一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]不銹鋼具有良好的耐蝕性能，抗高溫氧化性能，較好的低溫性能及優(yōu)良的機械與加工性能；因此廣泛用于化工、石油、食品、航天航空、醫(yī)療器械等部門作為輸送管道使用。
[0003]實際生產(chǎn)中，一些領(lǐng)域要求不銹鋼彎管的內(nèi)表面光潔，比如牛奶輸送管道等食品級圓管。為了使不銹鋼彎管內(nèi)表面具有一定的表面光潔度，需要對該不銹鋼彎管的管內(nèi)進(jìn)行拋光。以往，對彎折過的不銹鋼彎管的管內(nèi)拋光，還主要依賴于人力，這種方式具有工藝穩(wěn)定性不好，拋光難度大、工作效率低，成本高等缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng);該不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)自動化程度高、拋光質(zhì)量好。
[0005]本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0006]—種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)，包括工業(yè)機械手、夾緊機構(gòu)、上料車和管內(nèi)拋光機構(gòu);所述夾緊機構(gòu)安裝在工業(yè)機械手的末端；
[0007]所述夾緊機構(gòu)包括機械支撐單元和夾緊動作單元;所述機械支撐單元包括機械手連接件、加強肋、主連接板和直角固定塊；
[0008]機械手連接件與工業(yè)機械手相連，所述主連接板豎直的安裝在機械手連接件的下端，主連接板的上端與機械手連接件通過螺栓緊固連接;所述直角固定塊包括一體連接互相垂直的水平板和豎直板，主連接板的下端與直角固定塊的水平板通過螺栓緊固連接;所述水平板的中心位置設(shè)置有一長方形通槽，所述豎直板的中心位置設(shè)置有一圓形通孔;所述加強肋呈三角形，安裝在主連接板與機械手連接件的連接處；
[0009]所述夾緊動作單元包括夾緊氣缸、氣缸連接件、上限位弧形塊、夾持傳動件、限位塊安裝座和下限位弧形塊；
[0010]所述夾緊氣缸固定安裝在直角固定塊的豎直板上，夾緊氣缸的軸桿穿過豎直板上的圓形通孔，與氣缸連接件連接;所述氣缸連接件的端部設(shè)置有一開槽;所述開槽的兩側(cè)設(shè)置有同軸的兩個通孔；
[0011]所述限位塊安裝座內(nèi)部中空，通過螺栓固定安裝在直角固定塊的水平板的底部；所述限位塊安裝座上設(shè)置有一用于與夾持傳動件鉸接的通孔;上限位弧形塊通過螺栓固定在限位塊安裝座的底部；
[0012]所述夾持傳動件呈長條狀，所述夾持傳動件的上端設(shè)置有一條形孔，中部設(shè)置有轉(zhuǎn)動圓孔，底端設(shè)置有一傾斜面;下限位弧形塊通過螺栓固定在夾持傳動件的底端傾斜面上;
[0013]所述夾持傳動件由下至上依次穿過限位塊安裝座的中空腔、直角固定塊上水平板的長方形通槽和氣缸連接件端部的開槽;一個銷軸穿過夾持傳動件上端的條形孔和氣缸連接件上的兩個通孔，將夾持傳動件與氣缸連接件鉸接連接在一起;另一個銷軸穿過夾持傳動件中部的轉(zhuǎn)動圓孔和限位塊安裝座上的通孔，將夾持傳動件與限位塊安裝座鉸接連接在一起。
[0014]所述上料車包括型材機架、四條輸送導(dǎo)軌、四個輸送滑塊、置物板和上料傳送單元；
[0015]所述型材機架底部設(shè)置有腳輪和地腳；四條輸送導(dǎo)軌相互平行的固定安裝在型材機架的頂部，并且均勻布置;每條輸送導(dǎo)軌上均安裝有一輸送滑塊，所述輸送滑塊可沿著輸送導(dǎo)軌滑移;置物板設(shè)置在型材機架的頂部，與每個輸送滑塊均通過螺栓緊固連接;所述置物板用于放置待加工零件盒；
[0016]所述上料傳送單元安裝在型材機架的頂部中間位置，位于兩條輸送導(dǎo)軌之間；所述上料傳送單元包括主支撐板、步進(jìn)電機、大帶輪、電機固定板、傳送帶、小帶輪、第一軸承座、滑塊、絲杠和第二軸承座；
[0017]所述主支撐板的兩端固定安裝在型材機架上;步進(jìn)電機通過電機固定板固定安裝在主支撐板的下表面;小帶輪與步進(jìn)電機的輸出軸相連，傳送帶安裝在小帶輪和大帶輪上；絲杠通過第一軸承座和第二軸承座安裝在主支撐板的上表面，絲杠的一端與大帶輪相連，由大帶輪驅(qū)動；滑塊安裝在絲杠上，絲杠旋轉(zhuǎn)時，帶動滑塊做直線運動;所述滑塊與置物板通過螺栓緊固連接，兩者聯(lián)動；
[0018]所述管內(nèi)拋光機構(gòu)包括拋光機架，以及安裝在拋光機架上的緩沖單元和拋光單元；
[0019]所述拋光機架由底座和立柱搭建而成，頂部設(shè)置有水平的面板；
[0020]所述緩沖單元包括下底板緩沖彈簧、下底板緩沖塊、下底板彈簧支撐座、拋光上底板、拋光下底板、上底板彈簧支撐座、上底板緩沖彈簧、上底板緩沖塊、下底板直線導(dǎo)軌模塊和上底板直線導(dǎo)軌模塊；
[0021 ]下底板彈簧座通過螺釘固定在面板上，下底板緩沖彈簧裝夾在下底板彈簧座和下底板緩沖塊之間，下底板緩沖塊通過螺釘與拋光下底板連接，下底板導(dǎo)軌模塊包括兩根平行的直線導(dǎo)軌模塊，所述直線導(dǎo)軌模塊的導(dǎo)軌固定安裝在面板上，所述直線導(dǎo)軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光下底板連接；
[0022]上底板支撐座通過螺釘安裝在拋光下底板上，上底板緩沖彈簧裝夾在上底板支撐座和上底板緩沖塊之間；上底板緩沖塊通過螺釘與拋光上底板連接，上底板導(dǎo)軌模塊包括兩根平行的直線導(dǎo)軌模塊，所述直線導(dǎo)軌模塊的導(dǎo)軌固定安裝在拋光下底板上，所述直線導(dǎo)軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光上底板連接；
[0023]所述拋光單元包括前夾具、后夾具、磨頭底座和拋光磨頭;前夾具和后夾具均固定在拋光上底板上，前夾具和后夾具平行，磨頭底座裝夾在前夾具和后夾具中，拋光磨頭固定在磨頭底座的前端。
[0024]本發(fā)明所述的基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)具有如下有益效果:
[0025]1、本發(fā)明所述的夾緊機構(gòu)通過機械支撐單元和夾緊動作單元的巧妙配合，以及在底部設(shè)置與不銹鋼彎管內(nèi)弧面相匹配的限位弧形塊，使得夾緊機構(gòu)可以與待加工的不銹鋼彎管表面貼合壓緊，在氣缸力以及摩擦力的作用下待加工的不銹鋼彎管不會掉落，能夠?qū)崿F(xiàn)更加可靠的夾緊，而且控制簡便。同時，該夾緊機構(gòu)還實現(xiàn)了模塊化的設(shè)計，通過機械手連接件其可以與多種規(guī)格和型號的工業(yè)機械手相連。
[0026]2、本發(fā)明所述的上料車通過步進(jìn)電機驅(qū)動以及傳動機構(gòu)的傳動使得絲杠旋轉(zhuǎn)，從而帶動絲杠上的滑塊實現(xiàn)前后移動，而此滑塊又與置物板通過螺栓進(jìn)行了剛性連接，因此滑塊可以帶動置物板在輸送導(dǎo)軌上實現(xiàn)前后運行，從而實現(xiàn)了對待加工零件的上料與下料。機器人拋光操作完成后，操作人員可以通過該上料車非常安全地卸下加工完畢的工件，再裝上未加工的工件。在裝料期間，機械手可以對其他上料車上的工件進(jìn)行拋光，不會中斷作業(yè)，可顯著提高工作效率。
[0027]3、本發(fā)明所述的管內(nèi)拋光機構(gòu)通過設(shè)置兩組彈簧緩沖裝置，避免了不銹鋼彎管內(nèi)表面拋光時由于剛性沖擊而導(dǎo)致彎管內(nèi)表面被燒壞等不利因素，能夠控制拋光壓力在一定范圍內(nèi)波動，有效地提高了不銹鋼彎管內(nèi)表面的拋光質(zhì)量。
[0028]4、本發(fā)明所述的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)能夠完全實現(xiàn)不銹鋼彎管管內(nèi)的自動拋光，可完全代替人工操作，顯著提供工作效率，降低人力成本，提高企業(yè)的自動化水平。
【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明所述不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖2為本發(fā)明所述夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0031 ]圖3為本發(fā)明所述夾持傳動件的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖4為本發(fā)明所述上料車的結(jié)構(gòu)圖；
[0033]圖5為本發(fā)明所述上料傳送單元的結(jié)構(gòu)圖；
[0034]圖6為本發(fā)明所述管內(nèi)拋光機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0035]圖中各標(biāo)號的含義如下:
[0036]夾緊機構(gòu)1、上料車2、管內(nèi)拋光機構(gòu)3、工業(yè)機械手4、不銹鋼彎管131、上限位弧形塊132、夾持傳動件133、限位塊安裝座134、夾緊氣缸135、氣缸連接件136、主連接板137、機械手連接件138、加強肋139、直角固定塊140、下限位弧形塊141、條形孔142、轉(zhuǎn)動圓孔143、型材機架201、腳輪202、地腳203、輸送導(dǎo)軌204、輸送滑塊205、置物板206、上料傳送單元207、待加工零件盒209、主支撐板271、步進(jìn)電機272、大帶輪273、電機固定板274、傳送帶275、小帶輪276、第一軸承座277、滑塊278、絲杠279、第二軸承座280、面板314、下底板緩沖彈簧321、下底板緩沖塊322、下底板彈簧支撐座323、拋光下底板324、上底板彈簧支撐座325、上