1.一種抑制管板群縫焊接變形的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，該方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在子步驟s21中，優(yōu)選采用加速穩(wěn)健特征法(surf)獲取點云特征點，通過匹配特征點估計初始變換矩陣，使得不同位置的點云基本重疊，完成粗配準(zhǔn)；此外，優(yōu)選采用迭代最近點法(icp)將點云數(shù)據(jù)對齊到同一坐標(biāo)系，獲得一個完整的管板三維點云模型。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在子步驟s22中，優(yōu)選采用最小二乘法擬合所述平板平面，并求取該平面的法向量n1，繼而求出n1與所述xoy面的法向量n2(0,0,1)之間的夾角以及旋轉(zhuǎn)軸n3＝n1×n2；接著根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)軸n3和夾角使用羅德里格斯旋轉(zhuǎn)公式求取旋轉(zhuǎn)矩陣r：
4.如權(quán)利要求1-3任意一項所述的方法，其特征在于，在子步驟s23中，優(yōu)選將所述管板三維點云模型的平板平面的高度值作為直通濾波的允許最小值limit_zmin，同時允許最大值limit_zmax＝limit_zmin+3mm，由此得到所述管道三維模型。
5.如權(quán)利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，在子步驟s23中，優(yōu)選還包括將所述管道三維模型中的噪聲點和離群點去除的統(tǒng)計濾波處理。
6.如權(quán)利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，在子步驟s24中，優(yōu)選采用基于密度的聚類算法(dbscan)，通過設(shè)置聚類距離閾值和每個聚類的最小點數(shù)對所述管道點云模型進(jìn)行分割，并使用霍夫圓變化法檢測圓形管道，獲得管道的圓心坐標(biāo)oi(xi,yi)；接著計算焊接加工坐標(biāo)系下對應(yīng)的管道圓心坐標(biāo)oi’(xi’,yi’)，由此得到焊縫位置信息。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在步驟s3中，根據(jù)管道圓心坐標(biāo)oi’(xi’,yi’)，計算整個焊接過程中的溫度分布、應(yīng)力分布和焊接路徑總路程，并結(jié)合焊接路徑的總變形和總路程來為代加工對象定義一個適應(yīng)度函數(shù)。
8.如權(quán)利要求1-7任意一項所述的方法，其特征在于，在步驟s4中，優(yōu)選包括下列子步驟：
9.一種采用如權(quán)利要求1-8任意一項所述方法來進(jìn)行加工的焊接系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：