本實(shí)用新型屬于焊接技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于焊接變位機(jī)的避障行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

焊接技術(shù)中，管類結(jié)構(gòu)件及其他大型件的焊接中常常應(yīng)用焊接變位機(jī)，焊接變位機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)環(huán)縫焊接的高質(zhì)量的焊接，但是，在實(shí)際的焊接工藝過(guò)程中，大型件的焊接變位機(jī)缺少靈活的行走機(jī)構(gòu)，而現(xiàn)有變位機(jī)設(shè)備笨重，靈活性差，難以適應(yīng)不同的大型焊接件外型尺寸的變化及焊縫位置的變化，同時(shí)難以保證設(shè)備的安全可靠性，嚴(yán)重影響了焊接工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種滾圈變位機(jī)行走機(jī)構(gòu)，以滿足大型、重型的管道焊接變位機(jī)在橫向或軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)保護(hù)性的避障功能，防止安全事故發(fā)生，操作簡(jiǎn)單，保證了焊接工藝的高效、高質(zhì)量的完成。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型所述焊接變位機(jī)軸向行走機(jī)構(gòu)包括：第一行走支架和第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走驅(qū)動(dòng)軸、行走支撐輪、行走輔助輪組件、行走上接板、斜擋板組件和行走連接箱體，所述第一行走支架為工字型結(jié)構(gòu)件，第一行走支架上設(shè)有第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于行走連接箱體一端，第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與行走驅(qū)動(dòng)軸連接，行走驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有行走支撐輪，所述行走支撐輪在第一行走支架工字型頂部，在行走連接箱體兩端還設(shè)有兩組第一側(cè)輪和第二側(cè)輪，第一側(cè)輪和第二側(cè)輪夾持第一行走支架工字型中部，防止第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在第一行走支架上發(fā)生側(cè)向位移，所述第一側(cè)輪和第二側(cè)輪通過(guò)側(cè)輪連接件連接，在側(cè)輪連接件上設(shè)有斜擋板組件；在行走連接箱體上部設(shè)有行走上接板，行走上接板用于連接固定下部支架，在行走連接箱體上還設(shè)有行走輔助輪組件，所述行走輔助輪組件的輪組與行走驅(qū)動(dòng)軸連接的行走支撐輪結(jié)構(gòu)相似，行走輔助輪組件的輪組輪軸為偏心軸可以調(diào)節(jié)支撐輪和行走支架的間隙，行走輔助輪組件的輪組無(wú)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

進(jìn)一步的，所述斜擋板組件包括斜擋板、斜擋板肋板、折頁(yè)連接桿、折頁(yè)、擋板伸縮桿、伸縮桿座和限位傳感器，所述斜擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個(gè)平行的斜擋板肋板、兩個(gè)平行的斜擋板肋板一端分別設(shè)有折頁(yè)連接桿，折頁(yè)連接桿自由端分別固定有折頁(yè)，所述折頁(yè)固定在行走連接箱體一端，在兩個(gè)平行的斜擋板肋板間固接有擋板伸縮桿，擋板伸縮桿插在伸縮桿座內(nèi)，連接斜擋板，在其中的一個(gè)斜擋板肋板上設(shè)有限位傳感器，自動(dòng)避障，起到保護(hù)設(shè)備，防止設(shè)備造成人員傷害。

焊接滾圈變位機(jī)，包括下部支架、下部滾圈、上部滾圈、起吊機(jī)構(gòu)和軸向行走機(jī)構(gòu)，所述下部支架上設(shè)有第一滾圈支承滾輪組件、第二滾圈支撐滾輪組件和滾圈驅(qū)動(dòng)組件，所述下部支架底部設(shè)有兩組軸向行走機(jī)構(gòu)，第一滾圈支撐滾輪組件和第二滾圈支撐滾輪組件對(duì)稱設(shè)置在下部支架的底部，在第一滾圈支撐滾輪組件和第二滾圈支撐滾輪組件上設(shè)有下部滾圈，下部滾圈與上部滾圈通過(guò)滾圈連接臂連接形成完整的環(huán)形滾圈，環(huán)形滾圈兩側(cè)壁上分別設(shè)有直徑大小不一的滾圈第一整環(huán)件和滾圈第二整環(huán)件，所述滾圈第一整環(huán)件是由焊接在上部滾圈和下部滾圈的半環(huán)件在上部滾圈和下部滾圈閉合狀態(tài)下而成的一個(gè)完整的環(huán)形件；滾圈第二整環(huán)件是由焊接在上部滾圈和下部滾圈半環(huán)件在上部滾圈和下部滾圈閉合狀態(tài)下而成的另外一個(gè)完整的環(huán)形件；滾圈第一整環(huán)件在滾圈第二整環(huán)件內(nèi)，在滾圈連接臂一側(cè)的下部支撐架上設(shè)有起吊機(jī)構(gòu)，所述起吊機(jī)構(gòu)能吊起上部滾圈，使上部滾圈向上打開(kāi)，所述下部滾圈和上部滾圈上設(shè)有若干個(gè)滾圈齒銷，滾圈第二整環(huán)件對(duì)滾圈齒銷起到壓緊的作用，在所述下部支架上設(shè)有滾圈驅(qū)動(dòng)組件，所述滾圈驅(qū)動(dòng)組件上設(shè)有滾圈驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滾圈驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾圈驅(qū)動(dòng)齒輪，所述滾圈驅(qū)動(dòng)滾輪與滾圈齒銷嚙合，帶動(dòng)整個(gè)滾圈轉(zhuǎn)動(dòng)；

進(jìn)一步的，滾圈變位機(jī)上設(shè)有的起吊機(jī)構(gòu)包括起吊驅(qū)動(dòng)組件、起吊固定架、起吊臂和吊耳，所述起吊驅(qū)動(dòng)組件包括起吊驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)推桿，所述起吊驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于下部支架上，起吊推動(dòng)桿通過(guò)齒輪箱與電動(dòng)推桿一端連接，電動(dòng)推桿的另一端與起吊臂上的起吊臂第二鉸接部連接；

進(jìn)一步的，起吊臂包括起吊臂水平部、起吊臂彎折部和起吊臂豎直部，三部分形成內(nèi)凹形狀，內(nèi)凹方向與滾圈外圓方向相對(duì)，在起吊臂豎直部開(kāi)有直角形的起吊臂直角避讓部，起吊臂直角避讓部的兩個(gè)直角邊端部設(shè)有起吊臂第一鉸接部和起吊臂第二鉸接部，所述起吊臂第一鉸接部與起吊固定架鉸接；起吊臂上的起吊臂水平部自由端設(shè)有起吊臂連接部，起吊臂連接部處連接有吊耳，吊耳與上部滾圈連接；

進(jìn)一步的，起吊固定架包括起吊固定架固定部、起吊固定架直部、起吊固定架斜部，起吊固定架固定部與下部支架固接，起吊固定架斜部的自由端設(shè)有起吊固定架鉸接部，起吊臂與起吊固定架之間通過(guò)起吊臂第一鉸接部和起吊固定架鉸接部鉸接；

進(jìn)一步的，吊耳包括吊耳臂、第一吊耳輪、第二吊耳輪和吊耳連接部，所述第一吊耳輪與第二吊耳輪間設(shè)有間隙，且第一吊耳輪和第二吊耳輪間隙將滾圈第二整環(huán)件卡在其中，第二吊耳輪卡在滾圈第一整環(huán)件和滾圈第二整環(huán)件間，第一吊耳輪和第二吊耳輪通過(guò)吊耳臂連接，吊耳臂通過(guò)吊耳連接部與起吊臂固定連接，在上部滾圈的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩組吊耳；

進(jìn)一步的，在下部滾圈設(shè)有四個(gè)頂緊組件和一個(gè)下部支撐座組件，在上部滾圈內(nèi)設(shè)有兩個(gè)頂緊組件，下部支撐座組件包括下部支撐座第一固定體、下部支撐座第一伸縮桿、下部支撐座第二固定體、下部支撐座第二伸縮桿和下部支撐座承載架，所述下部支撐座第一固定體套設(shè)在下部支撐座第一伸縮桿外，下部支撐座第二固定體套設(shè)在下部支撐座第二伸縮桿外，下部支撐架第一伸縮桿和下部支撐架第二伸縮桿共同支撐一個(gè)下部支撐座承載架，所述下部支撐座承載架為內(nèi)凹結(jié)構(gòu)架，下部支撐座承載架下部中間設(shè)有一個(gè)頂緊組件；

進(jìn)一步的，頂緊組件包括頂緊座、頂緊桿、頂緊件固定座和旋轉(zhuǎn)把手，頂緊座位于頂緊桿一端，頂緊桿上螺紋套設(shè)有頂緊件固定座，在頂緊座和頂緊件固定座間設(shè)有旋轉(zhuǎn)把手，所述頂緊固定座固定于滾圈的側(cè)壁上，且位于滾圈內(nèi)部；

進(jìn)一步的，下部滾圈的開(kāi)口端設(shè)有下限位連接板，上部滾圈的開(kāi)口端設(shè)有上限位連接板，上限位連接板與下限位板結(jié)構(gòu)一樣，下限位連接板為矩形板，矩形板一面上開(kāi)有互相垂直的第一限位板槽和第二限位板槽，兩個(gè)板槽截面為半圓形，矩形板端面開(kāi)有貫通上下的連接桿限位槽；在下限位連接板上的兩個(gè)板槽內(nèi)分別放置限位柱，所述限位柱上開(kāi)有限位柱避讓槽，所述限位柱通過(guò)螺釘固定在第一限位板槽和第二限位板槽內(nèi)，所述限位柱避讓槽放置螺釘帽，防止上限位連接的板槽與兩個(gè)限位柱出現(xiàn)干涉現(xiàn)象；

進(jìn)一步的，上部滾圈與下部滾圈的鎖緊是由滾圈連接桿實(shí)現(xiàn)，所述滾圈連接桿包括連接桿螺紋部和連接桿軸孔部，所述連接桿軸孔部通過(guò)銷軸固定于下部滾圈的開(kāi)口端，當(dāng)需要將上部滾圈和下部滾圈鎖緊時(shí)，向上轉(zhuǎn)動(dòng)滾圈連接桿，將滾圈連接桿放置在連接桿限位槽內(nèi)，并通過(guò)連接桿螺母鎖緊；

進(jìn)一步的，第一滾圈支撐滾輪組件和第二滾圈支撐滾輪組件結(jié)構(gòu)一樣，所述第一滾圈支撐滾輪組件包括滾圈支撐輪連接板、滾圈側(cè)槽輪和滾圈頂輪，滾圈支撐輪連接板上設(shè)置有滾圈側(cè)槽輪軸和滾圈頂輪軸，滾圈側(cè)槽輪設(shè)置在滾圈側(cè)槽輪軸上，滾圈頂輪設(shè)置在滾圈頂輪軸，所述滾圈側(cè)槽輪位于滾圈第一整環(huán)件和滾圈第二整環(huán)件間，滾圈頂輪與滾圈外圓相抵接，起到支撐作用，滾圈支撐輪連接板外端對(duì)應(yīng)滾圈側(cè)槽輪和滾圈頂輪設(shè)有用于固定的側(cè)槽輪端固定件和頂輪端固定件，所述滾圈側(cè)槽輪和滾圈頂輪成對(duì)設(shè)置在兩個(gè)滾圈支撐輪連接板之間；

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所述的行走機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明所述的滾圈式焊接變位機(jī)的行走機(jī)構(gòu)使得滾圈變位機(jī)能夠精確實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)焊接，自動(dòng)化程度高，操作簡(jiǎn)單，特別適合大型、重型長(zhǎng)管的焊接，實(shí)用性強(qiáng)，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)保護(hù)性的避障功能，防止安全事故發(fā)生。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器剖面示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器上下部連接示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器下半部部分示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器頂緊組件示意圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的變位器下部支撐座組件示意圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的起吊固定架示意圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的起吊臂示意圖；

圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的吊耳示意圖；

圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的連接桿示意圖；

圖12為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的限位連接板示意圖；

圖13為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的限位柱示意圖；

圖14為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的滾圈支撐滾輪組件示意圖；

圖15為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的滾圈支撐滾輪組件端面示意圖；

圖16為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的行走機(jī)構(gòu)示意圖；

圖17為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的行走輪示意圖；

圖18為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的行走架斜擋板組件示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1-下部支架；11-第一滾圈支撐滾輪組件；12-第二滾圈支撐滾輪組件；2-下部滾圈；21-下部支撐座組件；210-頂緊組件；23-滾圈連接臂；2301-滾圈第一整環(huán)件；2302-滾圈第二整環(huán)件；3-上部滾圈；40-起吊驅(qū)動(dòng)組件；41-起吊固定架；42-起吊臂；43-吊耳；5-滾圈驅(qū)動(dòng)組件；01-第一行走支架；02-第二行走支架；03-第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；04-第二行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；031-第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)；041-第二行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)；230-下限位連接板；320-上限位連接板；2030-滾圈連接桿；2031-連接桿螺母；2302-滾圈連接臂鉸接部；2303-滾圈連接臂固接部；2350-滾圈齒銷；50-滾圈驅(qū)動(dòng)齒輪；402-電動(dòng)推桿；2101-頂緊座；2100-頂緊桿；21000-頂緊件固定座；2102-旋轉(zhuǎn)把手；23000-限位柱；230001-限位柱避讓槽；211-下部支撐座第一固定體；213-下部支撐座第一伸縮桿；212-下部支撐座第二固定體；214-下部支撐座第二伸縮桿；215-下部支撐座承載架；410-起吊固定架固定部；411-起吊固定架直部；412-起吊固定架斜部；41042-起吊固定架鉸接部；420-起吊臂直角避讓部；42041-起吊臂第一鉸接部；420402-起吊臂第二鉸接部；421-起吊臂彎折部；42043-起吊臂連接部；430-吊耳臂；431-第一吊耳輪；432-第二吊耳輪；43042-吊耳連接部；0131-第一側(cè)輪；0132-第二側(cè)輪；013102-側(cè)輪連接件；0312-行走支撐輪；20301-連接桿螺紋部；20302-連接桿軸孔部；23001-第一限位板槽；23002-第二限位板槽；23003-連接桿限位槽；1110-滾圈側(cè)槽輪軸；1111-滾圈側(cè)槽輪；1120-滾圈頂輪軸；1121-滾圈頂輪；111-側(cè)槽輪端固定件；112-頂輪端固定件；110-滾圈支撐輪連接板；05-斜擋板組件；051-斜擋板；052-擋板肋板；053-折頁(yè)連接桿；054-折頁(yè)；055-擋板伸縮桿；056-伸縮桿座；057-限位傳感器；0301-行走上接板；0311-行走驅(qū)動(dòng)軸；0310-行走輔助輪組件。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過(guò)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。

如圖1-5所示，一種滾圈變位機(jī)，包括下部支架1、下部滾圈2、上部滾圈3、起吊機(jī)構(gòu)和軸向行走機(jī)構(gòu)，所述下部支架1上設(shè)有第一滾圈支承滾輪組件11、第二滾圈支撐滾輪組件12和滾圈驅(qū)動(dòng)組件5，所述下部支架1底部設(shè)有兩組軸向行走機(jī)構(gòu)，第一滾圈支撐滾輪組件11和第二滾圈支撐滾輪組件12對(duì)稱設(shè)置在下部支架1的底部，在第一滾圈支撐滾輪組件11和第二滾圈支撐滾輪組件12上設(shè)有下部滾圈2，下部滾圈2與上部滾圈3通過(guò)滾圈連接臂23連接形成完整的環(huán)形滾圈，環(huán)形滾圈兩側(cè)壁上分別設(shè)有直徑大小不一的滾圈第一整環(huán)件2301和滾圈第二整環(huán)件2302，滾圈第一整環(huán)件2301在滾圈第二整環(huán)件2302內(nèi)，在滾圈連接臂23一側(cè)的下部支撐架1上設(shè)有起吊機(jī)構(gòu)，所述起吊機(jī)構(gòu)能吊起上部滾圈3，使上部滾圈3向上打開(kāi)，所述下部滾圈2和上部滾圈3上設(shè)有若干個(gè)滾圈齒銷2350，在所述下部支架1上設(shè)有滾圈驅(qū)動(dòng)組件5，所述滾圈驅(qū)動(dòng)組件5上設(shè)有滾圈驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滾圈驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾圈驅(qū)動(dòng)齒輪50，所述滾圈驅(qū)動(dòng)滾輪50與滾圈齒銷2350嚙合，帶動(dòng)整個(gè)滾圈轉(zhuǎn)動(dòng)；

如圖1-4和8-10所示，滾圈變位機(jī)上設(shè)有的起吊機(jī)構(gòu)包括起吊驅(qū)動(dòng)組件40、起吊固定架41、起吊臂42和吊耳43，所述起吊驅(qū)動(dòng)組件40包括起吊驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)推桿402，所述起吊驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于下部支架1上，起吊推動(dòng)桿402通過(guò)齒輪箱與電動(dòng)推桿402一端連接，電動(dòng)推桿402的另一端與起吊臂42上的起吊臂第二鉸接部420402連接；

如圖9所示，起吊臂42包括起吊臂水平部、起吊臂彎折部421和起吊臂豎直部，三部分形成內(nèi)凹形狀，內(nèi)凹方向與滾圈外圓方向相對(duì)，在起吊臂豎直部開(kāi)有直角形的起吊臂直角避讓部420，起吊臂直角避讓部420的兩個(gè)直角邊端部設(shè)有起吊臂第一鉸接部42041和起吊臂第二鉸接部420402，所述起吊臂第一鉸接部42041與起吊固定架41鉸接；起吊臂42上的起吊臂水平部自由端設(shè)有起吊臂連接部42043，起吊臂連接部42043處連接有吊耳43，吊耳43與上部滾圈3連接；

如圖8所示，起吊固定架41包括起吊固定架固定部410、起吊固定架直部411、起吊固定架斜部412，起吊固定架固定部410與下部支架1固接，起吊固定架斜部412的自由端設(shè)有起吊固定架鉸接部41042，起吊臂42與起吊固定架41之間通過(guò)起吊臂第一鉸接部42041和起吊固定架鉸接部41042鉸接；

如圖10所示，吊耳43包括吊耳臂430、第一吊耳輪431、第二吊耳輪432和吊耳連接部43042，所述第一吊耳輪431與第二吊耳輪432間設(shè)有間隙，且第一吊耳輪431和第二吊耳輪432間隙將滾圈第二整環(huán)件2302卡在其中，第二吊耳輪432卡在滾圈第一整環(huán)件2301和滾圈第二整環(huán)件2302間，第一吊耳輪431和第二吊耳輪432通過(guò)吊耳臂430連接，吊耳臂430通過(guò)吊耳連接部43042與起吊臂42固定連接，在上部滾圈3的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩組吊耳43；

如圖1、3、6和7所示，在下部滾圈2設(shè)有四個(gè)頂緊組件210和一個(gè)下部支撐座組件21，在上部滾圈3內(nèi)設(shè)有兩個(gè)頂緊組件210，如圖7所示，下部支撐座組件21包括下部支撐座第一固定體211、下部支撐座第一伸縮桿213、下部支撐座第二固定體212、下部支撐座第二伸縮桿214和下部支撐座承載架215，所述下部支撐座第一固定體211套設(shè)在下部支撐座第一伸縮桿213外，下部支撐座第二固定體212套設(shè)在下部支撐座第二伸縮桿214外，下部支撐架第一伸縮桿213和下部支撐架第二伸縮桿214共同支撐一個(gè)下部支撐座承載架215，所述下部支撐座承載架215為內(nèi)凹結(jié)構(gòu)架，下部支撐座承載架215下部中間設(shè)有一個(gè)頂緊組件210；

如圖6所示，頂緊組件210包括頂緊座2101、頂緊桿2100、頂緊件固定座21000和旋轉(zhuǎn)把手2102，頂緊座2101位于頂緊桿2100一端，頂緊桿210上螺紋套設(shè)有頂緊件固定座21000，在頂緊座2101和頂緊件固定座21000間設(shè)有旋轉(zhuǎn)把手2102，所述頂緊固定座21000固定于滾圈的側(cè)壁上，且位于滾圈內(nèi)部；

如圖12、13所示，下部滾圈2的開(kāi)口端設(shè)有下限位連接板230，上部滾圈3的開(kāi)口端設(shè)有上限位連接板320，上限位連接板320與下限位板230結(jié)構(gòu)一樣，如圖12所示，下限位連接板230為矩形板，矩形板一面上開(kāi)有互相垂直的第一限位板槽23001和第二限位板槽23002，兩個(gè)板槽截面為半圓形，矩形板端面開(kāi)有貫通上下的連接桿限位槽23003；

在下限位連接板230上的兩個(gè)板槽內(nèi)分別放置限位柱23000，所述限位柱23000上開(kāi)有限位柱避讓槽230001，所述限位柱23000通過(guò)螺釘固定在第一限位板槽23001和第二限位板槽23002內(nèi)，所述限位柱避讓槽230001放置螺釘帽，防止上限位連接320的板槽與兩個(gè)限位柱23000出現(xiàn)干涉現(xiàn)象；

如圖11所示，上部滾圈3與下部滾圈2的鎖緊是由滾圈連接桿2030實(shí)現(xiàn)，所述滾圈連接桿2030包括連接桿螺紋部20301和連接桿軸孔部20302，所述連接桿軸孔部20302通過(guò)銷軸固定于下部滾圈2的開(kāi)口端，當(dāng)需要將上部滾圈3和下部滾圈2鎖緊時(shí)，向上轉(zhuǎn)動(dòng)滾圈連接桿2030，將滾圈連接桿2030放置在連接桿限位槽23003內(nèi)，并通過(guò)連接桿螺母2031鎖緊；

如圖14和15所示，第一滾圈支撐滾輪組件11和第二滾圈支撐滾輪組件12結(jié)構(gòu)一樣，所述第一滾圈支撐滾輪組件11包括滾圈支撐輪連接板110、滾圈側(cè)槽輪1111和滾圈頂輪1121，滾圈支撐輪連接板110上設(shè)置有滾圈側(cè)槽輪軸1110和滾圈頂輪軸1120，滾圈側(cè)槽輪1111設(shè)置在滾圈側(cè)槽輪軸1110上，滾圈頂輪1121設(shè)置在滾圈頂輪軸1120，所述滾圈側(cè)槽輪1111位于滾圈第一整環(huán)件2301和滾圈第二整環(huán)件2302間，滾圈頂輪1121與滾圈外圓相抵接，起到支撐作用，滾圈支撐輪連接板110外端對(duì)應(yīng)滾圈側(cè)槽輪1111和滾圈頂輪1121設(shè)有用于固定的側(cè)槽輪端固定件111和頂輪端固定件112，所述滾圈側(cè)槽輪1111和滾圈頂輪1121是成對(duì)設(shè)置在兩個(gè)滾圈支撐輪連接板110之間；

如圖1和16-18所示，軸向行走機(jī)構(gòu)包括第一行走支架01和第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)03，所述第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)03包括第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)031、行走驅(qū)動(dòng)軸0311、行走支撐輪0312、行走輔助輪組件0310、行走上接板0301、斜擋板組件05和行走連接箱體，所述第一行走支架01為工字型結(jié)構(gòu)件，第一行走支架01上設(shè)有第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)03，所述第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)031固定于行走連接箱體一端，第一行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)031的輸出軸與行走驅(qū)動(dòng)軸0311連接，行走驅(qū)動(dòng)軸0311上設(shè)有行走支撐輪0312，所述行走支撐輪0312在第一行走支架01工字型頂部，在行走連接箱體兩端還設(shè)有兩組第一側(cè)輪0131和第二側(cè)輪0132，第一側(cè)輪0131和第二側(cè)輪0132夾持第一行走支架01工字型中部，防止第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)03在第一行走支架01上發(fā)生側(cè)向位移，第一側(cè)輪0131和第二側(cè)輪0132對(duì)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)起導(dǎo)向限位作用；所述第一側(cè)輪0131和第二側(cè)輪0132通過(guò)側(cè)輪連接件013102連接，在側(cè)輪連接件013102上設(shè)有斜擋板組件05；在行走連接箱體上部設(shè)有行走上接板0301，行走上接板0301用于連接固定下部支架1，在行走連接箱體上還設(shè)有行走輔助輪組件0310，所述行走輔助輪組件0310的輪組與行走驅(qū)動(dòng)軸0311連接的行走支撐輪0312結(jié)構(gòu)相似，行走輔助輪組件0310的輪組輪軸為偏心軸可以調(diào)節(jié)支撐輪和行走支架01的間隙，行走輔助輪組件0310的輪組無(wú)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述斜擋板組件05包括斜擋板051、斜擋板肋板052、折頁(yè)連接桿053、折頁(yè)054、擋板伸縮桿055、伸縮桿座056和限位傳感器057，所述斜擋板051內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個(gè)平行的斜擋板肋板052、兩個(gè)平行的斜擋板肋板052一端分別設(shè)有折頁(yè)連接桿053，折頁(yè)連接桿053自由端分別固定有折頁(yè)054，所述折頁(yè)054固定在行走連接箱體一端，在兩個(gè)平行的斜擋板肋板052間固接有擋板伸縮桿055，擋板伸縮桿055插在伸縮桿座056內(nèi)，且擋板伸縮桿055卡套設(shè)一彈簧，彈簧置于伸縮桿座056內(nèi)，實(shí)現(xiàn)擋板伸縮桿055的自由伸縮，在其中的一個(gè)斜擋板肋板052上設(shè)有限位傳感器057，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)碰觸工作人員或其他機(jī)構(gòu)時(shí)，斜擋板051受壓產(chǎn)生微小伸縮量，且這種位移變化引起限位傳感器057的感應(yīng)變化，通過(guò)控制模塊自動(dòng)控制行走機(jī)構(gòu)停止，防止造成人員傷害或設(shè)備損壞，該部分的傳感器為常規(guī)的壓力避障傳感器或激光傳感器的結(jié)合。

本發(fā)明所述的滾圈變位機(jī)操作簡(jiǎn)單，變位精準(zhǔn)，能夠自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，具有廣泛的適用性，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了焊接工作效率；本發(fā)明所述的可軸向滑動(dòng)的滾圈變位機(jī)能夠精確實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)焊接，自動(dòng)化程度高，操作簡(jiǎn)單，特別適合大型、重型長(zhǎng)管的焊接，實(shí)用性強(qiáng)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。