專利名稱：激光焊接示教裝置以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行使用機(jī)器人的焊接作業(yè)的示教的激光焊接示教裝置以及方法。
背景技術(shù)：
使用機(jī)器人的焊接一般是在使機(jī)器人移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行。這里，在存在多個(gè)焊接處的情況下必須在此焊接處所間移動(dòng)機(jī)器人。在使用了機(jī)器人的焊接中，期望能夠盡可能縮短在此焊接處所間的機(jī)器人移動(dòng)即空程，縮短整體作業(yè)時(shí)間。例如，特開2001-222309號(hào)說(shuō)明書中所公開的通過(guò)具備作業(yè)區(qū)間識(shí)別機(jī)構(gòu)以及作業(yè)區(qū)間自動(dòng)停止機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)效率化的示教再現(xiàn)方式的機(jī)器人控制裝置。
在現(xiàn)有空程動(dòng)作中，使用使機(jī)器人的TCP(Tool Center Point)移動(dòng)的方法居多。但是此方法在特別是像應(yīng)焊接部位以點(diǎn)存在于相離較遠(yuǎn)的多處的情況時(shí)，TCP的移動(dòng)需要時(shí)間，結(jié)果導(dǎo)致焊接作業(yè)整體需要花費(fèi)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間。
發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種示教裝置以及示教方法，該示教裝置使掃描動(dòng)作的示教簡(jiǎn)單化，使機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)間的縮短成為可能。
為達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，提供一種激光焊接示教裝置，在包含控制激光束的照射方向的激光掃描儀和搭載該激光掃描儀并且可變更該激光掃描儀的位置以及姿勢(shì)的機(jī)器人的激光焊接系統(tǒng)中，生成上述激光掃描儀以及上述機(jī)器人的動(dòng)作程序，其具有顯示部，顯示應(yīng)焊接工件以及上述激光掃描儀的模型；焊縫指定部，在上述工件模型上指定多條焊縫；分組部，基于上述激光掃描儀的可掃描區(qū)域?qū)⑸鲜龆鄺l焊縫分成多個(gè)組；以及程序創(chuàng)建部，關(guān)于上述多個(gè)組各個(gè)，創(chuàng)建上述機(jī)器人以及上述掃描儀的動(dòng)作程序，使得在上述機(jī)器人處于與該各個(gè)組對(duì)應(yīng)的位置上的期間上述激光掃描儀掃描包含在該各個(gè)組內(nèi)的所有焊縫。
關(guān)于上述多個(gè)的各個(gè)組，上述程序創(chuàng)建部能夠創(chuàng)建上述機(jī)器人以及上述激光掃描儀的動(dòng)作程序，使得在上述激光掃描儀掃描包含在該各個(gè)組中的焊縫期間上述機(jī)器人停止。或是，上述程序創(chuàng)建部創(chuàng)建上述機(jī)器人以及上述激光掃描儀的動(dòng)作程序，使得在上述激光掃描儀掃描上述焊縫期間上述機(jī)器人勻速移動(dòng)。
或是還有，上述程序創(chuàng)建部也可在上述激光掃描儀掃描上述焊縫期間，使用上述機(jī)器人對(duì)應(yīng)于上述多個(gè)組的各個(gè)的位置或移動(dòng)速度有關(guān)的函數(shù)以及評(píng)價(jià)其的評(píng)價(jià)函數(shù)，創(chuàng)建上述機(jī)器人以及上述激光掃描儀的動(dòng)作程序。
上述分組部最好基于該焊縫的各條之間的距離將上述多條焊縫分組。
激光焊接示教裝置還能夠包含在實(shí)際焊接作業(yè)之前用脫機(jī)方式進(jìn)行基于上述機(jī)器人以及上述激光掃描儀的動(dòng)作程序的模擬的模擬部。
根據(jù)本發(fā)明的其他方式，提供一種激光焊接示教方法，用于在包含控制激光束的照射方向的激光掃描儀和搭載該激光掃描儀并且可變更該激光掃描儀的位置以及姿勢(shì)的機(jī)器人的激光焊接系統(tǒng)中，生成上述激光掃描儀以及上述機(jī)器人的動(dòng)作程序，其具有以下步驟顯示應(yīng)焊接工件以及上述激光掃描儀的模型；在上述工件的模型上指定多條焊縫；基于上述激光掃描儀的可掃描區(qū)域?qū)⑸鲜龆鄺l焊縫分為多個(gè)組；以及關(guān)于上述多個(gè)組的各個(gè)，創(chuàng)建上述機(jī)器人以及上述掃描儀的動(dòng)作程序，使得在上述機(jī)器人處于與該各個(gè)組對(duì)應(yīng)的位置上的期間上述激光掃描儀掃描包含在該各個(gè)組中的所有焊縫。
激光焊接示教方法還能夠包含在實(shí)際焊接作業(yè)之前用脫機(jī)方式進(jìn)行基于上述機(jī)器人以及上述激光掃描儀的動(dòng)作程序的模擬的步驟。
通過(guò)參照
以下的最佳實(shí)施方式，更進(jìn)一步明確本發(fā)明的上述或其他目的、特征以及長(zhǎng)處。
圖1是表示包含本發(fā)明的激光焊接示教裝置的激光加工機(jī)的概要構(gòu)成的圖，圖2是表示利用激光焊接示教裝置的示教方法的概要流程的圖，圖3是詳細(xì)表示圖2的建模方法的流程圖，圖4a是表示圖像顯示作為工件的汽車車身的狀態(tài)的圖，
圖4b是圖4a的部分放大圖，表示顯示規(guī)定焊縫的狀態(tài)的圖，圖4c是表示分組圖4b的焊縫的狀態(tài)的圖，圖5是表示將機(jī)器人等配置在工件周圍的圖像的圖，圖6是詳細(xì)表示圖2的程序創(chuàng)建方法的流程圖，圖7是表示掃描儀和工件的位置關(guān)系的圖，圖8是表示各作業(yè)面的中心位置的圖，圖9是用于求出TCP移動(dòng)時(shí)的掃描動(dòng)作方向的矢量圖，圖10a及圖10b是表示一例本發(fā)明的示教裝置的軟件構(gòu)成的圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
圖1是表示包含涉及本發(fā)明的激光焊接示教裝置10的激光加工機(jī)30的概要構(gòu)成的圖。激光焊接示教裝置10最好是遠(yuǎn)程式示教裝置，連接到控制焊接機(jī)器人12的機(jī)器人控制裝置14上，將各種指示送到機(jī)器人控制裝置14中，該焊接機(jī)器人12對(duì)汽車車身等的工件W進(jìn)行焊接作業(yè)。焊接機(jī)器人12的焊接工具16上連接有激光起振器18的同時(shí)，設(shè)有控制來(lái)自激光起振器18的激光束照射方向的激光掃描儀20。利用機(jī)器人12可變更激光掃描儀20的位置以及姿勢(shì)。如圖所示，示教裝置10可以是像具備具有后述功能的軟件的筆記本電腦的處理裝置。
圖2是表示在利用上述激光加工機(jī)30進(jìn)行焊接作業(yè)之前，激光焊接示教裝置10進(jìn)行的示教作業(yè)即示教方法的概要流程的流程圖。以下，詳細(xì)說(shuō)明各作業(yè)。
圖3詳細(xì)表示圖2的建模方法(S1)內(nèi)容的流程圖。首先，示教裝置10從未圖示的數(shù)據(jù)庫(kù)讀入工件W的CAD數(shù)據(jù)或IGES數(shù)據(jù)(S101)。還有這里，如圖4a所示，工件W作為汽車車身進(jìn)行說(shuō)明。其次，操作者指定工件W上的多個(gè)(圖示中為10個(gè))應(yīng)焊接部位即焊縫(S102)。此時(shí)，例如如圖4b所示，示教裝置10能夠在自身的顯示器10a或其他適當(dāng)?shù)娘@示機(jī)構(gòu)中顯示工件W的形狀以及焊縫。還有這里，限定焊縫位于汽車車身后門附近進(jìn)行說(shuō)明。其次，指定激光掃描儀20可掃描的范圍(即執(zhí)行焊接時(shí)可焊接的范圍)(S103)。此范圍是指當(dāng)后述機(jī)器人12的TCP在該范圍內(nèi)時(shí)利用掃描儀20可掃描的范圍，例如200mm×200mm左右的尺寸。還有，預(yù)先將可焊接范圍存放在存儲(chǔ)器等中，能夠省去此步驟S103。還有，該建模通常是進(jìn)行考慮工件進(jìn)深或焊接深度方向的3維模型的建模，但也可設(shè)定為平面即2維模型。
其次，決定焊縫的焊接順序，首先選擇該順序用手動(dòng)或自動(dòng)的其中任意一種方式進(jìn)行(S104)。該選擇是根據(jù)操作者預(yù)先或人機(jī)對(duì)話方式輸入的值等而進(jìn)行的。在自動(dòng)的情況，例如如圖4b所示，計(jì)算各焊縫的位置以及它們之間的間隔(詳細(xì)是指相互間最近的焊縫端部彼此之間的距離)(S105)，求出依次焊接所有焊縫時(shí)的焊縫之間距離的總和為最小的焊接順序(L1～L10)(S106)。在手動(dòng)決定的情況，操作者利用鼠標(biāo)等指定焊縫的焊接順序(S107)，最好是根據(jù)與自動(dòng)的情況相同的方法進(jìn)行。
其次，將焊縫分為幾個(gè)組，選擇該順序用手動(dòng)或自動(dòng)的其中任意一種方式進(jìn)行(S108)。該選擇也是根據(jù)操作者預(yù)先或人機(jī)對(duì)話方式輸入的值等而進(jìn)行的。在自動(dòng)的情況，例如如圖4c所示，根據(jù)在步驟S105中求出的或重新求出的焊縫之間的間距離、以及在S103中指定的或預(yù)先確定的激光掃描儀20的可焊接范圍(例如在200mm×200mm的正方形內(nèi))，進(jìn)行分組，使得焊縫L1～L10分別包含在個(gè)數(shù)盡可能少的可焊接區(qū)域(在圖示例中A1～A4的4個(gè))內(nèi)的其中任意一個(gè)中(S109)。在手動(dòng)劃分的情況，操作者利用鼠標(biāo)等指定可焊接區(qū)域以及包含在其中的焊縫(S110)，但最好是根據(jù)與自動(dòng)的情況相同的方法進(jìn)行。
還有，可以將焊接順序的決定(S104～S107)放在焊縫的分組(S108～S110)的后面進(jìn)行。最后，考慮整體周期時(shí)間指定焊接速度(S111)。
建模(S1)結(jié)束后，示教裝置10開始在操作畫面上的布局(S2)作業(yè)。這里，如圖5所示，從庫(kù)24中讀取機(jī)器人12、作業(yè)工具16以及其他周邊機(jī)器等的圖像，配置在顯示器上的適當(dāng)位置即工件W的周邊上。
其次，示教裝置10進(jìn)行動(dòng)作程序的創(chuàng)建(S3)。這里，基于建模(S1)求出的或輸入的焊縫、焊接順序(L1～L10)以及焊接速度等，創(chuàng)建機(jī)器人12以及掃描儀20的動(dòng)作程序。以下，參照?qǐng)D6詳細(xì)說(shuō)明程序的創(chuàng)建。
首先，將機(jī)器人12的參照點(diǎn)即TCP的移動(dòng)速度V設(shè)定為初期值V0(S301)。還有，這里的TCP是指如圖7所示，將掃描儀20所具有的反射鏡22配置成與分別代表可焊接區(qū)域A1～A4的作業(yè)面F1～F4相垂直時(shí)，從反射鏡22上規(guī)定點(diǎn)(例如中心)向作業(yè)面F1～F4延長(zhǎng)的垂線分別與作業(yè)面F1～F4相交的點(diǎn)，也可適當(dāng)確定其他參照點(diǎn)。作業(yè)面是將被包含在對(duì)應(yīng)可焊接區(qū)域內(nèi)的焊縫附近的面(一般是曲面)近似為一個(gè)平面而求出的(S302)。例如，作業(yè)面F1是將被包含在可焊接區(qū)域A1內(nèi)的焊縫L1～L3附近即門框部近似為1個(gè)平面而求出的。
其次，如圖8所示，分別求出被包含在各個(gè)焊接區(qū)域A1～A4內(nèi)的焊縫的中心位置C1～C4(S303)。例如通過(guò)使中心位置C1和各焊縫L1～L3中的任意一方的端部的距離總和為最短從而確定中心位置C1。
其次，創(chuàng)建規(guī)定機(jī)器人的位置以及姿勢(shì)的動(dòng)作程序(S304)。創(chuàng)建本程序(參照?qǐng)D8)，使得機(jī)器人12的TCP沿TCP軌跡T移動(dòng)，即以勻速依次通過(guò)在步驟S303中求出的中心位置C1～C4從而通過(guò)各焊接區(qū)域A1～A4。其次，基于機(jī)器人的動(dòng)作程序，創(chuàng)建規(guī)定機(jī)器人的位置以及姿勢(shì)的動(dòng)作程序(S305)，使得掃描儀20的掃描線依照建模(S1)確定的焊接順序以上述焊接速度通過(guò)所有焊縫。例如，規(guī)定激光掃描儀的位置以及姿勢(shì)，以使在機(jī)器人12處在對(duì)應(yīng)焊接區(qū)域A1位置期間(即TCP在A1內(nèi)的期間)激光掃描儀20能夠結(jié)束所有焊縫L1～L3的掃描。這里，勻速移動(dòng)TCP，因此如圖9所示，將TCP的移動(dòng)矢量VV的相反方向的矢量-VV和焊縫的延長(zhǎng)方向即從焊接開始點(diǎn)LS向焊接結(jié)束點(diǎn)LE的矢量VW的合成矢量VS付與掃描儀20的動(dòng)作。
其次，在基于在步驟S304以及S305中分別創(chuàng)建的機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序的情況下，判斷能否焊接各作業(yè)面內(nèi)的所有焊縫(換言之，TCP的移動(dòng)速度V是否不過(guò)快)(S306)。在任意一個(gè)作業(yè)面不能焊接所有焊縫時(shí)，前進(jìn)至步驟S307將TCP移動(dòng)速度只減少適當(dāng)?shù)目碳y量Vα1，基于更新即降低的V，再次創(chuàng)建機(jī)器人程序(S304)。在所有的作業(yè)面中焊縫的焊接是可能時(shí)，前進(jìn)至步驟S308。
在步驟S308中，判斷在規(guī)定的周期時(shí)間內(nèi)，所有焊縫的焊接是否完成(即TCP移動(dòng)速度是否不過(guò)慢)。若是在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成則結(jié)束程序創(chuàng)建(S3)。未完成時(shí)，進(jìn)入步驟S309，將TCP的移動(dòng)速度只增加刻紋量Vα2。為提高程序創(chuàng)建流程的收斂性，此刻線量Vα2最好設(shè)定為比上述的刻線量Vα1小。這里，若V+Vα2超過(guò)由機(jī)器人或掃描儀的規(guī)格等另行指定的界限速度VL(S310)，則作為無(wú)解成為警報(bào)發(fā)送等的處置(S311)，強(qiáng)制結(jié)束圖2所示的整體流程。此時(shí)，上述焊縫分組的重新進(jìn)行等的措施是必須的。另一方面，若V+Vα2未超過(guò)上述界限速度，則基于更新即增加后的V，再次創(chuàng)建機(jī)器人程序(S304)。
另外，還有取代步驟S306～S311的處理，依據(jù)與焊縫上的位置或移動(dòng)速度有關(guān)的特定函數(shù)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，使用判斷此移動(dòng)是否在周期時(shí)間內(nèi)的評(píng)價(jià)函數(shù)，判斷機(jī)器人的動(dòng)作，根據(jù)需要變更移動(dòng)速度，創(chuàng)建滿足評(píng)價(jià)函數(shù)的機(jī)器人程序的方法。
機(jī)器人以及掃描儀雙方的動(dòng)作程序創(chuàng)建結(jié)束后，示教裝置10用離線方式進(jìn)行基于此程序的模擬(S4)。這里，進(jìn)行機(jī)器人等的動(dòng)作確認(rèn)。
其次，進(jìn)行程序的下載(S5)。即，將機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序從示教裝置10向控制裝置14輸出。
通過(guò)上述S1～S5的作業(yè)機(jī)器人焊接的準(zhǔn)備就緒。機(jī)器人控制裝置14執(zhí)行從示教裝置10下載的機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序(S6)，由此實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程焊接。
根據(jù)本發(fā)明的焊接示教裝置，在機(jī)器人的TCP以固定速度移動(dòng)期間，通過(guò)掃描儀的高速移動(dòng)能夠焊接各條焊縫，因此可在實(shí)質(zhì)上排除現(xiàn)有的焊接處所間的空程。因此相比現(xiàn)有焊接作業(yè)能夠大幅度縮短整體周期時(shí)間。但是在使用激光掃描儀的方法中，為了縮短時(shí)間，同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人移動(dòng)和掃描儀移動(dòng)，因此考慮二者的合成動(dòng)作的控制是必須的。此控制的進(jìn)行實(shí)際上非常困難的情況居多，因此恐怕實(shí)際上進(jìn)行與焊接同時(shí)的示教作業(yè)需要花費(fèi)嘗試所需的時(shí)間。與此相對(duì)，本發(fā)明預(yù)先用脫機(jī)方式創(chuàng)建機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序并且用模擬確認(rèn)其動(dòng)作性，從而不必在實(shí)際的焊接作業(yè)中進(jìn)行嘗試。在這一點(diǎn)上，也能夠?qū)崿F(xiàn)周期時(shí)間縮短的同時(shí)能夠進(jìn)行可靠性高的作業(yè)。
在上述實(shí)施方式中，在TCP在整個(gè)焊接作業(yè)以速度V勻速移動(dòng)期間掃描各條焊縫。但是，也可有如下方法TCP在某個(gè)作業(yè)面的大致中心處停止的狀態(tài)下掃描該作業(yè)面內(nèi)(可焊接范圍內(nèi))的各條焊縫，該作業(yè)面內(nèi)的所有焊縫的掃描結(jié)束后，使TCP移動(dòng)到其次的作業(yè)面的大致中心處，依次反復(fù)這樣的操作。在這種情況中，通過(guò)機(jī)器人移動(dòng)和利用反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的掃描儀的高速移動(dòng)的組合能夠快速進(jìn)行空程，因此可取得在某種程度上縮短周期時(shí)間的效果。另外，不必考慮組合機(jī)器人動(dòng)作和掃描動(dòng)作的合成矢量，因此適用于需要比上述實(shí)施方式更高精度的作業(yè)的場(chǎng)合。
圖10a是表示涉及本發(fā)明的激光示教裝置(在本實(shí)施方式中是計(jì)算機(jī))10的最佳軟件構(gòu)成例的圖。計(jì)算機(jī)10作為具有遠(yuǎn)程焊接示教功能，可包含讀入CAD數(shù)據(jù)(S101)的CAD數(shù)據(jù)讀入部10b；分組由焊縫10c指定的焊縫(S109)的分組部10d；算出焊接順序(S105、S106)的焊接順序算出部10e；創(chuàng)建由機(jī)器人以及掃描儀指定部10f指定的機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序(S304、S305)的程序創(chuàng)建部10g；以及進(jìn)行脫機(jī)模擬(S4)的模擬部10h。創(chuàng)建的機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序P連同由程序創(chuàng)建部10g同時(shí)創(chuàng)建的機(jī)器人以及掃描儀的同步位置數(shù)據(jù)D一起送到機(jī)器人控制裝置14中。如圖10b所示，機(jī)器人控制裝置14具有讀入動(dòng)作程序P的程序讀入模塊14a和讀入同步位置數(shù)據(jù)的同時(shí)監(jiān)視此同步位置的同步位置監(jiān)視模塊14b。還有，機(jī)器人控制裝置14將掃描位置(各條焊縫的起點(diǎn)以及終點(diǎn))以及掃描速度的數(shù)據(jù)送到具備掃描動(dòng)作模塊21a的掃描控制器21，由此實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)膾呙鑴?dòng)作。
根據(jù)本發(fā)明的示教裝置，通過(guò)取代成TCP的移動(dòng)，并使用可高速移動(dòng)的激光掃描儀，能夠大幅度削減空程動(dòng)作時(shí)的機(jī)器人動(dòng)作，能夠大幅度縮短作為系統(tǒng)整體的周期時(shí)間。另外，用脫機(jī)方式創(chuàng)建機(jī)器人以及掃描儀的動(dòng)作程序，能夠?qū)C(jī)器人以及掃描儀的程序的動(dòng)作示教簡(jiǎn)單化。
參照為了說(shuō)明而選定的特定實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的基本概述及范圍的情況下可以進(jìn)行種種修正以及變更。
權(quán)利要求
1.一種激光焊接示教裝置(10)，在包含控制激光束的照射方向的激光掃描儀(20)和搭載該激光掃描儀(20)并且可變更該激光掃描儀(20)的位置以及姿勢(shì)的機(jī)器人(12)的激光焊接系統(tǒng)(30)中，生成上述激光掃描儀(20)以及上述機(jī)器人(12)的動(dòng)作程序，其特征在于，具有顯示部(10a)，顯示應(yīng)焊接工件(W)以及上述激光掃描儀(20)的模型；焊縫指定部(10c)，在上述工件(W)的模型上指定多條焊縫(L1～L10)；分組部(10d)，基于上述激光掃描儀(20)的可掃描區(qū)域?qū)⑸鲜龆鄺l焊縫(L1～L10)分成多個(gè)組(A1～A4)；以及程序創(chuàng)建部(10g)，關(guān)于上述多個(gè)組(A1～A4)的各個(gè)，創(chuàng)建上述機(jī)器人(12)以及上述掃描儀(20)的動(dòng)作程序，使得在上述機(jī)器人(12)處于對(duì)應(yīng)于該各個(gè)組的位置上的期間上述激光掃描儀(20)掃描包含在該各個(gè)組內(nèi)的所有焊縫(L1～L10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接示教裝置，其特征在于，關(guān)于上述多個(gè)組(A1～A4)的各個(gè)，上述程序創(chuàng)建部(10g)創(chuàng)建上述機(jī)器人(12)以及上述激光掃描儀(20)的動(dòng)作程序，使得在上述激光掃描儀(20)掃描包含在該各個(gè)組中的焊縫期間上述機(jī)器人(12)停止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接示教裝置，其特征在于，上述程序創(chuàng)建部(10g)創(chuàng)建上述機(jī)器人(12)以及上述激光掃描儀(20)的動(dòng)作程序，使得在上述激光掃描儀(20)掃描上述焊縫(L1～L10)期間上述機(jī)器人(12)勻速移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接示教裝置，其特征在于，上述程序創(chuàng)建部(10g)在上述激光掃描儀(20)掃描上述焊縫(L1～L10)期間使用與上述機(jī)器人(12)對(duì)應(yīng)于上述多個(gè)組(A1～A4)的各個(gè)的位置或移動(dòng)速度有關(guān)的函數(shù)以及評(píng)價(jià)該函數(shù)的評(píng)價(jià)函數(shù)，創(chuàng)建上述機(jī)器人(12)以及上述激光掃描儀(20)的動(dòng)作程序。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接示教裝置，其特征在于，上述分組部(10d)基于該焊縫的各條之間的距離將上述多條焊縫(L1～L10)分組。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接示教裝置，其特征在于，還包含在實(shí)際焊接作業(yè)之前用脫機(jī)方式進(jìn)行基于上述機(jī)器人(12)以及上述激光掃描儀(20)的動(dòng)作程序的模擬的模擬部(10h)。
7.一種激光焊接示教方法，用于在包含控制激光束的照射方向的激光掃描儀(20)和搭載該激光掃描儀(20)并且可變更該激光掃描儀(20)的位置以及姿勢(shì)的機(jī)器人(12)的激光焊接系統(tǒng)(30)中，生成上述激光掃描儀(20)以及上述機(jī)器人(12)的動(dòng)作程序，其特征在于，具有以下步驟顯示應(yīng)焊接工件(W)以及上述激光掃描儀(20)的模型；在上述工件(W)的模型上指定多條焊縫(L1～L10)；基于上述激光掃描儀(20)的可掃描區(qū)域?qū)⑸鲜龆鄺l焊縫(L1～L10)分成多個(gè)組(A1～A4)；以及關(guān)于上述多個(gè)組(A1～A4)的各個(gè)，創(chuàng)建上述機(jī)器人(12)以及上述掃描儀(20)的動(dòng)作程序，使得在上述機(jī)器人(12)處于對(duì)應(yīng)于該各個(gè)組的位置上的期間上述激光掃描儀(20)掃描包含在該各個(gè)組中的所有焊縫。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的激光焊接示教方法，其特征在于，還包含在實(shí)際焊接作業(yè)之前用脫機(jī)方式進(jìn)行基于上述機(jī)器人(12)以及上述激光掃描儀(20)的動(dòng)作程序的模擬的步驟。
全文摘要
一種激光焊接示教裝置以及方法，其使掃描動(dòng)作的示教簡(jiǎn)單化，使機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)間的縮短成為可能。激光焊接示教裝置連接到控制焊接機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置上，將各種指示送到機(jī)器人控制裝置中，該焊接機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行焊接作業(yè)。焊接機(jī)器人的焊接工具連接到激光起振器的同時(shí)，設(shè)有激光掃描儀。通過(guò)使用可高速移動(dòng)的激光掃描儀，可削減空程動(dòng)作時(shí)的機(jī)器人的動(dòng)作，從而縮短作為系統(tǒng)整體的周期。
文檔編號(hào)B23K26/08GK1830613SQ20061005697
公開日2006年9月13日 申請(qǐng)日期2006年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月9日
發(fā)明者長(zhǎng)塚嘉治, 古屋好丈 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社