉(zhuǎn)向角信號的轉(zhuǎn)向角傳自，其中車輛ffi信號、橫擺角速度信號和轉(zhuǎn)向角信號被提供對也圖處理器以i湖她率信息。9、根據(jù)權(quán)利要求1戶服的系統(tǒng)，進(jìn)i包括制動模塊和加速模塊，所述加艦命令被麟辦慟模塊禾n/鋤腿模塊以便根據(jù)該命令的值提供糊制動控制咖速控制。10、根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中在加，輪廓M器中力口權(quán)函數(shù)被應(yīng)用到^hM點上。11、根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中希望敏輪廓鵬器基于駕駛員舒適性確定用于每一數(shù)據(jù)點的希望的速度。12、根據(jù)權(quán)利要求ll所述的系統(tǒng)，其中用預(yù)一數(shù)據(jù)點的希望的繊由以下方程決定其中RJM于每一M點的希望的速度，Kv是與^重心、輪距、滾^性相關(guān)的增益因子，Kd是基于駕駛員積極性的增益因子,Kr是基于道路狀況的因子，Ay是^!ij向加驗，^;^M表面摩擦系數(shù)，0是彎道f鵬斗角。13、一種控制^^在彎iTt行^I^的彎it^控制系統(tǒng)，戶腿系統(tǒng)包括:儲存關(guān)于^[1能行^131的道路彎道的信息的地圖庫，所述地圖數(shù)據(jù)庫包括地圖庫處理器，該地圖庫^器包括關(guān)于彎道的曲率信息；為地圖庫，供置信號的定位置；曲率輪廓處理器，其對來自地圖處理器的曲率信息作出響應(yīng)，并將曲雜廓提供為根據(jù)彎道的曲率信息的一系列曲率數(shù)據(jù)點，所述曲率輪廓，由a度的導(dǎo)數(shù)將間距定義成曲率數(shù)據(jù)點之間的距離，以使得曲是基于響應(yīng)于來自曲^^廓處理器的曲率輪廓的希望鵬輪廓處理器，所述希望M輪廓，器為曲廓點提供希望的并,希望的速度輪廓；加輪廓處理器，其接收5速度信號和駕駛員模式值，并從希望速度輪廓，收希望輪廓，所述加速度輪廓，器基于車度和希望的繊之間的差值麟性能指標(biāo)函數(shù)；和加繊命令鵬器，其基于性能指標(biāo)函鵬制的加命令。14、根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中加輪廓器利用最制原理產(chǎn)生性能指標(biāo)函數(shù)，該最優(yōu)控制原理最小化1度與希望的棘之間的速15、根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括提供信號的，速度傳提供角信號的橫擺角MJt傳感器以及提供車輛轉(zhuǎn)向角信號的轉(zhuǎn)向角傳感器，其中信號、橫擺角速度信號和轉(zhuǎn)向角信號被提供，圖^11器以識別曲率信息。16、根據(jù)權(quán)利要求13戶脫的系統(tǒng)，進(jìn)^包繊慟模塊和加速模塊，戶腿加繊命令被衝共離慟模塊和/或加速模塊以便根據(jù)該命令的值提供糊制動控制鄉(xiāng)口鵬制。17、根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中在加皿輪廓處理器中加權(quán)函數(shù)被應(yīng)用到^h娜點上。18、根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中希望M輪廓^S器基于駕駛員舒適性確定用于每一點的希望的019、一種控制彎肚行ifcM的彎道驗控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:儲存關(guān)于車,能行的纖彎道的信息的地圖娜庫，所述地圖數(shù)據(jù)庫包括地圖數(shù)據(jù)庫處理器，該地圖庫器包括關(guān)于彎道的曲率信息；為地圖數(shù)據(jù)庫處理織供糊雌信號的定位驟置；曲率輪廓處理器，其響應(yīng)于來自地圖處理器的曲率信息，并根據(jù)彎道的曲率信息將曲^1&廓為一系列曲率點；響應(yīng)于來自曲^^廓處理器的曲率輪廓的希望速度輪廓處理器，所述希望，輪廓^3器為每一曲^&廓點提供希望的，并，希望的31]$輪廓；駕駛員模式選擇器，其基于駕駛員的積極性提供駕駛員模式值；加TO輪廓,器，其接收信號和駕駛員模式值，并從希望皿輪廓收希望的速度輪廓，所述加M輪廓處理器基于^I^與希望的驗之間的差值和駕駛員模式值提供性能指標(biāo)函數(shù)；和加i!^命令鵬器，其基于性能指標(biāo)函數(shù)提鵬制^M的加ilS命令。20、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中駕駛員模式值確定用3十算5速度和希望的M之間的皿以,性能指標(biāo)函數(shù)的曲率數(shù)據(jù)點的數(shù)量。21、根據(jù)權(quán)利要求20戶腐的系統(tǒng)，其中性能指標(biāo)函數(shù)由以下方程定義/-Z歸2一訓(xùn):闊-2:^,2--x卿xo一其中J是性能指標(biāo)函數(shù)，K！和K2粉別是定義駕駛員模式值的最小給定值和最大給定值，《是希望的繊，Ax是加驗命令，Vx是^W^，w是加權(quán)函數(shù)。22、根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中加鵬命令艦器按下式計算加速度命令力_2眠)x2w(')x/223、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中加驗輪廓處理器利用最微制原理產(chǎn)生性能指標(biāo)函數(shù)，該最優(yōu)控制原理最小化車^ffi與希望的職之間的速錢值之和。24、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，進(jìn)"^包括衝共^lii度信號的糊速度傳S^，提供5橫擺角速度信號的橫擺角31^傳自以及提供5轉(zhuǎn)向角信號的轉(zhuǎn)向角傳li^，其中車^Eg信號、橫擺角，信號和轉(zhuǎn)向角信號被提供纟^k圖^bS器以識別曲率信息。25、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，進(jìn)"^包括制動模塊和加速模塊，所述加^命令被提供雜慟模塊和/鄉(xiāng)口速模塊以根據(jù)該命令的值提供，制動控制働隨控制。26、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中在加^S輪廓，器中加權(quán)函數(shù)被應(yīng)用到^^點上。27、根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中希望敏輪廓鵬器基于駕駛員舒適性確定用于每一數(shù)據(jù)點的希望的速度。全文摘要本發(fā)明涉及具有地圖預(yù)覽時間和駕駛模式選擇的彎道速度控制系統(tǒng)。一種當(dāng)車輛接近彎道時探測道路彎道的系統(tǒng)和方法，其自動提供道路曲率信息和控制車輛速度。該系統(tǒng)使用定位裝置以及地圖數(shù)據(jù)庫來了解車輛的位置。該系統(tǒng)根據(jù)車輛速度，為車輛前方彎道上或周圍的不同曲率數(shù)據(jù)點產(chǎn)生曲率輪廓。該系統(tǒng)隨后為曲率點產(chǎn)生希望的速度輪廓。希望的速度輪廓和實際的車輛速度相比較以確定對于每一個輪廓點的目標(biāo)速度車輛是否行駛過快。加速度計算可以通過提供駕駛員轉(zhuǎn)彎模式輸入得到增強，車輛操作者可以通過基于駕駛員希望系統(tǒng)以多快的速度給車減速來選擇該模式。文檔編號B60K31/00GK101357636SQ200810215440公開日2009年2月4日申請日期2008年7月31日優(yōu)先權(quán)日2007年7月31日發(fā)明者H·張,W·鄧,Y·H·李申請人:通用汽車環(huán)球科技運作公司