專利名稱：四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
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本發(fā)明涉及一種能在含磁材質(zhì)表面上進(jìn)行各種角度的直線行走和各種曲線行走的工作車。
背景技術(shù)：
當(dāng)前， 一些能在含磁材質(zhì)表面行走的工作車，不是只能單一方向走直線就是只能走簡單 圓弧曲線，不能滿足復(fù)雜工作路徑需要，并且這些工作車轉(zhuǎn)動又極不靈活。現(xiàn)在作業(yè)表面多 樣化，作業(yè)路徑復(fù)雜化，需要設(shè)計出一種既能在360°內(nèi)任意方向直線行走，又能走出各種 復(fù)雜曲線的作業(yè)車，以滿足工程需要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種工作車既能沿各個角度直線行走，又能走出各種復(fù)雜曲線的 技術(shù)方案。該技術(shù)方案為在車底板前、后兩端的前轉(zhuǎn)向電機支架和后轉(zhuǎn)向電機支架上固定 有帶轉(zhuǎn)向減速機的轉(zhuǎn)向伺服電機，在前轉(zhuǎn)向軸和后轉(zhuǎn)向軸中間位置固定前轉(zhuǎn)向主同步輪和后 轉(zhuǎn)向主同步輪，前轉(zhuǎn)向同步帶通過前左導(dǎo)向輪軸上的前左導(dǎo)向輪和前右導(dǎo)向輪軸上的前右導(dǎo) 向輪套在前轉(zhuǎn)向主同步輪、前左轉(zhuǎn)向同步輪和前右轉(zhuǎn)向同步輪上，前左導(dǎo)向輪軸和前右導(dǎo)向 輪軸固定在車底板上；后轉(zhuǎn)向同步帶通過后右導(dǎo)向輪軸上的后右導(dǎo)向輪和后左導(dǎo)向輪軸上的 后左導(dǎo)向輪套在后轉(zhuǎn)向主同步輪、后右轉(zhuǎn)向同步輪和后左轉(zhuǎn)向同步輪上；前右轉(zhuǎn)向同步輪和 前左轉(zhuǎn)向前同步輪通過固定在車底板上相對應(yīng)轉(zhuǎn)向從動軸承并用前轉(zhuǎn)向從動軸與前輪支架固 定在一起；后左轉(zhuǎn)向同步輪和后右轉(zhuǎn)向同步輪通過固定在車底板上相對應(yīng)轉(zhuǎn)向從動軸承并用 后轉(zhuǎn)向從動軸與后輪支架固定在一起；前輪支架和后輪支架上都裝有前右輪驅(qū)動伺服電機、 前左輪驅(qū)動伺服電機、后左輪驅(qū)動伺服電機和后右輪驅(qū)動伺服電機；前右驅(qū)動軸上的前右驅(qū) 動主輪通過前右驅(qū)動鏈與前驅(qū)從動輪相連；在前驅(qū)動軸上裝有前橡膠磁輪。前后組橡膠磁輪 的驅(qū)動部分安裝結(jié)構(gòu)都是一致的。四個前、后驅(qū)動伺服電機和前、后轉(zhuǎn)向伺服電機都是通過 電源控制電纜與電源控制柜聯(lián)接，實現(xiàn)對整個工作車的行走路徑進(jìn)行精準(zhǔn)控制。其工作原理 為如果需要該工作車在360°內(nèi)走直線時，電源控制柜對前、后轉(zhuǎn)向伺服電機發(fā)出相同的 轉(zhuǎn)向脈沖，前、后四個輪支架就進(jìn)行同步同方向轉(zhuǎn)向，然后再向前、后四個驅(qū)動伺服電機發(fā) 出相同的驅(qū)動脈沖信號，工作車就可以沿著規(guī)定的直線進(jìn)行行走。如需該工作車進(jìn)行圓周行 走時，電源控制柜首先給前轉(zhuǎn)向伺服電機發(fā)出轉(zhuǎn)一定角度的脈沖信號，使之轉(zhuǎn)向；然后，根 據(jù)圓周行走的半徑和行走速度，給左右兩側(cè)驅(qū)動伺服電機發(fā)出不同的脈沖，使左、右兩組驅(qū) 動伺服電機轉(zhuǎn)速不同，有一定的差值，但是同側(cè)驅(qū)動伺服電機轉(zhuǎn)速相同，在這樣的控制下， 工作車就可走出圓周路徑，也可走出更復(fù)雜的曲線路徑了。
本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、緊湊，轉(zhuǎn)向靈活，可以走出各種復(fù)雜曲線和各個方向的直線路徑， 重量輕。本發(fā)明為焊接、巡檢、檢査等領(lǐng)域提供了適應(yīng)性極強的產(chǎn)品。


圖l.四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車主視2.四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車左視圖 圖3.四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車右視圖 圖4.四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車A-A向視圖
其中
1、軸承壓蓋固定螺釘2、前輪軸承壓蓋3、前輪支架
4、前驅(qū)動減速機5、前轉(zhuǎn)向從動軸6、轉(zhuǎn)向從動軸承7、車底板8、前從動軸承壓環(huán)9、前轉(zhuǎn)向電機支架
10、前轉(zhuǎn)向同步帶11、前轉(zhuǎn)向減速機12、前轉(zhuǎn)向伺服電機
13、后轉(zhuǎn)向伺服電機14、后轉(zhuǎn)向減速機15、后轉(zhuǎn)向電機支架
16、后轉(zhuǎn)向同步帶17、后從動軸承壓環(huán)18、后轉(zhuǎn)向從動軸
19、后右驅(qū)動減速機20、后輪支架21、后橡膠磁輪
22、后輪軸承壓蓋23、后右輪驅(qū)動伺服電機24、前右輪驅(qū)動伺服電機
25、前右驅(qū)動軸26、前右驅(qū)動主輪27、前右驅(qū)動鏈
28、前輪軸承29、前驅(qū)從動輪30、前橡膠磁輪
31、前驅(qū)動軸32、磁鐵輪33、橡膠外胎
34、驅(qū)動輪固定鍵35、前左驅(qū)從動輪36、前左驅(qū)動鏈
37、前左驅(qū)動主輪38、前左驅(qū)動軸39、前驅(qū)動左減速機
40、前左轉(zhuǎn)向同步輪41、前左導(dǎo)向輪軸42、轉(zhuǎn)向軸承
43、前轉(zhuǎn)向軸44、前轉(zhuǎn)向軸承壓蓋45、前右導(dǎo)向輪軸
46、前右轉(zhuǎn)向同步輪47、前左導(dǎo)向輪48、前轉(zhuǎn)向主同步輪
49、前轉(zhuǎn)向輪固定鍵50、前右導(dǎo)向輪51、后右導(dǎo)向輪軸
52、后右導(dǎo)向輪53、后轉(zhuǎn)向主同步輪54、后轉(zhuǎn)向軸
55、后轉(zhuǎn)向輪固定鍵56、后左導(dǎo)向輪57、后左導(dǎo)向輪軸
58、前左輪驅(qū)動伺服電機59、后左輪驅(qū)動伺服電機60、后左轉(zhuǎn)向同步輪
61、后轉(zhuǎn)向同步帶62、后右轉(zhuǎn)向同步輪63、電源控制柜
64、電源控制電纜
具體實施例方式
把前轉(zhuǎn)向伺服電機(12)通過前轉(zhuǎn)向減速機(11)固定在前轉(zhuǎn)向電機支架(9)上，把前 轉(zhuǎn)向主同步輪(48)用前轉(zhuǎn)向輪固定鍵(49)固定在前轉(zhuǎn)向軸(43)中間位置，然后將前轉(zhuǎn) 向軸(43)下端插入轉(zhuǎn)向軸承(42)內(nèi)套中，再將前轉(zhuǎn)向電機支架(9)固定在車底板(7) 上，同時用前轉(zhuǎn)向軸承壓蓋(44)將轉(zhuǎn)向軸承(42)固定在車底板(7)上，并與前轉(zhuǎn)向軸(43) 同心。前右輪驅(qū)動伺服電機(24)通過前驅(qū)動減速機(4)固定在前輪支架(3)的外側(cè)，前 驅(qū)動減速機(4)的前右驅(qū)動軸(25)上固定有前右驅(qū)動主輪(26);前橡膠磁輪(30)是由 磁鐵輪(32)和橡膠外胎(33)組成，前橡膠磁輪(30)組件是通過驅(qū)動輪固定鍵(34)固 定在前驅(qū)動軸(31)上的。把前驅(qū)從動輪(29)固定在前驅(qū)動軸(31)上，并與前右驅(qū)動主 輪(26)對應(yīng)，通過前輪支架(3)兩側(cè)的前輪軸承(28)、前輪軸承壓蓋(2)和軸承壓蓋固定螺釘(1)將前驅(qū)動軸(31)固定在前輪支架(3)上，把前轉(zhuǎn)向從動軸(5)下端與前輪支 架(3)固定在一起，通過固定在車底板(7)上轉(zhuǎn)向從動軸承(6)內(nèi)套將前轉(zhuǎn)向從動軸(5) 固定內(nèi)套中，把前右轉(zhuǎn)向同步輪(46)固定在前轉(zhuǎn)向從動軸(5)上端，基準(zhǔn)面與前轉(zhuǎn)向主同 步輪(48) —致。其它三組驅(qū)動組件與前橡膠磁輪(30)實施方式一致。
將前橡膠磁輪(30)和后橡膠磁輪(21)方向調(diào)整一致，其另一組方向也需調(diào)整一致后， 把前轉(zhuǎn)向同步帶(10)通過前轉(zhuǎn)向主同步輪(48)、前左導(dǎo)向輪(47)和前右導(dǎo)向輪(50)套 在前左轉(zhuǎn)向同步輪(40)和前右轉(zhuǎn)向同步輪(46)上，前左導(dǎo)向輪(47)和前右導(dǎo)向輪(50) 通過前左導(dǎo)向輪軸(41)和前右導(dǎo)向輪軸(45)固定在車底板(7)上，后轉(zhuǎn)向同步帶(61) 與前轉(zhuǎn)向同步帶(10)實施方式一致。通過電源控制電纜(64)把所有的伺服電機與電源控 制柜(63)聯(lián)接在一起，實現(xiàn)集中控制。實施完畢。
權(quán)利要求
1 一種四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車，其特征在于在車底板前、后兩端的前轉(zhuǎn)向電機支架和后轉(zhuǎn)向電機支架上固定有帶轉(zhuǎn)向減速機的轉(zhuǎn)向伺服電機，在前轉(zhuǎn)向軸和后轉(zhuǎn)向軸中間位置固定前轉(zhuǎn)向主同步輪和后轉(zhuǎn)向主同步輪，前轉(zhuǎn)向同步帶通過前左導(dǎo)向輪軸上的前左導(dǎo)向輪和前右導(dǎo)向輪軸上的前右導(dǎo)向輪套在前轉(zhuǎn)向主同步輪、前左轉(zhuǎn)向同步輪和前右轉(zhuǎn)向同步輪上，前左導(dǎo)向輪軸和前右導(dǎo)向輪軸固定在車底板上；后轉(zhuǎn)向同步帶通過后右導(dǎo)向輪軸上的后右導(dǎo)向輪和后左導(dǎo)向輪軸上的后左導(dǎo)向輪套在后轉(zhuǎn)向主同步輪、后右轉(zhuǎn)向同步輪和后左轉(zhuǎn)向同步輪上；前右轉(zhuǎn)向同步輪和前左轉(zhuǎn)向前同步輪通過固定在車底板上相對應(yīng)轉(zhuǎn)向從動軸承并用前轉(zhuǎn)向從動軸與前輪支架固定在一起；后左轉(zhuǎn)向同步輪和后右轉(zhuǎn)向同步輪通過固定在車底板上相對應(yīng)轉(zhuǎn)向從動軸承并用后轉(zhuǎn)向從動軸與后輪支架固定在一起；前輪支架和后輪支架上都裝有前右輪驅(qū)動伺服電機、前左輪驅(qū)動伺服電機、后左輪驅(qū)動伺服電機和后右輪驅(qū)動伺服電機；前右驅(qū)動軸上的前右驅(qū)動主輪通過前右驅(qū)動鏈與前驅(qū)從動輪相連；在前驅(qū)動軸上裝有前橡膠磁輪，四個驅(qū)動部分結(jié)構(gòu)相同，所有的伺服電機均通過電源控制電纜與電源控制相聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車，其特征是，所述的前橡膠磁輪是 通過驅(qū)動輪固定鍵固定在前驅(qū)動軸上，外面套有橡膠外胎。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種四驅(qū)雙轉(zhuǎn)向橡膠磁輪工作車，主要用于在含磁材質(zhì)表面上進(jìn)行各種角度直線和各種曲線的行走。其技術(shù)方案的要點是，在車底板前后的前轉(zhuǎn)向電機支架上裝前、后轉(zhuǎn)向驅(qū)動伺服電機，前、后轉(zhuǎn)向同步帶通過前左、右導(dǎo)向輪、前轉(zhuǎn)向主同步輪、后左、右導(dǎo)向輪、后轉(zhuǎn)向主同步輪分別與前左、右轉(zhuǎn)向同步輪連接。前左、右，后左、右轉(zhuǎn)向同步輪通過前轉(zhuǎn)向從動軸、后轉(zhuǎn)向從動軸與對應(yīng)的前輪支架及后輪支架固定在一起，上面裝有驅(qū)動伺服電機，前橡膠磁輪通過前驅(qū)從動輪、前右驅(qū)動鏈和前右驅(qū)動主輪與前右驅(qū)動軸連動。
文檔編號B60K7/00GK101434261SQ20071014458
公開日2009年5月20日 申請日期2007年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月13日
發(fā)明者吳靂鳴 申請人:吳靂鳴