調(diào)節(jié)有源消噪系統(tǒng)的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)的方法，其中麥克風(fēng)經(jīng)由次要路徑來(lái)聲學(xué)地連接至揚(yáng)聲器，并且揚(yáng)聲器經(jīng)由ANC濾波器來(lái)電連接至麥克風(fēng)。所述方法包括測(cè)量各種操作模式中的次要路徑的相位特性；根據(jù)所測(cè)量的相位特性來(lái)確定各種操作模式中的相位特性的統(tǒng)計(jì)離差；根據(jù)統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定最小相位裕度；調(diào)節(jié)ANC濾波器以在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或大于最小相位裕度的相位特性；并且，調(diào)節(jié)ANC濾波器以在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或小于最大增益裕度的振幅特性。
【專利說(shuō)明】調(diào)節(jié)有源消噪系統(tǒng)的方法

【背景技術(shù)】
[0001]本發(fā)明涉及一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)的方法，并且具體來(lái)說(shuō)，涉及一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)最大噪聲衰減的方法。
[0002]在反饋?zhàn)詣?dòng)噪聲控制(ANC)系統(tǒng)中，麥克風(fēng)經(jīng)由次要路徑來(lái)聲學(xué)連接至揚(yáng)聲器，并且揚(yáng)聲器經(jīng)由ANC濾波器來(lái)電連接至麥克風(fēng)。反饋ANC系統(tǒng)尤其用于需要將麥克風(fēng)與揚(yáng)聲器相對(duì)接近地進(jìn)行布置的配置中，如例如在ANC頭戴式耳機(jī)中的情況。不論具體的應(yīng)用為何，反饋ANC系統(tǒng)普遍地根據(jù)(加權(quán))靈敏度函數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)，所述函數(shù)為產(chǎn)生干擾信號(hào)d[n]的噪聲源與接收誤差信號(hào)e[η]的麥克風(fēng)之間的信號(hào)路徑的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)是基本上時(shí)間不變系統(tǒng)(例如，ANC系統(tǒng)的主要路徑)的輸入(例如，干擾信號(hào)d[η])與輸出(例如，誤差信號(hào)e[n])之間關(guān)系的就(時(shí)間)頻率而言的數(shù)學(xué)表示。
[0003]反饋ANC系統(tǒng)常常實(shí)施于模擬電路中和/或作為非適應(yīng)性濾波器，S卩，固定濾波器以使得對(duì)不同操作模式的后續(xù)適應(yīng)困難或甚至不可能。例如，在頭戴式耳機(jī)中，佩戴頭戴式耳機(jī)的不同用戶建立不同的次要路徑，并且因而產(chǎn)生不同操作模式。因此，在濾波器設(shè)計(jì)時(shí)，謹(jǐn)慎調(diào)節(jié)濾波器對(duì)于將要以不同操作模式操作的ANC系統(tǒng)的滿意性能來(lái)說(shuō)是極其重要的。滿意性能是指例如在大頻帶中提供具有高噪聲衰減的穩(wěn)定控制環(huán)路。通常，最大限度地減少(加權(quán))靈敏度函數(shù)N(Z)被用來(lái)提供較高衰減。然而，以這種方式實(shí)現(xiàn)的性能常常被認(rèn)為是不充分的。
[0004]需要提供一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)最大噪聲衰減的改進(jìn)方法。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明公開(kāi)一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)的方法，其中麥克風(fēng)經(jīng)由次要路徑來(lái)聲學(xué)連接至揚(yáng)聲器，并且所述揚(yáng)聲器經(jīng)由ANC濾波器來(lái)電連接至所述麥克風(fēng)。所述方法包括測(cè)量各種操作模式中的次要路徑的相位特性；根據(jù)所測(cè)量的相位特性來(lái)確定各種操作模式中的相位特性的統(tǒng)計(jì)離差；根據(jù)統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定最小相位裕度；調(diào)節(jié)ANC濾波器以在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或大于最小相位裕度的相位特性；并且，調(diào)節(jié)ANC濾波器以在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或小于最大增益裕度的振幅特性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]以下基于附圖中展示的示例性實(shí)施方案來(lái)更詳細(xì)地描述各種特定實(shí)施方案。除非另有說(shuō)明，否則相似或相同部件在所有附圖中用相同參考數(shù)字來(lái)標(biāo)記。
[0007]圖1是示出反饋ANC系統(tǒng)中的信號(hào)處理原理的方框圖。
[0008]圖2是可應(yīng)用圖1展示的有源降噪系統(tǒng)的耳機(jī)的示意圖。
[0009]圖3是示出調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)的改進(jìn)方法的流程圖。
[0010]圖4是將相位角與不同用戶和不同頻率相聯(lián)系的示例性表格。
[0011]圖5是示出如圖4表格中列舉的測(cè)量值的示例性統(tǒng)計(jì)離差的圖表。
[0012]圖6是定義穩(wěn)定性裕度的奈奎斯特(Nyquist)圖。
[0013]圖7是定義穩(wěn)定性裕度的伯德(Bode)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]現(xiàn)在參考圖1，其為示出反饋ANC系統(tǒng)中的信號(hào)處理原理的方框圖。在圖1的ANC系統(tǒng)中，誤差麥克風(fēng)I經(jīng)由次要路徑3來(lái)聲學(xué)連接至揚(yáng)聲器2，并且揚(yáng)聲器2經(jīng)由反饋信號(hào)路徑4來(lái)電連接至麥克風(fēng)1，所述反饋信號(hào)路徑4包括麥克風(fēng)前置放大器5、具有傳遞函數(shù)W(Z)的后續(xù)ANC濾波器6和放大率A7可調(diào)節(jié)或可控制的后續(xù)揚(yáng)聲器激勵(lì)放大器7。麥克風(fēng)I和揚(yáng)聲器2可布置在空間10中，例如，由耳機(jī)和用戶頭部封閉的空間。如本文使用的術(shù)語(yǔ)“揚(yáng)聲器”是指將它接收的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成它發(fā)射的聲信號(hào)的任何類型的換能器。因此，如本文使用的術(shù)語(yǔ)“麥克風(fēng)”是指將它接收的聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成它提供的電信號(hào)的任何類型的換能器。
[0015]麥克風(fēng)I接收聲信號(hào)，所述聲信號(hào)主要由聲輸出信號(hào)y(t)和聲干擾信號(hào)d(t)組成。輸出信號(hào)y(t)是揚(yáng)聲器2的由次要路徑3的傳遞函數(shù)S(Z)濾波的輸出信號(hào)，并且干擾信號(hào)d(t)是噪聲源8的由主要路徑9的傳遞函數(shù)P(z)濾波的輸出信號(hào)。根據(jù)這個(gè)所接收的聲信號(hào)I (t) -d (t)，麥克風(fēng)I生產(chǎn)電誤差信號(hào)e (t)，所述電誤差信號(hào)e (t)由麥克風(fēng)前置放大器5放大，然后作為放大誤差信號(hào)e‘(t) = A5e(t)供應(yīng)至后續(xù)ANC濾波器6。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，在考慮下述情況時(shí)，假定麥克風(fēng)前置放大器5的放大率A5等于I以使得e ‘(t)=e(t)，但是需要時(shí)也可使用任何其它的適當(dāng)值。
[0016]圖1展示的ANC系統(tǒng)可基于時(shí)域中的各種信號(hào)、在譜域中通過(guò)以下微分方程來(lái)描述，其中D(z)、E(z)和Y(Z)是時(shí)域中的信號(hào)d(t)、e(t)和y(t)的頻譜表示。
[0017]E(z) =D(z)-Y(z),
[0018]Y(z) =E(Z).W (z) *S(z)。
[0019]因此，作為干擾信號(hào)與誤差信號(hào)比率的靈敏度函數(shù)N(Z)可描述為:
[0020]N(z) =D (z)/E (z) = I/(1+ff (z).S(z)) = I/(1+H0L(Z)),
[0021]其中HQl(Z) =W(z).S(z)是反饋ANC系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)回路(open loop)的傳遞函數(shù)。
[0022]作為干擾信號(hào)d(t)與輸出信號(hào)y(t)比率的互補(bǔ)靈敏度函數(shù)T (Z)的微分方程相應(yīng)地是:
[0023]T(z) =D (z)/Y (z) = Hol(Z)/ (I+Hol(Z)) ?
[0024]當(dāng)計(jì)算反饋ANC系統(tǒng)的魯棒(robust)穩(wěn)定性時(shí),普遍地使用所謂H00或H2范數(shù)或兩者組合(H0VH2)15在H00范數(shù)中，開(kāi)環(huán)回路在互補(bǔ)靈敏度函數(shù)T(Z)的絕對(duì)值的最大值方面得到優(yōu)化，以使得在考慮到解決次要路徑3起伏的不確定邊界B (Z)時(shí)，范數(shù)H00不超過(guò)I。
[0025]max (| T (ζ).B(z) |) = | T (z).B(z) | | ?〈1。
[0026]在H2范數(shù)中，遵照以下條件:
[0027]((1/2π}| _.B_2 IX(z)Idw).1.'2 = 1ΙΤ(ζ).Β(ζ)ΙΙ2 |_丨丨2 < I
釋O
[0028]如從以上兩個(gè)方程可以看出，H00范數(shù)與H2范數(shù)的可能最差情況有關(guān)，因?yàn)榕c考慮潛在干擾信號(hào)的特性并且代表ANC系統(tǒng)的平均放大率的H2范數(shù)相對(duì)比，所述H00范數(shù)與潛在干擾信號(hào)無(wú)關(guān)。
[0029]圖2示出可用于圖1展示的有源降噪系統(tǒng)的示例性耳機(jī)。耳機(jī)可與另一個(gè)相同耳機(jī)一起成為頭戴式耳機(jī)(未展示)的部分，并且可聲學(xué)連接至收聽(tīng)者的耳朵11。在本發(fā)明實(shí)例中，耳朵11經(jīng)由主要路徑9暴露于干擾信號(hào)d[n]，例如，環(huán)境噪聲。耳機(jī)包括具有孔13的杯狀外殼12，所述孔13可由透聲覆蓋物，例如，格柵、網(wǎng)格或任何其它透聲結(jié)構(gòu)或材料來(lái)覆蓋。
[0030]揚(yáng)聲器2向耳朵11發(fā)射聲音并且布置在外殼12的孔13處，所述揚(yáng)聲器和所述外殼兩者形成耳機(jī)腔體14。腔體14可為不透氣的，或可通過(guò)任何手段，例如，借助于出入口、通氣口、開(kāi)口等來(lái)通氣。麥克風(fēng)I定位在揚(yáng)聲器2前方。聲路徑15從揚(yáng)聲器2延伸至耳朵11，并且具有對(duì)于噪聲控制目的來(lái)說(shuō)與從揚(yáng)聲器2延伸至麥克風(fēng)I的次要路徑3的傳遞特性近似的傳遞特性。在本發(fā)明示例性耳機(jī)中，空間10由外殼12、揚(yáng)聲器2的前側(cè)、頭枕16和用戶的耳朵11 (包括耳道17)來(lái)封閉。
[0031]圖3是示出調(diào)節(jié)(反饋)ANC系統(tǒng)(例如，圖1的系統(tǒng))的改進(jìn)方法的流程圖，其中麥克風(fēng)(例如，麥克風(fēng)I)經(jīng)由次要路徑(例如，次要路徑3)來(lái)聲學(xué)連接至揚(yáng)聲器(例如，揚(yáng)聲器2)，并且揚(yáng)聲器經(jīng)由ANC濾波器(例如，ANC濾波器6)來(lái)電連接至麥克風(fēng)。
[0032]在所述改進(jìn)方法中，測(cè)量在各種操作模式中的次要路徑(3)的相位特性(圖3的步驟A)。例如在頭戴式耳機(jī)中，不同操作模式可由佩戴頭戴式耳機(jī)的不同用戶以不同方式來(lái)確立，從而建立不同次要路徑。在車廂中，不同乘客或許多不同乘客可建立不同次要路徑。對(duì)于多種不同操作模式(例如，針對(duì)不同用戶)，執(zhí)行至少一次測(cè)量并且就相位特性，即相位相比于頻率來(lái)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)評(píng)估。在圖4中，展示示例性表格，所述表格將已針對(duì)不同用戶，即用戶1...P測(cè)量的相位角與不同頻率f\...fq相聯(lián)系。表格中的值已通過(guò)在頻率f\...f,中每一個(gè)頻率下測(cè)量針對(duì)用戶1...P中每一個(gè)用戶的次要路徑的相位角來(lái)測(cè)定。如果對(duì)每個(gè)用戶和頻率進(jìn)行一次以上的測(cè)量，那么中值平均值或任何其它類型的平均值可用作每個(gè)用戶和頻率的單值。
[0033]根據(jù)所測(cè)量的相位特性(相位相比于頻率)確定各種操作模式中的相位特性的統(tǒng)計(jì)離差(圖3中的步驟B)。統(tǒng)計(jì)離差也稱為統(tǒng)計(jì)可變性或變化，它是變量或概率分布的可變性或展開(kāi)范圍(spread)。統(tǒng)計(jì)離差的量度的常見(jiàn)實(shí)例是方差、標(biāo)準(zhǔn)偏差和四分位數(shù)間距。在本發(fā)明示例中，這種可變性由不同操作模式的測(cè)量值(包括測(cè)量誤差)所產(chǎn)生。如在圖4的表格中列舉的所測(cè)量相位角(Pu…9Pq的示例性統(tǒng)計(jì)離差展示于圖5中，其中對(duì)于頻率f\...fq中每一個(gè)頻率，提供每個(gè)相位角的多個(gè)用戶的離差。
[0034]根據(jù)統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定最小相位裕度(圖3中的步驟C)。這可通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn):對(duì)于次要路徑中的每一個(gè)(每個(gè)操作模式的次要路徑)建立伯德圖，隨后確定最差情況的幅值特性(幅值相比于頻率)和/或相位特性(相位相比于頻率)，例如，通過(guò)提供相位特性來(lái)確定，所述相位特性包括在多個(gè)頻率的每個(gè)頻率下最接近0°和360°處的穩(wěn)定性極限的那些相位值。
[0035]根據(jù)360°處較低穩(wěn)定性極限下的離差，例如通過(guò)將每個(gè)分布展開(kāi)范圍乘以常數(shù)來(lái)確定相位裕度。增益裕度可基于幅值特性在多個(gè)頻率的每個(gè)頻率下的(頻率依賴性)分布展開(kāi)范圍來(lái)確定。然而，這個(gè)值還可用于評(píng)估在給定濾波器設(shè)計(jì)的情況下增益可減少的程度，以便實(shí)現(xiàn)濾波器的較高穩(wěn)定性或魯棒性，并且其中增益裕度盡可能小，例如，等于或小于 IdB 或 0.5dB 或 0.25dB。
[0036]為了提高測(cè)量值的精確度，麥克風(fēng)I可布置于耳道17中，如圖2所示(指示為I’)。此外，振幅裕度或相位裕度或兩者可與頻率無(wú)關(guān)。
[0037]如果環(huán)路傳遞函數(shù)變化，那么漸近穩(wěn)定的反饋系統(tǒng)可變?yōu)樵６壬戏€(wěn)定的。增益裕度GM(也稱為振幅裕度)和相位裕度PM(弧度或度φ.)是穩(wěn)定性裕度，這些穩(wěn)定性裕度以其自有方式表示在漸近穩(wěn)定的系統(tǒng)變?yōu)樵６壬戏€(wěn)定之前可容許的參數(shù)變化大小。
[0038]圖6展示在奈奎斯特圖中定義的穩(wěn)定性裕度。GM是在L曲線(奈奎斯特圖)穿過(guò)臨界點(diǎn)ω。之前L可在ω.處容許的增益的(乘法，而非加法)增加。因此，
[0039]I L (j ω 180) I.GM = I
[0040]得出
[0041 ] GM = I/ I L (j ω 180) = I/ ReL (j ω 180)
[0042]由此得出后一種表達(dá)式，因?yàn)樵讦?處，虛部ImL(S) = O以使得振幅等于實(shí)部ReL(S)的絕對(duì)值。
[0043]如果使用分貝作為單位，如在伯德圖中的情況，那么
[0044]GM [dB] = -1 L (j ω 180) | [dB]
[0045]相位裕度PM是在L曲線穿過(guò)臨界點(diǎn)之前L曲線在ω。處可容許的相位減少。因此，
[0046]arg L (j ω c)-PM =-180。
[0047]得出
[0048]PM = 180° +arg L(jcoc)。
[0049]因此，反饋(閉合)系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的，只要
[0050]GM>0dB = I 并且 ΡΜ>0°。
[0051]這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)常常指示伯德-奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)。因此，閉環(huán)系統(tǒng)是裕度上穩(wěn)定的，只要奈奎斯特曲線(L)穿過(guò)臨界點(diǎn)，所述臨界點(diǎn)為奈奎斯特圖中的點(diǎn)(_1，0)。
[0052]在伯德圖中，臨界點(diǎn)具有相位(角)-180°并且振幅I = OdB。因此，臨界點(diǎn)構(gòu)成伯德圖中的兩條線:振幅圖中的OdB線和相位圖中的-180°線。圖7展示漸近穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)的典型L曲線。
[0053]穩(wěn)定性裕度的普遍使用范圍是
[0054]2 ^ 6dB ^ GM ^ 4 ^ 12dB 并且 30° ≤ PM ≤ 60°。
[0055]值越大，穩(wěn)定性越好，但是同時(shí)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)地變得更緩慢。如果穩(wěn)定性裕度用作設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，那么以下值普遍地適用:
[0056]GM ^ 2.5 ^ 8dB 并且 PM ≤ 45°
[0057]盡管如此，本發(fā)明的ANC濾波器6被調(diào)節(jié)(設(shè)計(jì))來(lái)使得它在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或大于在步驟C (圖3的步驟D)中確定的最小相位裕度PM的相位特性，所述最小相位裕度PM可為40°或30°或甚至低于30°。
[0058]ANC濾波器6還被調(diào)節(jié)(設(shè)計(jì))來(lái)在任何一個(gè)操作模式中展現(xiàn)等于或小于最大振幅裕度(圖3中的步驟E)的振幅特性。
[0059]根據(jù)定義，穩(wěn)定性裕度表示反饋控制系統(tǒng)抵抗環(huán)路傳遞函數(shù)的某些參數(shù)變化的魯棒性。增益裕度GM是在系統(tǒng)變得不穩(wěn)定之前環(huán)路增益K可增加的程度。相位裕度PM是在環(huán)路變得不穩(wěn)定之前環(huán)路的相位滯后函數(shù)可減少的程度。
[0060]增益裕度GM可以與相位裕度PM類似的方式、根據(jù)統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定?；蛘?，增益裕度GM可保持盡可能小以使得系統(tǒng)接近裕度穩(wěn)定性或甚至不穩(wěn)定性。另外，可使用(小的)固定最大增益裕度GM，例如，GM≤IdB或0.5dB或甚至0.25dB。然后通過(guò)使環(huán)路增益K減少一個(gè)值來(lái)實(shí)現(xiàn)所需魯棒性，所述值是根據(jù)統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定。
[0061]ANC濾波器的調(diào)節(jié)(設(shè)計(jì))是通過(guò)以下方式完成:相應(yīng)地設(shè)計(jì)或調(diào)節(jié)ANC濾波器6的傳遞函數(shù)W(Z)以使得滿足以上概述的所有要求。應(yīng)指出的是，步驟順序(A至E)和步驟本身可改變。另外，可根據(jù)具體情況來(lái)增加或減少步驟的數(shù)目。
[0062]雖然已經(jīng)公開(kāi)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各種實(shí)例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將明白可做出的各種變化和修改，這些變化和修改將在不背離本發(fā)明的精神和范圍的情況下實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一些優(yōu)點(diǎn)。對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的是，執(zhí)行相同功能的其它步驟和措施可在適當(dāng)時(shí)加以替換。具體地說(shuō)，步驟順序和步驟本身可加以改變。本發(fā)明概念的這類修改意圖由附加權(quán)利要求書(shū)涵蓋。
【權(quán)利要求】
1.一種調(diào)節(jié)ANC系統(tǒng)的方法，其中麥克風(fēng)經(jīng)由次要路徑聲學(xué)連接至揚(yáng)聲器，并且所述揚(yáng)聲器經(jīng)由ANC濾波器電連接至所述麥克風(fēng)；所述方法包括: 測(cè)量各種操作模式中的所述次要路徑的相位特性； 根據(jù)所測(cè)量的相位特性來(lái)確定所述各種操作模式中的所述相位特性的統(tǒng)計(jì)離差； 根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定最小相位裕度；并且 調(diào)節(jié)所述ANC濾波器以在任何一個(gè)所述操作模式中展現(xiàn)等于或大于所述最小相位裕度的相位特性，并且 調(diào)節(jié)所述ANC濾波器以在任何一個(gè)所述操作模式中展現(xiàn)等于或小于最大增益裕度的振幅特性。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述最大增益裕度根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)離差來(lái)確定。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述最大增益裕度被保持得小到使得所述系統(tǒng)接近于裕度穩(wěn)定性或不穩(wěn)定性。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中所述最大增益裕度等于或小于IdB或0.5dB或0.25dB0
5.如權(quán)利要求3或4所述的方法，其中所述系統(tǒng)具有環(huán)路增益，所述環(huán)路增益減少了根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)離差所確定的值。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述振幅裕度或所述相位裕度或兩者都是與頻率無(wú)關(guān)的。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述麥克風(fēng)可布置在耳道中。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其中根據(jù)所測(cè)量的相位特性來(lái)確定所述各種操作模式中的所述相位特性的統(tǒng)計(jì)離差包括:確定最差情況幅值特性和/或最差情況相位特性。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述相位特性包括在多個(gè)頻率的每個(gè)頻率下最接近0°和360°處的穩(wěn)定性極限的那些相位值。
10.如權(quán)利要求8或9所述的方法，其中所述相位裕度是根據(jù)360°處較低穩(wěn)定性極限下的所述離差來(lái)確定。
11.如權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述相位裕度通過(guò)將每個(gè)分布展開(kāi)范圍乘以常數(shù)來(lái)確定。
12.如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述增益裕度可基于所述幅值特性在多個(gè)頻率的每個(gè)頻率下的所述分布展開(kāi)范圍來(lái)確定。
【文檔編號(hào)】G10K11/178GK104081452SQ201380007541
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2013年1月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月31日
【發(fā)明者】M.克里斯托夫 申請(qǐng)人:哈曼貝克自動(dòng)系統(tǒng)股份有限公司