一種新型焊槍調(diào)節(jié)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種新型焊槍調(diào)節(jié)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人在當(dāng)今社會發(fā)展中扮演著越來越重要的角色，其中最重要的領(lǐng)域之一無疑是工業(yè)機(jī)器人自動化焊接領(lǐng)域。目前，在現(xiàn)代化的生產(chǎn)過程中，管路的位置變化及自身形狀都遠(yuǎn)非之前可比，因而需要配備變位機(jī)，但這在某些特殊的情況下是無法實現(xiàn)的，而且還大幅增加了生產(chǎn)成本。而且，現(xiàn)在大直徑的管路焊接也大量出現(xiàn)，傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人在處理這些情況時難以對焊槍姿態(tài)做出實時調(diào)整，如果用傳統(tǒng)焊機(jī)來焊接三維相貫線則可能出現(xiàn)可達(dá)性不好、焊接姿態(tài)難以控制等問題，這些問題會導(dǎo)致傳統(tǒng)焊接機(jī)器人根本無法正常完成任務(wù)。
[0003]焊接機(jī)器人主要由腰關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)以及焊槍調(diào)節(jié)裝置構(gòu)成，而傳統(tǒng)焊接機(jī)器人的焊槍調(diào)節(jié)裝置按類型劃分主要可以分為三大類，即并聯(lián)結(jié)構(gòu)、差動輪系結(jié)構(gòu)和半圓雙導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，其中:
[0004](I)并聯(lián)結(jié)構(gòu):其優(yōu)點是多個電機(jī)協(xié)同控制，精度較好，反應(yīng)迅速，并且容錯能力十分優(yōu)秀，在部分位置出現(xiàn)問題時，并聯(lián)結(jié)構(gòu)依舊有可能完成大部分工作。但是其需要過多的電機(jī)來協(xié)同工作，造成控制復(fù)雜成本高昂，在一些工作中這是不必要的浪費；
[0005](2)差動輪系結(jié)構(gòu):由兩個電機(jī)控制兩組不同的齒輪通過齒輪不同的轉(zhuǎn)速組合可以實現(xiàn)十分靈活的運(yùn)動。但是這種機(jī)構(gòu)過于復(fù)雜對設(shè)計制造的要求很高，制造裝配成本會被拉高，不利于成本控制和廣泛的使用；
[0006](3)半圓雙導(dǎo)軌結(jié)構(gòu):這種結(jié)構(gòu)需要兩個圓弧導(dǎo)軌，有兩個電機(jī)控制，控制和結(jié)構(gòu)較為簡單。但是雙圓導(dǎo)軌制造成本較高，而且最重要的是這種導(dǎo)軌會占用大量空間，該機(jī)構(gòu)的體積會明顯受焊槍長度的影響，當(dāng)焊槍較長時，雙導(dǎo)軌的半徑也會很大；
[0007]通過分析上述三種結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點，可以得出，本領(lǐng)域急需一種可同時解決靈活性與簡單可靠成本低之間矛盾并能用來同焊接機(jī)器人協(xié)同工作，完成管道插接相貫線焊縫的焊接任務(wù)的焊槍調(diào)節(jié)裝置。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種新型焊槍調(diào)節(jié)裝置。
[0009]本實用新型具體技術(shù)方案如下:
[0010]本實用新型的新型焊槍調(diào)節(jié)裝置，包括帶有內(nèi)齒輪的圓弧型導(dǎo)軌、設(shè)置在圓弧型導(dǎo)軌上的工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和設(shè)置在圓弧型導(dǎo)軌下的行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝有焊槍，所述焊槍可通過行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)沿所述圓弧型導(dǎo)軌進(jìn)行圓周運(yùn)動，所述工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可帶動圓弧型導(dǎo)軌進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動。
[0011]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述圓弧型導(dǎo)軌的圓心角為10°?120°，其上端邊緣向外延伸形成帶有安裝孔的凸出部，所述圓弧型導(dǎo)軌兩側(cè)壁分別形成有弧形凹槽。
[0012]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在凸出部上，所述工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一框件、安裝板、設(shè)置在第一框件內(nèi)的第一電機(jī)、套裝在第一電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的第一錐齒輪以及與第一錐齒輪垂直相交并齒合的第二錐齒輪，所述安裝板安裝在所述凸出部的下部，其和凸出部的形狀相適配;所述安裝板上部固裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸依次貫穿凸出部和第一框件后與第二錐齒輪相連。
[0013]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一框件和第二錐齒輪之間的轉(zhuǎn)軸上套裝有軸承，所述第二錐齒輪上部的轉(zhuǎn)軸上套裝有第一卡環(huán)，所述第一框件和凸出部之間的轉(zhuǎn)軸上套裝有第二卡環(huán)。
[0014]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝板通過所述凸出部的安裝孔和凸出部螺裝在一起。
[0015]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二框件、滑車、設(shè)置在第二框件內(nèi)的第二電機(jī)以及套裝在第二電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的圓柱齒輪，所述滑車固定在第二框件上，其包括一個構(gòu)造有開口的底壁和兩個相互對稱設(shè)置并分別在上邊緣向內(nèi)形成有折邊的側(cè)壁，所述兩側(cè)壁分別和底壁垂直，所述圓柱齒輪和圓弧型導(dǎo)軌的內(nèi)齒輪齒合，其設(shè)置在兩個側(cè)壁之間并位于開口中，所述行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過和弧形凹槽卡接的折邊設(shè)置在圓弧型導(dǎo)軌下。
[0016]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊槍調(diào)節(jié)裝置還包括焊槍長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述焊槍長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括安裝導(dǎo)軌、長度調(diào)節(jié)滑塊和焊槍緊固件，所述長度調(diào)節(jié)滑塊上部設(shè)置有焊槍緊固件，其下部滑動連接在安裝導(dǎo)軌上，所述焊槍通過焊槍長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。
[0017]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊槍緊固件有兩個，焊槍緊固件為管卡座。
[0018]本實用新型所提供的新型焊槍調(diào)節(jié)裝置，實用性強(qiáng)，具有控制過程簡便、柔性化、可靈活移動和較好的經(jīng)濟(jì)性能等特點，能夠在較大范圍內(nèi)適應(yīng)插管直徑的變化，采用手臂焊槍調(diào)節(jié)裝置獨立設(shè)計，可完成前后左右移動及旋轉(zhuǎn)等動作，可以實現(xiàn)焊槍軌跡和焊槍姿態(tài)的獨立控制，解決靈活性與簡單可靠成本低之間矛盾并能用來同焊接機(jī)器人協(xié)同工作，完成管道插接相貫線焊縫的焊接任務(wù)。
【附圖說明】
[0019]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用型新作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0020]圖1為實施例1的新型焊槍調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2為實施例2所述的弧型導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為實施例3所述的工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為實施例4所述的行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為實施例5所述的焊槍長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]其中:1、圓弧型導(dǎo)軌，2、工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3、行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，4、焊槍長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，5、焊槍，11、凸出部，12、弧形凹槽，21、第一框件，22、安裝板，23、第一電機(jī)轉(zhuǎn)軸，24、第一錐齒輪，25、第二錐齒輪，31、第二框件，32、滑車，33、第二電機(jī)轉(zhuǎn)軸，34、圓柱齒輪，41、安裝導(dǎo)軌，42、長度調(diào)節(jié)滑塊，43、焊槍緊固件，221、轉(zhuǎn)軸，321、折邊。
【具體實施方式】
[0026]實施例1
[0027]本實用新型提供一種新型焊槍調(diào)節(jié)裝置，如圖1所示，該新型焊槍調(diào)節(jié)裝置，包括帶有內(nèi)齒輪的圓弧型導(dǎo)軌1、設(shè)置在圓弧型導(dǎo)軌I上的工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和設(shè)置在圓弧型導(dǎo)軌I下的行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上安裝有焊槍5，焊槍5可通過行走角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3沿圓弧型導(dǎo)軌I進(jìn)行圓周運(yùn)動，工作角旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2可帶動圓弧型導(dǎo)軌I進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動。
[0028]實施例2
[0029]本實用新型提供一種新型焊槍調(diào)節(jié)裝置，該新型焊槍調(diào)節(jié)裝置與實施例1不同的是，如圖2所示，弧型導(dǎo)軌I的圓心