本實用新型涉及剃須刀組裝生產領域，尤其涉及剃須刀手柄組裝過程中的抓取和擒縱機構。

背景技術：

一個完整的剃須刀外殼包括頂蓋、按鈕、蟹鉗和手柄四個部分組成，剃須刀的自動化裝配生產線包括以下工藝流程：1、將頂蓋放到治具上；2、將按鈕放到治具上；3將蟹鉗放到治具上；4、將蟹鉗和按鈕一起組裝到頂蓋里面；5、將手柄裝入頂蓋里；6、將頂蓋夾緊；7、檢測按鈕功能是否正常；8、將按鈕功能正常的剃須刀機架抓取到成品箱內；9、將按鈕不正常的剃須刀外殼輸送至廢品收集箱內。從上述過程中可以看出，手柄的抓取過程并不是一個單純地抓取過程，機械手還需要將手柄組裝至頂蓋里，故此需要設計一種方便機械手抓取和組裝的抓取和擒縱機構。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提供一種手柄送料順暢、自動化程度高的剃須刀手柄的抓取和擒縱機構。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種剃須刀手柄的抓取和擒縱機構，包括機器人、夾具和擒縱機構，所述夾具上設有連接部，夾具的下端設有夾緊氣缸和抓手，機器人通過連接部與夾具固定連接，夾緊氣缸與抓手固定連接，且夾緊氣缸帶動抓手抓取手柄；所述擒縱機構位于手柄輸送線的尾端，且擒縱機構上設有手柄仿形定位塊、擋料定位氣缸和擋板，所述手柄仿形定位塊的一端與手柄輸送線相通，手柄仿形定位塊的另一端與擋板抵接，所述擋料定位氣缸與擋板固定連接；手柄輸送線將手柄輸送至手柄仿形定位塊中，擋料定位氣缸帶動擋板前移，機器人帶動夾具抓取手柄。

其中，所述手柄仿形定位塊內設有與手柄大小相適應的凹槽，所述凹槽一端的橫截面為矩形，凹槽的另一端的橫截面為等腰梯形；所述手柄仿形定位塊上還設有固定蓋板，所述固定蓋板的長度小于手柄仿形定位塊的長度。

其中，所述擋板上設有兩個導向塊，兩個導向塊對稱固定在擋板上且兩個導向塊形成夾持空間，手柄仿形定位塊位于夾持空間內與擋板抵接。

其中，所述擒縱機構上設有“工”字型的機架，所述手柄仿形定位塊包括第一定位塊和第二定位塊，所述第一定位塊和第二定位塊均固定在“工”字型的機架的上橫梁上；所述擋料定位氣缸包括第一氣缸和第二氣缸，所述擋板包括第一擋板和第二擋板，所述第一氣缸與第一擋板固定連接，第二氣缸與第二擋板固定連接，且第一擋板和第二擋板對稱固定在“工”字型的機架的立柱上。

其中，所述擒縱機構上還設有到第一到料檢測電眼、第二到料檢測電眼、第一反料檢測電眼和第二反料檢測電眼；所述第一到料檢測電眼和第一反料檢測電眼固定在第一擋板上，第二到料檢測電眼和第二到料檢測電眼固定在第二擋板上。

其中，所述抓手設有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，所述第一抓取部和第二抓取部相對設置形成第一夾持空間，第三抓取部和第四抓取部相對設置形成第二夾持空間，手柄位于第一夾持空間和第二夾持空間內被抓手夾取。

本實用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的剃須刀手柄的抓取和擒縱機構，手柄輸送線每次只能輸送一個手柄至手柄仿形定位塊，手柄的位置被固定，便于機器人帶動夾具取料；同時在擒縱機構上設置擋料定位氣缸和擋板，手柄在抓取的過程中，擋板阻擋后續(xù)的手柄被輸送至手柄仿形定位塊中，避免手柄輸送出現(xiàn)錯亂的情況，整個擒縱送料和抓取過程，井然有序，自動化程度高。

附圖說明

圖1為本實用新型夾具的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型擒縱機構的整體結構示意圖；

圖3為本實用新型擒縱機構的爆炸圖。

主要元件符號說明如下：

1、夾具 2、擒縱機構

11、連接部 12、抓手

13、夾緊氣缸 21、手柄仿形定位塊

22、擋料定位氣缸 23、擋板

24、機架 25、第一到料檢測電眼

26、第二到料檢測電眼 27、第一反料檢測電眼

28、第二反料檢測電眼 212、固定蓋板

213、導向塊 214、第一定位塊

215、第二定位塊 221、第一氣缸

222、第二氣缸 231、第一擋板

232、第二擋板

具體實施方式

為了更清楚地表述本實用新型，下面結合附圖對本實用新型作進一步地描述。

請參閱圖1，本實用新型提供一種剃須刀手柄的抓取和擒縱機構，包括機器人(圖未示)、夾具1和擒縱機構2，夾具1上設有連接部11，夾具1的下端設有夾緊氣缸13和抓手12，機器人通過連接部11與夾具1固定連接。夾緊氣缸13與抓手12固定連接，且夾緊氣缸13控制抓手12抓取手柄。請參閱圖2，擒縱機構2位于手柄輸送線的尾端，且擒縱機構2上設有手柄仿形定位塊21、擋料定位氣缸22和擋板23，手柄仿形定位塊21的一端與手柄輸送線相通，手柄仿形定位塊21的另一端與擋板23抵接，擋料定位氣缸22與擋板23固定連接；手柄輸送線將手柄輸送至手柄仿形定位塊21中，擋料定位氣缸22帶動擋板23前移，機器人帶動夾具1抓取手柄。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的剃須刀手柄的抓取和擒縱機構，手柄輸送線每次只能輸送一個手柄至手柄仿形定位塊21，手柄的位置被固定，便于機器人帶動夾具1取料；同時在擒縱機構2上設置擋料定位氣缸22和擋板23，手柄在抓取的過程中，擋板23阻擋后續(xù)的手柄被輸送至手柄仿形定位塊21中，避免手柄輸送出現(xiàn)錯亂的情況，整個擒縱送料和抓取過程，井然有序，自動化程度高。

請參閱圖3，在本實施例中，手柄仿形定位塊21內設有與手柄大小相適應的凹槽，凹槽一端的橫截面為矩形，凹槽的另一端的橫截面為等腰梯形；手柄仿形定位塊21上還固定設有固定蓋板212，固定蓋板212的長度小于手柄仿形定位塊21的長度。剃須刀手柄的結構為一端為梯形的剃須頭，另一端為圓柱體的手柄，故此本實用新型的手柄仿形定位塊21設計為一端的橫截面為矩形、另一端的橫截面為等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易變動，便于機器人帶動夾具1取料。同時在手柄仿形定位塊21上還設有固定蓋板212，固定蓋板212覆蓋在凹槽上，進一步在空間上限制手柄的位置，防止手柄在輸送的過程中隨意改變位置。并且固定蓋板212的長度小于手柄仿形定位塊21，這樣手柄的一部分會露出來，一方面節(jié)約制作成本，另一方面便于操作人員直接觀察手柄輸送的狀態(tài)。本實用新型的手柄仿形定位塊21與擋板23是抵接連接的，擋板23在擋料定位氣缸22的控制下前后移動，為了保證擋板23移動的方向是固定的，本實用新型提出了一種技術方案：擋板23上設有兩個導向塊213，兩個導向塊213對稱固定在擋板23上且兩個導向塊213形成夾持空間，手柄仿形定位塊21位于夾持空間內與擋板23抵接。本實施例中兩個導向塊213的距離與手柄仿形定位塊21的寬度相適應，兩個導向塊213與手柄仿形定位塊21的兩側面貼合連接，這樣擋板23在氣缸的帶動下沿手柄仿形定位塊21的長度方向前后移動，擋板23的移動方向被固定。

剃須刀的手柄屬于體積較大的部件，在實際生產中采用抓手和夾緊氣缸的配合即可抓取，但考慮到手柄的長度較長，整個手柄的重心不易把握，抓手12在抓取的過程中手柄容易掉落，因此，本實用新型提出了一種技術方案：抓手12設有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部和第二抓取部相對設置形成第一夾持空間，第三抓取部和第四抓取部相對設置形成第二夾持空間，手柄位于第一夾持空間和第二夾持空間內被抓手夾取。本實用新型的抓手12形成兩個夾持空間，手柄位于兩個夾持空間內，抓手抓取的更牢固，手柄不易掉落。

實際生產中為了提高生產效率，往往夾具1上會設置兩組抓手12，相應的擒縱機構2上也會設置兩組手柄仿形定位塊21，本實用新型提出了一種擒縱機構2的結構：擒縱機構2上設有“工”字型的機架24，手柄仿形定位塊21包括第一定位塊214和第二定位塊215，第一定位塊214和第二定位塊215均固定在“工”字型的機架24的上橫梁上。擋料定位氣缸22包括第一氣缸221和第二氣缸222，擋板23包括第一擋板231和第二擋板232，第一氣缸221與第一擋板231固定連接，第二氣缸222與第二擋板232固定連接，且第一擋板231和第二擋板232對稱固定在“工”字型的機架24的立柱上。本實用新型擒縱機構2的機架24為“工”字型機架，擒縱機構2的占地面積小，與手柄輸送線連接更緊密，第一定位塊214、第一擋板231、第一氣缸221位于機架24的一側，第二定位塊214、第二擋板232、第二氣缸222位于機架24的另一側。

本實用新型利用手柄仿形定位塊來限制手柄的輸送位置，但在實際生產中會存在手柄的輸送方向倒置、手柄未及時到料的情況，針對上述技術問題，本實施例中提出了一種技術方案：擒縱機構2上還設有到第一到料檢測電眼25、第二到料檢測電眼26、第一反料檢測電眼27和第二反料檢測電眼28；第一到料檢測電眼25和第一反料檢測電眼27固定在第一擋板231上，第二到料檢測電眼26和第二到料檢測電眼28固定在第二擋板232上。

下面詳細說明本實用新型剃須刀手柄的抓取和擒縱機構的工作流程：

手柄輸送線將手柄正確輸送至手柄仿形定位塊21中，第一到料檢測電眼25和第二到料檢測電眼26檢測到手柄正確到料，擋料定位氣缸22控制擋板23向前移動，機器人帶動夾具1抓取手柄，并將手柄組裝置剃須刀治具中的正確位置；

第一到料檢測電眼25和第二到料檢測電眼26沒有檢測到手柄到料，擋料定位氣缸22控制擋板23向后移動，手柄輸送線繼續(xù)將手柄輸送至手柄仿形定位塊21中；

重復上述步驟，即可完成剃須刀手柄的全自動抓取和擒縱工序。

當手柄輸送線輸送存在錯誤時，例如：第一到料檢測電眼25檢測一條輸送線已經(jīng)正常到料，第二到料檢測電眼26檢測另一條輸送線未正常到料，此時，機器人帶動夾具1抓取手柄時，只有一邊的抓手12進行抓取動作，另一邊的抓手12不進行抓取動作；

當手柄輸送線輸送存在另一種錯誤時，例如，第一反料檢測電眼27檢測一條輸送線的手柄輸送方向錯誤時，第二反料檢測電眼28檢測另一條輸送線的手柄輸送方向也錯誤時，此時，機器人帶動夾具1抓取手柄，并將手柄移動至出料桶中進行再次重復輸送。

本實用新型的優(yōu)勢在于：

1、手柄仿形定位塊21設計為一端的橫截面為矩形、另一端的橫截面為等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易變動，便于機器人帶動夾具取料。

2、設置到料檢測電眼和反料檢測電眼，便于檢測手柄輸送的狀態(tài)，無論手柄輸送正確還是輸送錯誤都能實現(xiàn)手柄的自動化抓取處理。

以上公開的僅為本實用新型的幾個具體實施例，但本實用新型并非局限于此，任何本領域的技術人員能思之的變化都應落入本實用新型的保護范圍。