專利名稱：涂裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用涂裝機(jī)器人在涂裝間進(jìn)行汽車涂裝的涂裝系統(tǒng)。
技術(shù)背景作為現(xiàn)有的涂裝系統(tǒng)公開有在涂裝間的側(cè)壁具備的高度不同的2個移動導(dǎo) 軌上配置有涂裝機(jī)器人與車門開閉機(jī)器人的方案(例如，參照專利文獻(xiàn)1及專 利文獻(xiàn)2)。使用圖9對第1現(xiàn)有涂裝系統(tǒng)進(jìn)行說明。在傳送帶8上放置車體7，向涂裝 間2移動。另外，在涂裝間2的側(cè)壁安裝有移動導(dǎo)軌3，在移動導(dǎo)軌3上安裝有 車門開閉機(jī)器人ll及涂裝機(jī)器人12，進(jìn)行車體7的涂裝操作。車門開閉機(jī)器人 11及涂裝機(jī)器人12安裝于上下高度不同的移動導(dǎo)軌3上，可以不發(fā)生干涉地交 叉移動。在本以往的技術(shù)中，在上段的移動導(dǎo)軌3上配置有涂裝機(jī)器人12，在 下段的移動導(dǎo)軌3上配置有車門開閉機(jī)器人11。使用圖10對第2現(xiàn)有涂裝系統(tǒng)進(jìn)行說明。在傳送帶100上放置車體102， 向涂裝間移動。另外，在涂裝間的側(cè)壁安裝有移動導(dǎo)軌120，在移動導(dǎo)軌上安裝 有車門開閉機(jī)器人(4、 11)及涂裝機(jī)器人12，進(jìn)行車體7的涂裝操作。車門開 閉機(jī)器人(4、 11)與涂裝機(jī)器人12安裝于上下高度不同的移動導(dǎo)軌8上，可 以不發(fā)生干涉地交叉移動。在此，在上段的移動導(dǎo)軌3上配置有涂裝機(jī)器人12， 在下段的移動導(dǎo)軌3上配置有車門開閉機(jī)器人(4、 11)。專利文獻(xiàn)1: WO2001/68267號公報專利文獻(xiàn)2: WO2005/46880號公報涂裝系統(tǒng)被希望為減小涂裝間和減少機(jī)器人的臺數(shù)。通常，在涂裝時，由 于在涂裝間內(nèi)進(jìn)行向下吹風(fēng)的空調(diào)，因此如果涂裝間成大型化，則相應(yīng)流量增 多，存在空調(diào)設(shè)備的運(yùn)行成本提高的問題。因此，存在減小涂裝間而降低空調(diào) 設(shè)備的運(yùn)行成本的趨勢。上下段配置機(jī)器人來提高配置 密度。但是，現(xiàn)有的涂裝機(jī)器人存在以下的問題。第l，在上段的移動導(dǎo)軌上配置 有涂裝機(jī)器人，在下段的移動導(dǎo)軌上配置有車門開閉機(jī)器人的構(gòu)成時，由于在 涂裝間內(nèi)形成有向下吹風(fēng)的流路，因此從涂裝機(jī)器人噴射的涂料噴涂到車體面 的同時，未噴涂到的涂料還會附著在下段的車門開閉機(jī)器人上。在這樣的情況 下，由于粘上涂料的車門開閉機(jī)器人的開閉部接觸車門，因此產(chǎn)生異色附著的 問題。另外，有必要每天進(jìn)行維護(hù)以避免發(fā)生這樣的異色附著，在維修性上產(chǎn) 生問題。另外，在連續(xù)涂裝中也有必要監(jiān)視車門開閉機(jī)器人的開閉部變臟，進(jìn) 行維護(hù)使污物掉落，在連續(xù)涂裝數(shù)百臺的途中產(chǎn)生用于維護(hù)的中斷時間，產(chǎn)生 生產(chǎn)率降低的問題。第2，以在涂裝間的單側(cè)的壁上配置有1臺涂裝機(jī)器人與2臺車門開閉機(jī)器 人的構(gòu)成說明現(xiàn)有的涂裝系統(tǒng)。當(dāng)用1臺涂裝機(jī)器人涂裝車門內(nèi)面到箱或駕駛 室，則該涂裝機(jī)器人的行程的最長為可以涂裝箱或駕駛室的長度，需要相當(dāng)長 的臂長。另一方面，如果要噴涂車門部，則必須采用收縮臂的形狀，但是有可 能成為可動范圍外的形狀，因此不得不擴(kuò)大涂裝間的壁到車體的距離。這樣， 由于涂裝間變成大型化，因此需要裝備流量多的空調(diào)設(shè)備，產(chǎn)生無法提供本來 想要的涂裝系統(tǒng)的問題。另外，即使假設(shè)在涂裝車門部時移動到臂可以涂裝的 位置，也由于用1臺機(jī)器人涂裝時需要較長時間，因此產(chǎn)生生產(chǎn)率降低的問題。 在此情況下，可以認(rèn)為現(xiàn)有的涂裝系統(tǒng)為追加另外1臺涂裝機(jī)器人來高效地進(jìn) 行涂裝操作。但是，這也違背本來的減少機(jī)器人臺數(shù)的目的，產(chǎn)生無法提供本 來想要的涂裝系統(tǒng)的問題。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是基于上述問題而進(jìn)行的，其目的在于提供一種通過最優(yōu)化涂裝間 內(nèi)的機(jī)器人的臺數(shù)與配置來提高生產(chǎn)率的涂裝系統(tǒng)。 為了解決上述問題，本發(fā)明如以下構(gòu)成。技術(shù)方案1所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送 帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1 移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安 裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的涂裝機(jī)器人；及安裝 于所述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的開啟工具機(jī)器人，所述 涂裝機(jī)器人與所述開啟工具機(jī)器人分別在所述第1移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo) 軌上不干涉地相互通過，所述第1移動導(dǎo)軌配置于比所述第2移動導(dǎo)軌低的位 置，在所述第1移動導(dǎo)軌上配置有所述涂裝機(jī)器人，在所述第2移動導(dǎo)軌上配 置有所述開啟工具機(jī)器人。技術(shù)方案2所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送 帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1 移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安 裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所 述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在 所述第1移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，所述第1移動導(dǎo) 軌配置于比所述第2移動導(dǎo)軌低的位置，在所述第1移動導(dǎo)軌上配置有所述涂 裝機(jī)器人，在所述第2移動導(dǎo)軌上配置有所述開啟工具機(jī)器人與車門開閉涂裝 機(jī)器人。技術(shù)方案3所述的發(fā)明為一種機(jī)器人，其為所述車門開閉涂裝機(jī)器人為可 以進(jìn)行多自由度動作，其具有頂端的手腕軸，在所述手腕軸上安裝有涂裝噴槍 的同時，具備車門開閉單元。技術(shù)方案4所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送 帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1 移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安 裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所 述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在所述第1移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，相對于所述物品 的行進(jìn)方向，在兩個壁面的一方具備所述第1移動導(dǎo)軌，在所述第1移動導(dǎo)軌 的上段具備所述第2移動導(dǎo)軌，在另一方的壁面上具備第3移動導(dǎo)軌，在所述 第3移動導(dǎo)軌的上段具備第4移動導(dǎo)軌，以與配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的涂 裝機(jī)器人相對的形式，在所述第3移動導(dǎo)軌上配置涂裝機(jī)器人，以與配置于所 述第2移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人相對的形式，在所述第4移動導(dǎo)軌上 配置車門開閉涂裝機(jī)器人，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人與配 置于所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人配置在相對于所述物品的中心成大 致點對稱的位置。技術(shù)方案5所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送 帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1 移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安 裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所 述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在 所述第1移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，相對于所述物品 的行進(jìn)方向，在兩個壁面的一方具備所述第1移動導(dǎo)軌，在所述第1移動導(dǎo)軌 的上段具備所述第2移動導(dǎo)軌，在另一方的壁面上具備第3移動導(dǎo)軌，在所述 第3移動導(dǎo)軌的上段具備第4移動導(dǎo)軌，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī) 器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人配置在相對于所述物品的中心 成點對稱的位置，所述第3移動導(dǎo)軌上配置涂裝機(jī)器人，以與配置于所述第2 移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人相對的形式，在所述第4移動導(dǎo)軌的上配置 車門開閉涂裝機(jī)器人，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人與配置于 所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人配置在相對于所述物品的中心成大致點 對稱的位置。技術(shù)方案6所述的發(fā)明為，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人 與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持相對位置的狀態(tài)下進(jìn)行涂裝。技術(shù)方案7所述的發(fā)明為，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人 與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持以所述物品為中心成大致點對稱的位置的狀態(tài)下進(jìn)行涂裝。技術(shù)方案8所述的發(fā)明為，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的所述車門開閉涂 裝機(jī)器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人在保持相對位置 的狀態(tài)下進(jìn)行動作。技術(shù)方案9所述的發(fā)明為，所述車門開閉涂裝機(jī)器人通過手腕具備的開閉 單元來打開車門后，通過所述手腕具備的涂裝噴槍來涂裝所述車門的內(nèi)側(cè)。技術(shù)方案10所述的發(fā)明為，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的所述開啟工具機(jī) 器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人在保持以所述物品為中心 成大致點對稱的位置的狀態(tài)下進(jìn)行動作。技術(shù)方案ll所述的發(fā)明為，所述涂裝機(jī)器人、所述車門開閉涂裝機(jī)器人、 所述開啟工具機(jī)器人與基于所述傳送帶的所述物品的移動速度同步移動的同時 進(jìn)行涂裝。技術(shù)方案12所述的發(fā)明為，在所述車門開閉涂裝機(jī)器人涂裝車門的內(nèi)側(cè)后， 所述涂裝機(jī)器人通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而進(jìn)行箱的涂裝操作。技術(shù)方案13所述的發(fā)明為，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人 與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持相對的位置的狀態(tài)下通過所 述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而涂裝箱。技術(shù)方案14所述的發(fā)明為，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人 與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持以所述物品為中心成大致點 對稱的位置的狀態(tài)下通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而涂裝箱。技術(shù)方案15所述的發(fā)明為，在所述物品為4門車體時，所述車門開閉涂裝 機(jī)器人涂裝任意一方的兩側(cè)車門的內(nèi)側(cè)后，所述涂裝機(jī)器人通過所述車門開閉 涂裝機(jī)器人的下方而進(jìn)行箱的涂裝操作。技術(shù)方案16所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳 送帶；及配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框架上 設(shè)置導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，在所述移動框架上設(shè)置第1移動導(dǎo)軌, 在下方設(shè)置第2移動導(dǎo)軌，安裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌 而移動的涂裝機(jī)器人與安裝于所述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的開啟工具機(jī)器人分別不被干涉地各自相互通過。
技術(shù)方案17所述的發(fā)明為，所述移動框架設(shè)置于被涂裝物的上方。
技術(shù)方案18所述的發(fā)明為，對于安裝于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī) 器人，將臂設(shè)置于下方。
技術(shù)方案19所述的發(fā)明為，安裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動 導(dǎo)軌而移動的涂裝機(jī)器人為多臺。
技術(shù)方案20所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳 送帶；及配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框架上 設(shè)置導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，在所述移動框架上設(shè)置移動導(dǎo)軌，在 所述移動導(dǎo)軌上連結(jié)固定底座，在所述固定底座的上下分別設(shè)置垂直旋轉(zhuǎn)的旋 轉(zhuǎn)底座，在各自的旋轉(zhuǎn)底座上至少設(shè)置一個水平旋轉(zhuǎn)的臂。
技術(shù)方案21所述的發(fā)明為，上方的機(jī)器人為進(jìn)行開閉車門與涂裝操作的機(jī) 器人。
技術(shù)方案22所述的發(fā)明為，在上方的機(jī)器人開啟并保持發(fā)動機(jī)箱的期間， 下方的機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)面涂裝。
技術(shù)方案23所述的發(fā)明為一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的 系統(tǒng)，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳 送帶；及配置于所述傳送帶兩側(cè)的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框 架上設(shè)置移動導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，箱開啟工具用機(jī)器人與車門 開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人用機(jī)器人配置為以被涂裝物為中心的大致點對稱。
根據(jù)技術(shù)方案1至15所述的發(fā)明，具有以下的效果。
第l，通過最優(yōu)化機(jī)器人的配置或臺數(shù)，可以使涂裝間小型化，可以使空調(diào) 設(shè)備小型化。
另外，通過在移動導(dǎo)軌的上段配置開啟工具機(jī)器人與車門開閉涂裝機(jī)器人， 在下段配置涂裝機(jī)器人，即使在涂裝間內(nèi)形成向下吹風(fēng)的流路，開閉箱或車門 的開閉部也不會被涂裝，也不會發(fā)生物品上附著異色的情況，由于不需要維護(hù)， 因此可以實現(xiàn)物品的連續(xù)涂裝。
另外，通過在移動導(dǎo)軌的上段配置車門開閉涂裝機(jī)器人，在下段配置涂裝機(jī)器人來構(gòu)成，由于用多個機(jī)器人涂裝車門部與箱部，因此可以縮短涂裝時間。 另外，由于車門開閉涂裝機(jī)器人兼?zhèn)滠囬T開閉功能與涂裝功能，因此可以減少 機(jī)器人的臺數(shù)。
另外，將涂裝機(jī)器人、車門開閉涂裝機(jī)器人及開啟工具機(jī)器人配置于相對 的位置或相對于物品成點對稱的涂裝間兩個側(cè)壁的移動導(dǎo)軌上，通過各自相對 的機(jī)器人或處于點對稱的位置的機(jī)器人同步工作可以實現(xiàn)涂裝時間的縮短。
另外，在車門開閉涂裝機(jī)器人完成車門涂裝后，使涂裝機(jī)器人通過車門開 閉涂裝機(jī)器人的下方而涂裝箱，可以實現(xiàn)涂裝順序的最優(yōu)化，可以縮短物品的 涂裝時間。
根據(jù)技術(shù)方案16至19所述的發(fā)明，具有以下的效果。
通過將涂裝機(jī)器人配置于被涂裝物的上方可以使涂裝間寬度小型化，可以 使空調(diào)設(shè)備小型化。另外，通過在移動導(dǎo)軌的上方配置車門開閉機(jī)器人及涂裝 機(jī)器人，可以削減涂料附著于移動裝置及涂裝機(jī)器人的量，可以提高涂裝質(zhì)量。
根據(jù)技術(shù)方案20至23所述的發(fā)明，具有以下的效果。
通過將涂裝機(jī)器人配置于被涂裝物的上方來可以使涂裝間寬度小型化，可 以使空調(diào)設(shè)備小型化。另外，由于在設(shè)置于移動裝置的底座的上下設(shè)置有6軸 多關(guān)節(jié)機(jī)器人，因此可以降低所需的涂裝間的高度。而且，通過將移動導(dǎo)軌及 涂裝機(jī)器人配置于上方，可以削減涂料附著于移動裝置及涂裝機(jī)器人的量，可 以提高涂裝質(zhì)量。


圖1是表示本發(fā)明的實施例的涂裝系統(tǒng)的立體圖。
圖2是表示本發(fā)明的實施例的車門開閉涂裝機(jī)器人的立體圖。
圖3是表示本發(fā)明的實施例的車門開閉涂裝機(jī)器人的手腕的立體圖。
圖4是表示本發(fā)明的第2實施例的涂裝系統(tǒng)的立體圖。
圖5是表示本發(fā)明的第3實施例的涂裝系統(tǒng)的主視圖。
圖6是表示本發(fā)明的第3實施例的涂裝系統(tǒng)的俯視圖。
圖7是表示本發(fā)明的第4實施例的涂裝系統(tǒng)的主視圖。
圖8是表示本發(fā)明的第4實施例的涂裝系統(tǒng)的俯視圖。圖9是第1現(xiàn)有涂裝系統(tǒng)的主視圖。 圖10是第2現(xiàn)有涂裝系統(tǒng)的立體圖。
符號說明
l-涂裝系統(tǒng)；2-涂裝間；2a-地面；3-移動導(dǎo)軌；4-箱開啟工具；5-車門開閉 涂裝機(jī)器人；51-涂裝噴槍；52-開閉單元；53-固定底座；54-第1軸；55-第2軸； 56-下臂；57-第3軸；58-上臂；59-手腕；5a-底座；5b-旋轉(zhuǎn)底座；5c-旋轉(zhuǎn)底座； 5d-第l臂；5e-第2臂；5f-第l手腕；5g-第3臂；5h-第4臂；5i-第2手腕；60 畫第4軸；61曙第5軸；62-第6軸；6-箱涂裝機(jī)器人；7國車體；70國第1軸；71-第 2軸；72-第3軸；73-第7軸；74-第8軸；75-第9軸；8-傳送線；91-發(fā)動機(jī)箱； 92-后備箱;lO-車門;ll-車門開閉機(jī)器人;12-涂裝機(jī)器人;15-車門。
具體實施例方式
以下參照附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。 實施例l
圖l是本發(fā)明的涂裝系統(tǒng)的立體圖。l為涂裝系統(tǒng)，2為涂裝間，3為移動導(dǎo) 軌，4為箱開啟工具，5為車門開閉涂裝機(jī)器人，6為箱涂裝機(jī)器人，7為車體，8
為傳送線。
本發(fā)明與現(xiàn)有例的不同點在于在上段的移動導(dǎo)軌3上配置有箱開啟工具4， 在下段移動導(dǎo)軌3上配置有箱涂裝機(jī)器人5的同時，相對于車體7的行進(jìn)方向而兩 側(cè)配置的箱涂裝機(jī)器人5與車門開閉涂裝機(jī)器人5配置于相對的位置，箱開啟工 具4配置于以車體7為中心的點對稱的位置。
本發(fā)明的涂裝系統(tǒng)1為在傳送線8上搭載有車體7，相對于車體7的行進(jìn)方向 在涂裝間2的兩個側(cè)壁上配置有上下高度不同的移動導(dǎo)軌3。在涂裝間2的一方的 側(cè)壁的上段的移動導(dǎo)軌3上移動自如地配置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝機(jī)器 人5。另外，在下段的移動導(dǎo)軌3上配置有箱涂裝機(jī)器人5。在涂裝間2的另一方 的側(cè)壁的上下段的移動導(dǎo)軌3上也配置有相同的機(jī)器人。在此，兩個側(cè)壁的上段 的機(jī)器人的配置為車門開閉涂裝機(jī)器人5配置成相對，箱開啟工具4為以車體7為 中心點對稱地配置于車門開閉涂裝機(jī)器人5的旁邊。另外，兩個側(cè)壁的下段的機(jī)器人的配置為箱涂裝機(jī)器人5配置成相對。各個機(jī)器人通過固定底座安裝于移動 導(dǎo)軌3上。由于各個機(jī)器人為相同的構(gòu)成，因此以車門開閉涂裝機(jī)器人5為例用 圖2來進(jìn)行說明。通過固定底座53來安裝于移動導(dǎo)軌3上，旋轉(zhuǎn)于固定底座53的 水平面內(nèi)的第1軸54與相對于該第1軸54垂直可動的第2軸55使下臂56旋轉(zhuǎn)，通過 配備于下臂56頂端的相對于第1軸54垂直可動的第3軸57來使上臂58旋轉(zhuǎn)，具備 使上臂58的頂端手腕59旋轉(zhuǎn)自如的第4至6軸60、 61、 62的構(gòu)成，手腕59具備涂 裝噴槍51或開閉單元52。另外，如圖3所示，在車門開閉涂裝機(jī)器人5上安裝有 在手腕具備鉤子的開閉單元52，在其頂端安裝有涂裝噴槍51。由于做成這樣的 構(gòu)成，因此不會在開閉單元52上附著來自涂裝噴槍51的涂料。
下面，用4門車體7對涂裝工序進(jìn)行說明。首先，2臺箱開啟工具4開啟車體7 行進(jìn)方向前方的發(fā)動機(jī)箱91與車體7行進(jìn)方向后方的后備箱92， 2臺車門開閉涂 裝機(jī)器人5開啟車體7的前方兩側(cè)的車門10。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5維持不動相對的位置關(guān)系而涂裝發(fā)動機(jī)箱91的內(nèi) 側(cè)。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5也維持不動相對的位置關(guān)系而涂裝車門10 的內(nèi)側(cè)。
之后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉車門10。箱開啟工具4關(guān)閉發(fā)動機(jī)箱91。 之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上向后方的后備箱 92的涂裝位置移動。此時，雖然箱涂裝機(jī)器人5通過車門開閉涂裝機(jī)器人5的下
方，但是配置成可以不發(fā)生干涉地移動。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝后備箱92的 內(nèi)側(cè)。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5也在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝 后方的車門10的內(nèi)側(cè)。
最后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉后方的車門10。箱開啟工具4關(guān)閉后備 箱92而完成涂裝工序，各個機(jī)器人向起始位置移動。
各個機(jī)器人為同步于移動車體7的傳送線8的移動而通過未圖示的控制裝置 來檢測各機(jī)器人的位置，移動于移動導(dǎo)軌3上，向涂裝位置或車門開閉位置移動 的機(jī)器人。
實施例2
圖4是第2實施例的涂裝系統(tǒng)的立體圖。對不同于第1實施例的部分進(jìn)行說明。本發(fā)明與第1實施例的不同點在于配置于涂裝間2的兩個側(cè)壁的下段的
移動導(dǎo)軌3上的2臺箱涂裝機(jī)器人5配置于以車體7為中心的點對稱的位置。由于其他的涂裝系統(tǒng)1的構(gòu)成與第1實施例相同，因此省略說明。
下面，用4門車體7對涂裝工序進(jìn)行說明。首先，2臺箱開啟工具4開啟車體7行進(jìn)方向前方的發(fā)動機(jī)箱91與車體7行進(jìn)方向后方的后備箱92， 2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5開啟車體7的前方兩側(cè)的車門10 。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持以車體7為中心的點對稱的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝發(fā)動機(jī)箱91與后備箱92內(nèi)側(cè)的一半。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝車門10的內(nèi)側(cè)。
之后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉車門10。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持以車體7為中心的點對稱的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上向發(fā)動機(jī)箱91與后備箱92的涂裝位置移動。此時，雖然箱涂裝機(jī)器人5通過車門開閉涂裝機(jī)器人5的下方，但是配置成可以不發(fā)生干涉地移動。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持以車體7為中心的點對稱的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝后備箱92與發(fā)動機(jī)箱91內(nèi)側(cè)的未被涂裝的一半的面。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5也在維持相對位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝后方的車門10的內(nèi)側(cè)。
最后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉后方的車門10。箱開啟工具4關(guān)閉后備箱92與發(fā)動機(jī)箱91而完成涂裝工序，各機(jī)器人向起始位置移動。
各個機(jī)器人為同步于移動車體7的傳送線8的移動而通過未圖示的控制裝置來檢測各機(jī)器人的位置，移動于移動導(dǎo)軌3上，向涂裝位置或車門開閉位置移動的機(jī)器人。
實施例3
圖5是第3實施例的涂裝系統(tǒng)的主視圖，圖6是第3實施例的涂裝系統(tǒng)的俯視圖。l為涂裝系統(tǒng)，2為涂裝間，3為移動框架，9、 IO為導(dǎo)軌，4為箱開啟工具，5為車門開閉涂裝機(jī)器人，6為箱涂裝機(jī)器人，7為車體，8為傳送線。
本發(fā)明與實施例1及實施例2的不同點在于在涂裝間2的壁面上方設(shè)置有移動框架3，上下分別設(shè)置有導(dǎo)軌9與10。箱開啟工具4配置于上段的移動導(dǎo)軌9上，箱涂裝機(jī)器人5配置于下段的移動導(dǎo)軌10上的同時，相對于車體7的行進(jìn)方向而配置于兩側(cè)的箱涂裝機(jī)器人5與車門開閉涂裝機(jī)器人5配置于相對的位置，箱開啟工具4配置于以車體7為中心的點對稱的位置，在涂裝間2的地面2a部附近未設(shè)有箱開啟工具4、車門開閉涂裝機(jī)器人5、箱涂裝機(jī)器人6中的任何一個。
本發(fā)明的涂裝系統(tǒng)1為在傳送線8上搭載有車體7，相對于車體7的行進(jìn)方向在涂裝間2的兩個側(cè)壁的上方(被涂裝物二分之一的上方)配置有移動框架3。在移動框架3的上方設(shè)有導(dǎo)軌9，移動自如地設(shè)置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝機(jī)器人5，使它們位于臂的上方。另外，在下方的移動導(dǎo)軌10上設(shè)置有箱涂裝機(jī)器人6，使臂位于下方。
在涂裝間2的另一方的側(cè)壁的移動框架3上也同樣設(shè)有導(dǎo)軌9與導(dǎo)軌10,分別在導(dǎo)軌9上各自移動自如地配置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝機(jī)器人5，使臂位于上方，在下方的移動導(dǎo)軌10上配置有箱涂裝機(jī)器人6，使臂位于下方。在此，移動框架3上方的機(jī)器人的配置為車門開閉涂裝機(jī)器人6配置成相對，箱開啟工具4為以車體7為中心點對稱地配置于車門開閉涂裝機(jī)器人的旁邊。另外，在兩個側(cè)壁設(shè)置的移動框架3的下方的機(jī)器人的配置為箱涂裝機(jī)器人6配置成相對。
由于各個機(jī)器人與在實施例1及實施例2中說明的機(jī)器人相同，因此省略說明。
下面，用4門車體7對涂裝工序進(jìn)行說明。首先，2臺箱開啟工具4開啟車體7行進(jìn)方向前方的發(fā)動機(jī)箱91與車體7行進(jìn)方向后方的后備箱92， 2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5開啟車體7的前方兩側(cè)的車門15 。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝發(fā)動機(jī)箱91的內(nèi)偵lj。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5也在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝車門15的內(nèi)側(cè)。
之后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉車門15。箱開啟工具4關(guān)閉發(fā)動機(jī)箱91。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上向后方的后備箱92的涂裝位置移動。此時，雖然箱涂裝機(jī)器人5通過車門開閉涂裝機(jī)器人5的下方，但是配置成可以不發(fā)生干涉地移動。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝后備箱92的內(nèi)側(cè)。另外，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5也在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝后方的車門15的內(nèi)側(cè)。
最后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5關(guān)閉后方的車門15。箱開啟工具4關(guān)閉后備箱92而完成涂裝工序，各個機(jī)器人向起始位置移動。
各個機(jī)器人為同步于移動車體7的傳送線8的移動而通過未圖示的控制裝置來檢測各機(jī)器人的位置，移動于移動導(dǎo)軌9、移動導(dǎo)軌10上，向涂裝位置或車門
開閉位置移動的機(jī)器人。實施例4
圖7是第4實施例的涂裝系統(tǒng)的主視圖，圖8是第4實施例的涂裝系統(tǒng)的俯視圖。l為涂裝系統(tǒng)，2為涂裝間，3為移動框架，9為導(dǎo)軌，4為箱開啟工具機(jī)器人，5為車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人，7為車體，8為傳送線。
本發(fā)明與實施例1至3的不同點在于移動框架3設(shè)置在涂裝間2的壁面上方，設(shè)有導(dǎo)軌9。在移動導(dǎo)軌9上設(shè)置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5 。相對于車體7的行進(jìn)方向而配置于兩側(cè)的車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5與箱開啟工具4配置于以車體7為中心的點對稱的位置，在涂裝間2的地面2a部附近未設(shè)有箱開啟工具4、車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5中的任何一個。
本發(fā)明的涂裝系統(tǒng)1為在傳送線8上搭載有車體7，相對于車體7的行進(jìn)方向在涂裝間2的兩個側(cè)壁的上方(被涂裝物二分之一的上方)配置有移動框架3。在移動框架3上設(shè)有導(dǎo)軌9，移動自如地設(shè)置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5。
在涂裝間2的另一方的側(cè)壁的移動框架3上也同樣設(shè)有導(dǎo)軌9，移動自如地配置有箱開啟工具4與車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5。在此，移動框架3的機(jī)器人配置為箱開啟工具4與車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5以車體7為中心點對稱地配置。
箱開啟工具4通過固定底座來安裝于在移動框架3上設(shè)置的導(dǎo)軌9上。由于各個機(jī)器人為與實施例1及實施例2相同的形式，因此省略詳細(xì)的說明。
另外，車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人5為在導(dǎo)軌9上安裝有固定底座5a，在固定底座5a上安裝有對垂直上方的第l軸70旋轉(zhuǎn)自如地旋轉(zhuǎn)的第l旋轉(zhuǎn)底座5b。在第l旋轉(zhuǎn)底座5b上安裝有對水平方向的第2軸71旋轉(zhuǎn)自如的第l臂5d的一端，在另外一端安裝有對平行于第2軸71的第3軸72旋轉(zhuǎn)自如的第2臂5e的一端。在另外一端安裝有第l手腕5f (未圖示第4至第6軸)，形成有車門開閉涂裝機(jī)器人5X。另外，在固定底座5a上安裝有對垂直上方的第7軸73旋轉(zhuǎn)自如地旋轉(zhuǎn)的第2旋轉(zhuǎn)底座5c。在第2旋轉(zhuǎn)底座5c上安裝有對水平方向的第8軸74旋轉(zhuǎn)自如的第3臂5g的一端，在另外一端安裝有對平行于第8軸74的第9軸75旋轉(zhuǎn)自如的第4臂5h的一端。在另外一端安裝有第2手腕5i (未圖示第10至第12軸)，形成有箱涂裝機(jī)器人5Y的機(jī)器人。各個手腕如圖4所示，在手腕上安裝有具備鉤子的開閉單元52，在其頂端安裝有涂裝噴槍51。
下面，用4門車體7對涂裝工序進(jìn)行說明。首先，2臺箱開啟工具4開啟車體7行進(jìn)方向前方的發(fā)動機(jī)箱91與車體7行進(jìn)方向后方的后備箱92， 2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5X開啟車體7的前方兩側(cè)的車門15 。
之后，2臺箱涂裝機(jī)器人5Y在維持相對于車體點對稱的位置的基礎(chǔ)上涂裝發(fā)動機(jī)箱91的內(nèi)側(cè)與后方的后備箱92。另夕卜，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人X也在維持相對位置關(guān)系的基礎(chǔ)上涂裝車門15的內(nèi)側(cè)。
之后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5X關(guān)閉車門15。箱開啟工具4關(guān)閉發(fā)動機(jī)箱91與后備箱92。
之后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5X也在維持相對的位置關(guān)系的基礎(chǔ)上開啟車體7的后方兩側(cè)的車門15，涂裝車門15的內(nèi)側(cè)。
最后，2臺車門開閉涂裝機(jī)器人5X關(guān)閉后方的車門15而完成涂裝工序，各個機(jī)器人向起始位置移動。
各個機(jī)器人為同步于移動車體7的傳送線8的移動而通過未圖示的控制裝置來檢測各機(jī)器人的位置，移動于移動導(dǎo)軌9上，向涂裝位置或車門開閉位置移動的機(jī)器人。
在此，雖然記載為涂裝機(jī)器(「箱涂裝機(jī)器人5Y與箱開啟工具配置于以車體為中心的點對稱的位置，但是不需要嚴(yán)格意義上的點對稱，目的是像車體的后備箱與發(fā)動機(jī)箱的關(guān)系那樣，在車體的兩端部配置于相反側(cè)，只要配置于大致點對稱的位置即可。
另外，在本發(fā)明的說明中雖然重點說明車體內(nèi)側(cè)的涂裝，但是自然也可以涂裝車體的表面。
在本發(fā)明中，雖然對涂裝車體的涂裝系統(tǒng)進(jìn)行了記載，但是這樣的涂裝系統(tǒng)也適用于一般的部件的同時，也可以作為相同工序的焊接操作的系統(tǒng)來適用。
權(quán)利要求
1.一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為，所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的涂裝機(jī)器人；及安裝于所述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的開啟工具機(jī)器人，所述涂裝機(jī)器人與所述開啟工具機(jī)器人分別在所述第1移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，所述第1移動導(dǎo)軌配置于比所述第2移動導(dǎo)軌低的位置，在所述第1移動導(dǎo)軌上配置有所述涂裝機(jī)器人，在所述第2移動導(dǎo)軌上配置有所述開啟工具機(jī)器人。
2. —種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為， 所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1移動 導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安裝于 所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所述第2 移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在所述第1 移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，所述第1移動導(dǎo)軌配置于比所述第2移動導(dǎo)軌低的位置，在所述第1移動 導(dǎo)軌上配置有所述涂裝機(jī)器人，在所述第2移動導(dǎo)軌上配置有所述開啟工具機(jī) 器人與車門開閉涂裝機(jī)器人。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂裝系統(tǒng)，所述車門開閉涂裝機(jī)器人為可以進(jìn)行 多自由度動作的機(jī)器人，其特征為，具有頂端的手腕軸，在所述手腕軸上安裝 有涂裝噴槍的同時，具備車門開閉單元。
4. 一種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為， 所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶;配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1移動導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安裝于 所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所述第2 移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在所述第1 移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，相對于所述物品的行進(jìn)方向，在兩個壁面的一方具備所述第1移動導(dǎo)軌， 在所述第1移動導(dǎo)軌的上段具備所述第2移動導(dǎo)軌，在另一方的壁面上具備第3 移動導(dǎo)軌，在所述第3移動導(dǎo)軌的上段具備第4移動導(dǎo)軌，以與配置于所述第1 移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人相對的形式，在所述第3移動導(dǎo)軌上配置涂裝機(jī)器人， 以與配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人相對的形式，在所述第4 移動導(dǎo)軌上配置車門開閉涂裝機(jī)器人，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具 機(jī)器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人配置在相對于所述物品 的中心成大致點對稱的位置。
5. —種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為， 所述涂裝系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第1移動導(dǎo)軌；以不同于所述第1移動 導(dǎo)軌高度的高度配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的第2移動導(dǎo)軌；安裝于 所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人；及安裝于所述第2 移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的機(jī)器人，所述機(jī)器人分別在所述第1 移動導(dǎo)軌與所述第2移動導(dǎo)軌上不干涉地相互通過，相對于所述物品的行進(jìn)方向，在兩個壁面的一方具備所述第1移動導(dǎo)軌， 在所述第1移動導(dǎo)軌的上段具備所述第2移動導(dǎo)軌，在另一方的壁面上具備第3 移動導(dǎo)軌，在所述第3移動導(dǎo)軌的上段具備第4移動導(dǎo)軌，配置于所述第1移 動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人配置在相對 于所述物品的中心成點對稱的位置，在所述第3移動導(dǎo)軌上配置涂裝機(jī)器人， 以與配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人相對的形式，在所述第4 移動導(dǎo)軌上配置車門開閉涂裝機(jī)器人，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具 機(jī)器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人配置在相對于所述物品 的中心成大致點對稱的位置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第l移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持相對位置的狀態(tài)下進(jìn)行涂裝。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第l移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持以所述物品為中心成大致點對稱的位置的狀態(tài)下進(jìn)行涂裝。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的所述車門開閉涂裝機(jī)器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的車門開閉涂裝機(jī)器人在保持相對位置的狀態(tài)下進(jìn)行動作。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，所述車門開閉涂裝機(jī)器人通過手腕具備的開閉單元來打開車門后，通過所述手腕具備的涂裝噴槍來涂裝所述車門的內(nèi)側(cè)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第2移動導(dǎo)軌上的所述開啟工具機(jī)器人與配置于所述第4移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人在保持以所述物品為中心成大致點對稱的位置的狀態(tài)下進(jìn)行動作。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，所述涂裝機(jī)器人、所述車門開閉涂裝機(jī)器人、所述開啟工具機(jī)器人與基于所述傳送帶的所述物品的移動速度同步移動的同時進(jìn)行涂裝。
12. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，在所述車門開閉涂裝機(jī)器人涂裝車門的內(nèi)側(cè)后，所述涂裝機(jī)器人通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而進(jìn)行箱的涂裝操作。
13. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第l移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持相對的位置的狀態(tài)下通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而涂裝箱。
14. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，配置于所述第1移動導(dǎo)軌上的所述涂裝機(jī)器人與配置于所述第3移動導(dǎo)軌上的涂裝機(jī)器人在保持以所述物品為中心成大致點對稱的位置的狀態(tài)下通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而涂裝箱。
15. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，在所述物品為4門車體時，所述車門開閉涂裝機(jī)器人涂裝任意一方的兩側(cè)車門的內(nèi)側(cè)后，所述涂裝機(jī)器人通過所述車門開閉涂裝機(jī)器人的下方而進(jìn)行箱的涂裝操作。
16. —種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；及配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框架上設(shè)置導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，在所述移動框架上設(shè)置第1移動導(dǎo)軌，在下方設(shè)置第2移動導(dǎo)軌，安裝于所述第1移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的涂裝機(jī)器人與安裝于所述第2移動導(dǎo)軌上沿著所述第2移動導(dǎo)軌而移動的開啟工具機(jī)器人分別不被干涉地各自相互通過。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，所述移動框架設(shè)置于被涂裝物的上方。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，對于安裝于所述第2移動導(dǎo)軌上的開啟工具機(jī)器人，將臂設(shè)置于下方。
19. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的涂裝機(jī)器人系統(tǒng)，其特征為，安裝于所述第l移動導(dǎo)軌上沿著所述第1移動導(dǎo)軌而移動的涂裝機(jī)器人為多臺。
20. —種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；及配置于所述傳送帶的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框架上設(shè)置導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，在所述移動框架上設(shè)置移動導(dǎo)軌，在所述移動導(dǎo)軌上連結(jié)固定底座，在所述固定底座的上下分別設(shè)置垂直旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座，在各自的旋轉(zhuǎn)底座上至少設(shè)置一個水平旋轉(zhuǎn)的臂。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，上方的機(jī)器人為進(jìn)行開閉車門與涂裝操作的機(jī)器人。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的涂裝系統(tǒng)，其特征為，在上方的機(jī)器人開啟并保持發(fā)動機(jī)箱的期間，下方的機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)面涂裝。
23. —種涂裝系統(tǒng)，其為涂裝汽車車輛本體等物品的系統(tǒng)，其特征為，涂裝機(jī)器人系統(tǒng)具備密封的涂裝間；經(jīng)過所述涂裝間而傳送物品的傳送帶；及配置于所述傳送帶兩側(cè)的側(cè)方并沿其延伸的移動框架，在所述移動框架上設(shè)置導(dǎo)軌，并沿著所述移動導(dǎo)軌而移動，箱開啟工具用機(jī)器人與車門開閉涂裝及箱涂裝機(jī)器人用機(jī)器人配置為以被涂裝物為中心的大致點對稱。
全文摘要
本發(fā)明提供一種涂裝系統(tǒng)，其通過最優(yōu)化涂裝間內(nèi)的機(jī)器人的臺數(shù)和配置來提高生產(chǎn)率。具體而講，在涂裝機(jī)器人(6)與開啟工具機(jī)器人(4)分別在所述第1移動導(dǎo)軌(3)與所述第2移動導(dǎo)軌(3)上不干涉地相互通過的涂裝系統(tǒng)中，所述第1移動導(dǎo)軌(3)配置于比所述第2移動導(dǎo)軌(3)低的位置，在所述第1移動導(dǎo)軌(3)上配置有所述涂裝機(jī)器人(6)，在所述第2移動導(dǎo)軌(3)上配置有所述開啟工具機(jī)器人(4)。
文檔編號B05B12/00GK101657264SQ200880007549
公開日2010年2月24日 申請日期2008年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月8日
發(fā)明者吉野勝彥, 高橋真義 申請人:株式會社安川電機(jī);本田技研工業(yè)株式會社