專利名稱：復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械制造自動(dòng)化及數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域，特別涉及一種串并聯(lián)復(fù)合結(jié)構(gòu)五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
目前，五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床在結(jié)構(gòu)上主要有兩種類型，一類是采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的常規(guī)五坐標(biāo)機(jī)床，另一類是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的基于Stewart平臺(tái)原理的并聯(lián)結(jié)構(gòu)方案。
常規(guī)五坐標(biāo)機(jī)床在總體結(jié)構(gòu)上基本上采用工件和刀具沿各自導(dǎo)軌共同運(yùn)動(dòng)的方案。一種典型方案是將裝載工件的轉(zhuǎn)臺(tái)固定于正交工作臺(tái)上，讓其帶動(dòng)工件沿C軸旋轉(zhuǎn)并在X-Y平面內(nèi)作平移運(yùn)動(dòng)；將主軸單元安裝于可沿A軸或B軸旋轉(zhuǎn)的擺頭上，并將擺頭固定在立柱滑板上讓其沿Z軸運(yùn)動(dòng)；由此實(shí)現(xiàn)三直線運(yùn)動(dòng)加兩旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的五坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。在這類結(jié)構(gòu)中，由于運(yùn)動(dòng)部分(包括工件、夾具、轉(zhuǎn)臺(tái)和工作臺(tái)等)的總質(zhì)量比較大，再加上傳動(dòng)環(huán)節(jié)的彈性變形和導(dǎo)軌中的摩擦阻力較大，使機(jī)床難以獲得高的進(jìn)給速度和加速度，不能滿足現(xiàn)代高速高效加工的要求。另一個(gè)突出問(wèn)題是，常規(guī)五坐標(biāo)機(jī)床結(jié)構(gòu)是一種串聯(lián)開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，組成環(huán)節(jié)多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且由于存在懸臂部件和環(huán)節(jié)間的聯(lián)接間隙，難以保證高的總體剛度，不容易獲得高的加工精度和加工質(zhì)量。
基于Stewart平臺(tái)原理的五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床的典型結(jié)構(gòu)為一“六桿平臺(tái)結(jié)構(gòu)”。其具體含義是，將六根可變長(zhǎng)度驅(qū)動(dòng)桿(簡(jiǎn)稱驅(qū)動(dòng)桿)的一端固定于靜平臺(tái)(如地基或機(jī)床框架)上，驅(qū)動(dòng)桿的另一端與動(dòng)平臺(tái)，即主軸單元相聯(lián)接。這樣，調(diào)節(jié)六驅(qū)動(dòng)桿的長(zhǎng)度，可使主軸和刀具相對(duì)于工件作六自由度進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。其中包括沿三個(gè)線性軸X、Y、Z的平移運(yùn)動(dòng)和沿三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A、B、C的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于裝于主軸中的刀具一般為回轉(zhuǎn)體，僅用五個(gè)量即可確定其位置與姿態(tài)。因此，實(shí)際應(yīng)用時(shí)只需對(duì)X、Y、Z、A、B這五個(gè)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，即可實(shí)現(xiàn)五坐標(biāo)加工。
通過(guò)分析可以發(fā)現(xiàn)對(duì)于一般直接基于Stewart平臺(tái)原理的五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床，其旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的合理運(yùn)動(dòng)范圍比常規(guī)五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床要小得多(如A、B軸的旋轉(zhuǎn)范圍通常只有20～30度，而常規(guī)五坐標(biāo)機(jī)床可以達(dá)到90度以上)，并且隨著旋轉(zhuǎn)角的加大這類五坐標(biāo)機(jī)床的有效工作空間將大幅度減小。因此，基于Stewart平臺(tái)原理的五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床不能加工需大范圍多坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的零件，這就大大限制了這類機(jī)床的應(yīng)用范圍。
本發(fā)明的目的是為有效解決常規(guī)五坐標(biāo)機(jī)床結(jié)構(gòu)復(fù)雜、剛度差、精度難以保證、制造難度大、生產(chǎn)成本高等問(wèn)題和Stewart平臺(tái)五坐標(biāo)機(jī)床旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)范圍小、加工空間小等不足之處，設(shè)計(jì)出一種復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，使其不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大、精度高、制造容易、生產(chǎn)成本低，而且具有大范圍加工能力等突出優(yōu)點(diǎn)，適合普及應(yīng)用于制造工業(yè)、國(guó)防工業(yè)和國(guó)民經(jīng)濟(jì)其他生產(chǎn)部門。
本發(fā)明提出一種復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，包括機(jī)床框架，工作臺(tái)，設(shè)置于該工作臺(tái)上方的主軸部件，其特征在于，還包括設(shè)置于所說(shuō)的機(jī)床框架上部相對(duì)位置的兩條平行的直線導(dǎo)軌，每個(gè)導(dǎo)軌上有兩個(gè)滑塊，導(dǎo)軌和滑塊內(nèi)裝有驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置，所說(shuō)的主軸部件通過(guò)四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)支撐于工作臺(tái)上方，每條腿由一根以上固定的等長(zhǎng)度的驅(qū)動(dòng)桿組成，該驅(qū)動(dòng)桿的一端與主軸部件相連接，另一端與對(duì)應(yīng)的滑塊相連接。
本發(fā)明的四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)中，四條腿的結(jié)構(gòu)完全相同，每條腿的驅(qū)動(dòng)桿的兩端設(shè)置有球鉸(或虎克鉸)。該結(jié)構(gòu)中各驅(qū)動(dòng)桿相互平行，并位于垂直平面內(nèi)。
本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置可由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠、螺母組成，所說(shuō)的伺服電機(jī)與絲杠相連并一起設(shè)置于導(dǎo)軌內(nèi)，所說(shuō)的滑塊與螺母相連。
本發(fā)明另一形式的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置可采用直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，由固定于導(dǎo)軌上的電機(jī)定子，固定于滑塊上的電機(jī)動(dòng)子所組成。當(dāng)電機(jī)動(dòng)子相對(duì)于定子運(yùn)動(dòng)時(shí)，即可直接帶動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)，省去了絲杠、螺母等機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，從而有利于提高機(jī)床的進(jìn)給速度和加速度，并可提高機(jī)床的加工精度。
本發(fā)明的主軸部件包括支承座，其上部裝有伺服電機(jī)，該支承座的下部裝有軸承，支承于該軸承上的電主軸單元該伺服電機(jī)與電主軸單元分別連接有小齒形帶輪與大齒形帶輪，以及套于大小齒形帶輪的齒形帶。該伺服電機(jī)通過(guò)齒形帶驅(qū)動(dòng)電主軸單元圍繞軸作±90°旋轉(zhuǎn)。
本發(fā)明機(jī)床五坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下(1)X坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)當(dāng)四個(gè)滑塊10、12、24、30沿導(dǎo)軌14、16向+X方向同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)四條腿26帶動(dòng)主軸18和刀具相對(duì)于工件作+X坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)如

圖1所示。當(dāng)四個(gè)滑塊沿導(dǎo)軌向-X方向同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)四條腿帶動(dòng)主軸和刀具相對(duì)于工件作-X坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。只要導(dǎo)軌足夠長(zhǎng)，X坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)行程是沒(méi)有限制的，因此，該機(jī)床既可加工小型工件，也可以加工大型工件。
(2)Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)當(dāng)導(dǎo)軌16上的兩個(gè)滑塊12、30同時(shí)向相反方向運(yùn)動(dòng)(使兩滑塊間的距離增大)，而導(dǎo)軌14上的兩個(gè)滑塊10、24同時(shí)向相對(duì)方向運(yùn)動(dòng)(使兩滑塊間的距離縮小)，則通過(guò)四條腿可帶動(dòng)主軸和刀具相對(duì)于工件作+Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)如圖2所示。若四個(gè)滑塊的運(yùn)動(dòng)與上述過(guò)程相反，主軸和刀具則相對(duì)于工件作-Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
(3)Z坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)當(dāng)導(dǎo)軌14上的滑塊24和導(dǎo)軌16上的滑塊30同時(shí)向+X方向運(yùn)動(dòng)，而導(dǎo)軌14上的滑塊10和導(dǎo)軌16上的滑塊12同時(shí)向-X方向運(yùn)動(dòng)，則通過(guò)四條腿可帶動(dòng)主軸和刀具相對(duì)于工件作+Z坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)如圖3所示。反之，主軸和刀具則相對(duì)于工件作-Z坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
(4)C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)(主軸部件圍繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng))是通過(guò)四個(gè)滑塊的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)四個(gè)滑塊按圖4方式運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)四條腿帶動(dòng)主軸部件作+C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)四個(gè)滑塊作與圖4相反的運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)四條腿帶動(dòng)主軸部件作-C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
(5)B坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)通過(guò)主軸部件中的伺服電機(jī)帶動(dòng)電主軸單元作±90°轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)所要求的B坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。此運(yùn)動(dòng)與C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)相配合，即可對(duì)刀具的姿態(tài)進(jìn)行全方位控制。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)的重大區(qū)別在于(1)常規(guī)串聯(lián)結(jié)構(gòu)五坐標(biāo)機(jī)床至少有五個(gè)運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)相串聯(lián)，難以提高機(jī)床總體剛度和加工精度。本發(fā)明為一個(gè)高剛度并聯(lián)環(huán)節(jié)加一串聯(lián)環(huán)節(jié)，總體剛度大為提高，非常有利于提高加工精度和加工質(zhì)量。此外，本發(fā)明的五坐標(biāo)機(jī)床，僅刀具和其驅(qū)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，笨重的工件、夾具和工作臺(tái)等都不運(yùn)動(dòng)，因而易于實(shí)現(xiàn)高速高效加工。
(2)六條腿并聯(lián)機(jī)床有六個(gè)自由度(有一冗于自由度)，需六條腿同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)主軸和刀具的三坐標(biāo)平移運(yùn)動(dòng)和三坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由于多坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)之間的相互制約不但大大限制了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)范圍，而且增大了設(shè)計(jì)與控制的復(fù)雜性。本發(fā)明采用四條腿，在實(shí)現(xiàn)三坐標(biāo)平移運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上重點(diǎn)解決一個(gè)方向(即C坐標(biāo))的旋轉(zhuǎn)，由于沒(méi)有其它旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的制約，因而易于使C坐標(biāo)獲得較大的旋轉(zhuǎn)角，再加上主軸部件提供的B坐標(biāo)大角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以使刀具獲得大范圍全方位運(yùn)動(dòng)，因而不僅可以加工更為復(fù)雜的零件，而且大大簡(jiǎn)化了機(jī)床總體結(jié)構(gòu)，有利于優(yōu)化設(shè)計(jì)和高效控制。
本發(fā)明具有如下顯著效果本發(fā)明既具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大、精度高等優(yōu)點(diǎn)，又具有較大的加工范圍，其旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)范圍可達(dá)±90°，加工空間大大高于Stewart平臺(tái)五坐標(biāo)機(jī)床，特別是其縱向行程可達(dá)10米以上，可以加工大型和重型復(fù)雜工件。此外，這種新型機(jī)床還可方便地組成生產(chǎn)線，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
本發(fā)明可以為軍工生產(chǎn)、航空航天器制造及各類民用制造業(yè)提供一種重要的新裝備。由于這類機(jī)床可以進(jìn)行全方位加工，因而不僅可以加工各種復(fù)雜零件，而且可以大幅度提高加工柔性和加工效率。這一新型機(jī)床的推廣應(yīng)用，將為制造工業(yè)現(xiàn)代化，增強(qiáng)綜合國(guó)力作出有較大實(shí)效的貢獻(xiàn)。
附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明圖1是本發(fā)明機(jī)床X坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)俯視示意圖。
圖2是本發(fā)明機(jī)床Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)俯視示意圖。
圖3是本發(fā)明機(jī)床Z坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)俯視示意圖。
圖4是本發(fā)明機(jī)床C坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)俯視示意圖。
圖5本發(fā)明實(shí)施例總體結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
圖6是本發(fā)明驅(qū)動(dòng)腿的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7是本發(fā)明滑塊驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)施例之一結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8是本發(fā)明滑塊驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)施例之二結(jié)構(gòu)示意圖。
圖9是本發(fā)明的主軸部件實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種復(fù)合結(jié)構(gòu)五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)實(shí)施例，如圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，結(jié)合各圖分別描述如下本實(shí)施例的五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床總體結(jié)構(gòu)，如圖5所示。包括立柱62(共四個(gè))置于床身64上，連接板60(左右各一塊)將前后立柱聯(lián)結(jié)為一體。該機(jī)床上部有兩條直線導(dǎo)軌14和16。前導(dǎo)軌14安裝于兩前立柱頂端，后導(dǎo)軌16安裝于兩后立柱頂端，兩導(dǎo)軌通過(guò)橫梁68(左右各一個(gè))聯(lián)結(jié)為一體。導(dǎo)軌上裝有滑塊10、12、24、30，導(dǎo)軌和滑塊內(nèi)裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及傳動(dòng)裝置，機(jī)床的主軸部件(即旋轉(zhuǎn)頭)18通過(guò)四條腿支撐于工件22上方。每條腿由兩根(為加強(qiáng)剛度也可采用多根)固定長(zhǎng)度的驅(qū)動(dòng)桿26組成。驅(qū)動(dòng)桿的一端通過(guò)球鉸(或虎克鉸)20與主軸部件相連接，另一端通過(guò)球鉸(或虎克鉸)28與對(duì)應(yīng)的滑塊相連接。調(diào)節(jié)四個(gè)滑塊在導(dǎo)軌上的位置，可通過(guò)四條腿驅(qū)動(dòng)主軸部件作四坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。其中包括沿X、Y、Z坐標(biāo)軸的平移運(yùn)動(dòng)和沿C坐標(biāo)(圍繞Z軸)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于裝于主軸部件中的電主軸單元可作沿B坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使主軸和刀具可作X、Y、Z、B、C五坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的五坐標(biāo)加工。
本實(shí)施例的四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)中，四條腿的結(jié)構(gòu)完全相同，圖6是其結(jié)構(gòu)示意圖。每條腿由兩根(或多根)等長(zhǎng)度驅(qū)動(dòng)桿26及其兩端的球鉸(或虎克鉸)20、28等組成。該結(jié)構(gòu)中各驅(qū)動(dòng)桿相互平行，并位于垂直平面內(nèi)。
圖7是本發(fā)明中滑塊驅(qū)動(dòng)裝置的一種實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置采用伺服電機(jī)36驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)36通過(guò)聯(lián)軸器72帶動(dòng)滾珠絲杠34旋轉(zhuǎn)。絲杠34轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使螺母32作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)滑塊24沿導(dǎo)軌14作直線運(yùn)動(dòng)。軸承70用于支撐絲杠并承受滑塊傳遞來(lái)的軸向力。
圖8是本發(fā)明另一形式的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)施例示意圖。該裝置采用直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，電機(jī)定子40固定于導(dǎo)軌14上，電機(jī)動(dòng)子38固定于滑塊24上。當(dāng)電機(jī)動(dòng)子相對(duì)于定子運(yùn)動(dòng)時(shí)，即可直接帶動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)，省去了絲杠、螺母等機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，從而有利于提高機(jī)床的進(jìn)給速度和加速度，并可提高機(jī)床的加工精度。
圖9是本發(fā)明主軸部件18的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。該部件中兩套圓錐磙子軸承52安裝于支承座42下部的兩個(gè)對(duì)稱孔中。電主軸單元56支承于該軸承上。支承座42的上部裝有伺服電機(jī)44，可通過(guò)小齒形帶輪46、齒形帶48、大齒形帶輪50驅(qū)動(dòng)電主軸單元56圍繞軸54作±90旋轉(zhuǎn)。
權(quán)利要求
1.一種復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，包括機(jī)床框架，工作臺(tái)，設(shè)置于該工作臺(tái)上方的主軸部件，其特征在于，還包括設(shè)置于所說(shuō)的機(jī)床框架上部相對(duì)位置的兩條平行的直線導(dǎo)軌，每個(gè)導(dǎo)軌上有兩個(gè)滑塊，導(dǎo)軌和滑塊內(nèi)裝有驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置，所說(shuō)的主軸部件通過(guò)四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)支撐于工作臺(tái)上方，每條腿由一根以上同定的等長(zhǎng)度的驅(qū)動(dòng)桿組成，該驅(qū)動(dòng)桿的一端與主軸部件相連接，另一端與對(duì)應(yīng)的滑塊相連接。
2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，其特征在于，所說(shuō)的四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)中，每條腿的驅(qū)動(dòng)桿的兩端設(shè)置有球鉸或虎克鉸，各驅(qū)動(dòng)桿相互平行，并位于垂直平面內(nèi)。
3.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式五坐際數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，其特征在于，所說(shuō)的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠、螺母組成，所說(shuō)的伺服電機(jī)與絲杠相連并一起設(shè)置于導(dǎo)軌內(nèi)，所說(shuō)的滑塊與螺母相連。
4.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，其特征在于，所說(shuō)的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置采用直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，由固定于導(dǎo)軌上的電機(jī)定子，固定于滑塊上的電機(jī)動(dòng)子所組成。
5.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式五坐際數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)，其特征在于，所說(shuō)的主軸部件包括支承座，其上部裝有伺服電機(jī)，該支承座的下部裝有軸承，支承于該軸承上的電主軸單元，該伺服電機(jī)與電主軸單元分別連接有小齒形帶輪與大齒形帶輪，以及套于大小齒形帶輪的齒形帶。
全文摘要
本發(fā)明屬于機(jī)械制造自動(dòng)化及數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域,包括機(jī)床框架、工作臺(tái)、設(shè)置于工作臺(tái)上方的主軸部件以及設(shè)置于機(jī)床框架上部相對(duì)位置的兩條平行的直線導(dǎo)軌,每個(gè)導(dǎo)軌上有兩個(gè)滑塊,導(dǎo)軌和滑塊內(nèi)裝有驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置,主軸部件通過(guò)四條腿并聯(lián)結(jié)構(gòu)支撐于工作臺(tái)上方,每條腿由一根以上等長(zhǎng)度的驅(qū)動(dòng)桿組成,驅(qū)動(dòng)件的一端與主軸部件相連接,另一端與滑塊相連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大、精度高,制造容易、生產(chǎn)成本低,具有大范圍加工能力等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B23Q5/34GK1251790SQ99123749
公開(kāi)日2000年5月3日 申請(qǐng)日期1999年11月19日 優(yōu)先權(quán)日1999年11月19日
發(fā)明者周凱 申請(qǐng)人:清華大學(xué)