本發(fā)明涉及一種機(jī)器人,尤其涉及一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人。
背景技術(shù):
傳統(tǒng)的打磨拋光工作一般采用人工手動(dòng)操作,即操作者手持工件接近打磨拋光機(jī)進(jìn)行打磨拋光,這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大,效率低,而且操作者容易受粉塵污染。于是,采用機(jī)器人代替人工的機(jī)器人打磨拋光機(jī)應(yīng)運(yùn)而生,這類打磨拋光機(jī)較好地解決了線型復(fù)雜、多品種零件的表面打磨和降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度及受粉塵污染等問(wèn)題。但是,目前機(jī)器人無(wú)論單工位、多工位都存在打磨效率較低、設(shè)備投資回收周期長(zhǎng)和拋光效果欠佳等問(wèn)題。且因?yàn)樾D(zhuǎn)打磨中常因?yàn)轵?qū)動(dòng)氣缸的氣管極其容易發(fā)生纏繞問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明提供的一種能夠機(jī)械化、打磨效率較高且防纏繞的打磨機(jī)器人。
本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的而采取的技術(shù)方案為:
一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人,該機(jī)器人包括控制座、與控制座活動(dòng)連接的機(jī)械臂,及裝設(shè)于該機(jī)械臂末端的打磨裝置,所述的機(jī)械臂與打磨裝置之間還設(shè)置有多方位控制機(jī)構(gòu),所述的多方位控制機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)接頭組件,擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和打磨連接組件,所述的打磨連接組件包括左右安裝板,所述的左右安裝板一端通過(guò)設(shè)置固定板相連接,所述的固定板部分突出左右安裝板的上板面,且在突出部分上設(shè)置U型卡接口,所述的左右安裝板上固定設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸端設(shè)置鉸接口,所述的鉸接口置于左右安裝板之間,所述的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左右轉(zhuǎn)動(dòng)板和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板設(shè)置在所述的左右安裝板的另一端,所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上通過(guò)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制左右轉(zhuǎn)動(dòng)板在左右安裝板上轉(zhuǎn)動(dòng),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上固定設(shè)置旋轉(zhuǎn)接頭組件,所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸和旋轉(zhuǎn)接頭外殼,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi),所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼上設(shè)置多個(gè)第一進(jìn)氣孔,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸上設(shè)置相對(duì)應(yīng)第一進(jìn)氣孔個(gè)數(shù)的第二進(jìn)氣孔,所述的第二進(jìn)氣孔上通過(guò)設(shè)置氣體連通機(jī)構(gòu)與所述的第一進(jìn)氣孔相連通,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸的一側(cè)面上設(shè)置有第一出氣孔,所述的第一出氣孔與所述的第二進(jìn)氣孔相連通,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸一側(cè)面設(shè)置接氣圓盤(pán),所述的接氣圓盤(pán)對(duì)應(yīng)第一出氣孔端設(shè)置接氣孔,所述的接氣孔通過(guò)設(shè)置O型密封圈與所述的第一出氣孔相連通,所述的接氣圓盤(pán)圓周面上設(shè)置第二出氣孔,所述的第二出氣孔與所述的接氣孔相連通。
作為進(jìn)一步改進(jìn),所述的氣體連通機(jī)構(gòu)包括在所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸上設(shè)置多個(gè)凸環(huán)和所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi)對(duì)應(yīng)凸環(huán)設(shè)置的環(huán)形凹槽,所述的凸環(huán)上設(shè)置與所述的第二進(jìn)氣孔相連通的第四進(jìn)氣孔,所述的第一進(jìn)氣孔設(shè)置在環(huán)形凹槽上。
作為進(jìn)一步改進(jìn),所述的凸環(huán)與環(huán)形凹槽之間設(shè)置密封圈。
作為進(jìn)一步改進(jìn),所述的第一進(jìn)氣孔和第二出氣孔上分別設(shè)置氣管連接裝置。
作為進(jìn)一步改進(jìn),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板上設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)限位條。
作為進(jìn)一步改進(jìn),所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件通過(guò)設(shè)置法蘭與所述的機(jī)械臂相連接。
本發(fā)明機(jī)械化、打磨效率較高,防纏繞且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便。
附圖說(shuō)明
圖1為本發(fā)明多方位控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)接頭外殼的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)接頭主軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為本發(fā)明接氣圓盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做一個(gè)詳細(xì)的說(shuō)明。
如圖1所示,一種防纏繞多方位打磨拋光用的機(jī)器人,該機(jī)器人包括控制座、與控制座活動(dòng)連接的機(jī)械臂,及裝設(shè)于該機(jī)械臂末端的打磨裝置,所述的機(jī)械臂與打磨裝置之間還設(shè)置有多方位控制機(jī)構(gòu),所述的多方位控制機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)接頭組件10,擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7和打磨連接組件5,所述的打磨連接組件5包括左右安裝板1,所述的左右安裝板1一端通過(guò)設(shè)置固定板2相連接,所述的固定板2部分突出左右安裝板的上板面,且在突出部分上設(shè)置U型卡接口3,所述的左右安裝板1上固定設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4,所述的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸出軸端設(shè)置鉸接口,所述的鉸接口置于左右安裝板1之間,所述的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6設(shè)置在所述的左右安裝板1的另一端,所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板1上通過(guò)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6在左右安裝板1上轉(zhuǎn)動(dòng),所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6上固定設(shè)置旋轉(zhuǎn)接頭組件8,所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件8包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸20和旋轉(zhuǎn)接頭外殼21,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在旋轉(zhuǎn)接頭外殼21內(nèi),所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼21上設(shè)置多個(gè)第一進(jìn)氣孔22,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20上設(shè)置相對(duì)應(yīng)第一進(jìn)氣孔22個(gè)數(shù)的第二進(jìn)氣孔23,所述的第二進(jìn)氣孔23上通過(guò)設(shè)置氣體連通機(jī)構(gòu)與所述的第一進(jìn)氣孔22相連通,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20的一側(cè)面上設(shè)置有第一出氣孔24,所述的第一出氣孔24與所述的第二進(jìn)氣孔23相連通,所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20一側(cè)面設(shè)置接氣圓盤(pán)25,所述的接氣圓盤(pán)25對(duì)應(yīng)第一出氣孔24端設(shè)置接氣孔26,所述的接氣孔26通過(guò)設(shè)置O型密封圈與所述的第一出氣孔24相連通,所述的接氣圓盤(pán)25圓周面上設(shè)置第二出氣孔27,所述的第二出氣孔27與所述的接氣孔26相連通。
所述的氣體連通機(jī)構(gòu)包括在所述的旋轉(zhuǎn)接頭主軸20上設(shè)置多個(gè)凸環(huán)28和所述的旋轉(zhuǎn)接頭外殼內(nèi)對(duì)應(yīng)凸環(huán)28設(shè)置的環(huán)形凹槽29,所述的凸環(huán)28上設(shè)置與所述的第二進(jìn)氣孔27相連通的第四進(jìn)氣孔,所述的第一進(jìn)氣孔22設(shè)置在環(huán)形凹槽29上。
所述的凸環(huán)28與環(huán)形凹槽29之間設(shè)置密封圈。
所述的第一進(jìn)氣孔和第二出氣孔上分別設(shè)置氣管連接裝置。
所述的左右轉(zhuǎn)動(dòng)板6上設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)限位條9。
所述的旋轉(zhuǎn)接頭組件10通過(guò)設(shè)置法蘭與所述的機(jī)械臂相連接。