本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的打磨拋光工作一般采用人工手動(dòng)操作，即操作者手持工件接近打磨拋光機(jī)進(jìn)行打磨拋光，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，而且操作者容易受粉塵污染。于是，采用機(jī)器人代替人工的機(jī)器人打磨拋光機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，這類打磨拋光機(jī)較好地解決了線型復(fù)雜、多品種零件的表面打磨和降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度及受粉塵污染等問(wèn)題。但是，目前機(jī)器人無(wú)論單工位、多工位都存在打磨效率較低、設(shè)備投資回收周期長(zhǎng)和拋光效果欠佳等問(wèn)題。且因?yàn)樾D(zhuǎn)打磨中常因?yàn)轵?qū)動(dòng)氣缸的氣管極其容易發(fā)生纏繞問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的一種能夠機(jī)械化、打磨效率較高且防纏繞的打磨機(jī)器人。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的而采取的技術(shù)方案為：

一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人，該機(jī)器人包括控制座、與控制座活動(dòng)連接的機(jī)械臂，及裝設(shè)于該機(jī)械臂末端的打磨裝置，所述的機(jī)械臂與打磨裝置之間還設(shè)置有多方位控制機(jī)構(gòu)，所述的多方位控制機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)接頭組件,擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和打磨連接組件，所述的打磨連接組件包括左右安裝板，所述的左右安裝板一端通過(guò)設(shè)置固定板相連接，所述的固定板部分突出左右安裝板的上板面，且在突出部分上設(shè)置U型卡接口，所述的左右安裝板上固定設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸端設(shè)置鉸接口，所述的鉸接口置于左右安裝板之間，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左右轉(zhuǎn)動(dòng)板和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板設(shè)置在所述的左右安裝板的另一端，所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上通過(guò)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制左右轉(zhuǎn)動(dòng)板在左右安裝板上轉(zhuǎn)動(dòng),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上固定設(shè)置旋轉(zhuǎn)接頭組件，所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸和旋轉(zhuǎn)接頭外殼，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi)，所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼上設(shè)置多個(gè)第一進(jìn)氣孔，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸上設(shè)置相對(duì)應(yīng)第一進(jìn)氣孔個(gè)數(shù)的第二進(jìn)氣孔，所述的第二進(jìn)氣孔上通過(guò)設(shè)置氣體連通機(jī)構(gòu)與所述的第一進(jìn)氣孔相連通，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸的一側(cè)面上設(shè)置有第一出氣孔，所述的第一出氣孔與所述的第二進(jìn)氣孔相連通，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸一側(cè)面設(shè)置接氣圓盤(pán)，所述的接氣圓盤(pán)對(duì)應(yīng)第一出氣孔端設(shè)置接氣孔，所述的接氣孔通過(guò)設(shè)置O型密封圈與所述的第一出氣孔相連通，所述的接氣圓盤(pán)圓周面上設(shè)置第二出氣孔，所述的第二出氣孔與所述的接氣孔相連通。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述的氣體連通機(jī)構(gòu)包括在所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸上設(shè)置多個(gè)凸環(huán)和所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi)對(duì)應(yīng)凸環(huán)設(shè)置的環(huán)形凹槽，所述的凸環(huán)上設(shè)置與所述的第二進(jìn)氣孔相連通的第四進(jìn)氣孔，所述的第一進(jìn)氣孔設(shè)置在環(huán)形凹槽上。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述的凸環(huán)與環(huán)形凹槽之間設(shè)置密封圈。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一進(jìn)氣孔和第二出氣孔上分別設(shè)置氣管連接裝置。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)限位條。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件通過(guò)設(shè)置法蘭與所述的機(jī)械臂相連接。

本發(fā)明機(jī)械化、打磨效率較高，防纏繞且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明多方位控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)接頭外殼的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)接頭主軸的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明接氣圓盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做一個(gè)詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1所示，一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人，該機(jī)器人包括控制座、與控制座活動(dòng)連接的機(jī)械臂，及裝設(shè)于該機(jī)械臂末端的打磨裝置，所述的機(jī)械臂與打磨裝置之間還設(shè)置有多方位控制機(jī)構(gòu)，所述的多方位控制機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)接頭組件10,擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7和打磨連接組件5，所述的打磨連接組件5包括左右安裝板1，所述的左右安裝板1一端通過(guò)設(shè)置固定板2相連接，所述的固定板2部分突出左右安裝板的上板面，且在突出部分上設(shè)置U型卡接口3，所述的左右安裝板1上固定設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸出軸端設(shè)置鉸接口，所述的鉸接口置于左右安裝板1之間，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6設(shè)置在所述的左右安裝板1的另一端，所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板1上通過(guò)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6在左右安裝板1上轉(zhuǎn)動(dòng),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6上固定設(shè)置旋轉(zhuǎn)接頭組件8，所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件8包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸20和旋轉(zhuǎn)接頭外殼21，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在旋轉(zhuǎn)接頭外殼21內(nèi)，所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼21上設(shè)置多個(gè)第一進(jìn)氣孔22，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20上設(shè)置相對(duì)應(yīng)第一進(jìn)氣孔22個(gè)數(shù)的第二進(jìn)氣孔23，所述的第二進(jìn)氣孔23上通過(guò)設(shè)置氣體連通機(jī)構(gòu)與所述的第一進(jìn)氣孔22相連通，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20的一側(cè)面上設(shè)置有第一出氣孔24，所述的第一出氣孔24與所述的第二進(jìn)氣孔23相連通，所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20一側(cè)面設(shè)置接氣圓盤(pán)25，所述的接氣圓盤(pán)25對(duì)應(yīng)第一出氣孔24端設(shè)置接氣孔26，所述的接氣孔26通過(guò)設(shè)置O型密封圈與所述的第一出氣孔24相連通，所述的接氣圓盤(pán)25圓周面上設(shè)置第二出氣孔27，所述的第二出氣孔27與所述的接氣孔26相連通。

所述的氣體連通機(jī)構(gòu)包括在所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20上設(shè)置多個(gè)凸環(huán)28和所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi)對(duì)應(yīng)凸環(huán)28設(shè)置的環(huán)形凹槽29，所述的凸環(huán)28上設(shè)置與所述的第二進(jìn)氣孔27相連通的第四進(jìn)氣孔，所述的第一進(jìn)氣孔22設(shè)置在環(huán)形凹槽29上。

所述的凸環(huán)28與環(huán)形凹槽29之間設(shè)置密封圈。

所述的第一進(jìn)氣孔和第二出氣孔上分別設(shè)置氣管連接裝置。

所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6上設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)限位條9。

所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件10通過(guò)設(shè)置法蘭與所述的機(jī)械臂相連接。