六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及拋光與磨削加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]復(fù)雜工件特別是異形、曲面工件的加工包括拋光與打磨工藝，現(xiàn)有技術(shù)中一般是手工單獨(dú)的進(jìn)行拋光和打磨，這種加工方法存在的問(wèn)題是:人工拋磨困難且加工效率低，工件一致性低、對(duì)人工依賴程度高，雖然目前市場(chǎng)出現(xiàn)了一些機(jī)械手抓取工件砂帶打磨工件，大多砂帶打磨頭位置固定不動(dòng)，不能流水式作業(yè)打磨效率低下。因此，有必要設(shè)計(jì)一種既可提高打磨效率又能保證產(chǎn)品一致性的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)效率高，拋光打磨精度高，產(chǎn)品一致性好的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，且砂帶打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤(pán)上，具有節(jié)省空間的效果。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤(pán)打磨工作站和多個(gè)六自由度機(jī)械手；所述分度圓盤(pán)打磨工作站包括分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)、均勻分布于分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)上的多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)、以及設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個(gè)六自由度機(jī)械手設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的外圍，與所述多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。
[0006]所述分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)包括基座、間歇分割器底座、間歇分割器、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和圓盤(pán)，所述間歇分割器底座安裝于所述基座，所述間歇分割器安裝于所述間歇分割器底座，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述間歇分割器間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)，所述圓盤(pán)安裝于所述間歇分割器，所述間歇分割器帶動(dòng)所述圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]所述砂帶打磨機(jī)構(gòu)包括安裝于所述圓盤(pán)的砂帶工作站底座、以及安裝于砂帶工作站底座的打磨接觸輪、砂帶和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述打磨接觸輪旋轉(zhuǎn)。
[0008]所述砂帶打磨機(jī)構(gòu)還包括砂帶工作站防護(hù)罩，所述砂帶工作站防護(hù)罩安裝于所述砂帶工作站底座，用于隔離所述打磨接觸輪與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0009]所述砂帶工作站底座還設(shè)有粉塵收集料斗，所述砂帶工作站防護(hù)罩的底部與所述粉塵收集料斗連接處設(shè)有網(wǎng)格通孔，所述網(wǎng)格通孔可散熱與隔離粉塵顆粒。
[0010]所述控制系統(tǒng)包括控制所述六自由度機(jī)械手的工業(yè)計(jì)算機(jī)和控制所述分度圓盤(pán)打磨工作站的PLC控制器。
[0011]所述六自由度機(jī)械手包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于裝卸拋光工件。
[0012]所述六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護(hù)裝置。
[0013]有益效果:本發(fā)明采用多個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)械手與分度圓盤(pán)打磨工作站組合，實(shí)現(xiàn)了圓盤(pán)流水作業(yè)拋光打磨，分度圓盤(pán)打磨工作站可以根據(jù)粗、中、細(xì)各個(gè)工藝過(guò)程依工藝需要增減砂帶打磨機(jī)構(gòu)，六自由度機(jī)械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤(pán)打磨工作站打磨復(fù)雜工件；本發(fā)明中砂帶打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤(pán)上，具有節(jié)省空間的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明提供的分度圓盤(pán)打磨工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明提供的分度圓盤(pán)打磨工作站的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0018]參閱圖1，本發(fā)明提供一種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其包括控制系統(tǒng)(圖未示)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤(pán)打磨工作站20、電環(huán)部分10和多個(gè)六自由度機(jī)械手30。電環(huán)部分10設(shè)置于分度圓盤(pán)打磨工作站20的中心位置，分度圓盤(pán)打磨工作站20均布于圓盤(pán)240上，六自由度機(jī)械手30均勾分布于分度圓盤(pán)打磨工作站20的外圍，分度圓盤(pán)打磨工作站20通過(guò)電環(huán)部分10與控制系統(tǒng)電連接。采用多個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)械手與分度圓盤(pán)打磨工作站組合，實(shí)現(xiàn)了圓盤(pán)流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約成本。六自由度機(jī)械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤(pán)打磨工作站打磨復(fù)雜工件。本發(fā)明中砂帶打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤(pán)上，與現(xiàn)有的工件設(shè)置于圓盤(pán)上，同時(shí)多個(gè)打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤(pán)周圍相比，大大地節(jié)省了空間。
[0019]其中六自由度機(jī)械手30包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于靈活地裝卸拋光工件。本實(shí)施例提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護(hù)裝置，有效地降低了環(huán)境污染。
[0020]參閱圖2和圖3，分度圓盤(pán)打磨工作站20包括分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)和均勻分布于分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)上的多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)，多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)與多個(gè)六自由度機(jī)械手一一對(duì)應(yīng)。其中分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)包括基座210、間歇分割器底座220、間歇分割器230和圓盤(pán)240，間歇分割器底座220安裝于基座210上，間歇分割器230安裝于間歇分割器底座220上，圓盤(pán)240安裝于間歇分割器230上，間歇分割器230帶動(dòng)圓盤(pán)240轉(zhuǎn)動(dòng)。均勻分布于圓盤(pán)240上的多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)包括第一砂帶打磨機(jī)構(gòu)21、第二砂帶打磨機(jī)構(gòu)22、第三砂帶打磨機(jī)構(gòu)23、第四砂帶打磨機(jī)構(gòu)24......第N砂帶打磨機(jī)構(gòu)。砂帶打磨機(jī)構(gòu)可以根據(jù)工藝需要增減。每個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)包括安裝于圓盤(pán)240的砂帶工作站底座250、以及安裝于砂帶工作站底座250上的砂帶工作站驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、打磨接觸輪和砂帶，本實(shí)施例中打磨接觸輪包括第一打磨接觸輪270、第二打磨接觸輪280和第三打磨接觸輪290，根據(jù)工件形狀、位置要求及工藝要求選擇匹配的打磨接觸輪進(jìn)行打磨。作為優(yōu)選實(shí)施方式，本本實(shí)施例中的砂帶打磨機(jī)構(gòu)還包括砂帶工作站防護(hù)罩260，砂帶工作站防護(hù)罩260安裝于砂帶工作站底座250，用于隔離打磨接觸輪與砂帶工作站驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。砂帶工作站底座250還設(shè)有粉塵收集料斗201，砂帶工作站防護(hù)罩260的底部與粉塵收集料斗201連接處設(shè)有網(wǎng)格通孔，網(wǎng)格通孔可散熱，還可隔離粉塵顆粒。
[0021]本發(fā)明提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備的控制系統(tǒng)包括工業(yè)計(jì)算機(jī)和PLC控制器，工業(yè)計(jì)算機(jī)與控制六自由度機(jī)械手30連接，獨(dú)立控制六自由度機(jī)械手30 ；PLC控制器與分度圓盤(pán)打磨工作站20連接，獨(dú)立控制分度圓盤(pán)打磨工作站20。
[0022]本發(fā)明提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備具有以下優(yōu)點(diǎn):1、多個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)械手與分度圓盤(pán)打磨工作站組合，實(shí)現(xiàn)了圓盤(pán)流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約成本。2、分度圓盤(pán)打磨工作站可以根據(jù)粗、中、細(xì)各個(gè)工藝過(guò)程依工藝需要增減砂帶打磨機(jī)構(gòu)。3、六自由度機(jī)械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤(pán)打磨工作站打磨復(fù)雜工件。4、設(shè)置防護(hù)裝置，隔離加工環(huán)境，避免了拋光打磨造成的環(huán)境污染。
[0023]根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤(pán)打磨工作站和多個(gè)六自由度機(jī)械手；所述分度圓盤(pán)打磨工作站包括分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)、均勻分布于分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)上的多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)、以及設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個(gè)六自由度機(jī)械手設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的外圍，與所述多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)包括基座、間歇分割器底座、間歇分割器、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和圓盤(pán)，所述間歇分割器底座安裝于所述基座，所述間歇分割器安裝于所述間歇分割器底座，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述間歇分割器間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)，所述圓盤(pán)安裝于所述間歇分割器，所述間歇分割器帶動(dòng)所述圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述砂帶打磨機(jī)構(gòu)包括安裝于所述圓盤(pán)的砂帶工作站底座、以及安裝于砂帶工作站底座的打磨接觸輪、砂帶和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述打磨接觸輪旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述砂帶打磨機(jī)構(gòu)還包括砂帶工作站防護(hù)罩，所述砂帶工作站防護(hù)罩安裝于所述砂帶工作站底座，用于隔離所述打磨接觸輪與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述砂帶工作站底座還設(shè)有粉塵收集料斗，所述砂帶工作站防護(hù)罩的底部與所述粉塵收集料斗連接處設(shè)有網(wǎng)格通孔，所述網(wǎng)格通孔可散熱與隔離粉塵顆粒。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括控制所述六自由度機(jī)械手的工業(yè)計(jì)算機(jī)和控制所述分度圓盤(pán)打磨工作站的PLC控制器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:所述六自由度機(jī)械手包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于裝卸拋光工件。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，其特征在于:該六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備還包括用于與外部環(huán)境隔離的防護(hù)裝置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤(pán)打磨工作站和多個(gè)六自由度機(jī)械手；所述分度圓盤(pán)打磨工作站包括分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)、均勻分布于分度圓盤(pán)機(jī)構(gòu)上的多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)、以及設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個(gè)六自由度機(jī)械手設(shè)置于所述分度圓盤(pán)打磨工作站的外圍，與所述多個(gè)砂帶打磨機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。本發(fā)明提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備可根據(jù)工藝要求任意增減砂帶打磨機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了圓盤(pán)流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約成本，且本發(fā)明中砂帶打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤(pán)上，具有節(jié)省空間的效果。
【IPC分類】B24B55/08, B24B41/00, B24B21/18, B24B21/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105033822
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510541298
【發(fā)明人】楊春麗, 馬遠(yuǎn), 朱向前, 呂輝, 劉峪
【申請(qǐng)人】廣州遂聯(lián)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年8月28日