專利名稱：一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)，特別是一種并聯(lián)平臺(tái)。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)構(gòu)學(xué)及地面運(yùn)動(dòng)模擬仿真技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展，很多高成本的運(yùn)動(dòng)模擬實(shí)驗(yàn)，諸如太空、空中及海洋中的實(shí)驗(yàn)、訓(xùn)練都改在陸地上進(jìn)行，因地面實(shí)驗(yàn)極大地降低了成本又有著安全可靠的特點(diǎn)，近些年得到了廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)因其具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高、運(yùn)動(dòng)慣性小、正解困難而反解容易等優(yōu)點(diǎn)，而被應(yīng)用于飛機(jī)、艦船、汽車等的運(yùn)動(dòng)模擬。目前并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬器絕大多數(shù)有六個(gè)自由度，其制造成本高、控制技術(shù)高、外形尺寸與工作空間比不合理，而且大負(fù)載的并聯(lián)機(jī)構(gòu)一般采用液壓缸，成本高、不易維護(hù)，另外許多實(shí)驗(yàn)不需要6個(gè)自由度，因此自由度數(shù)少于6的電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)成為了目前機(jī)器人領(lǐng)域研發(fā)的熱點(diǎn)。由于電動(dòng)缸較液壓缸承載能力小，因此提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)的少自由并聯(lián)機(jī)器人的承載能力成為拓展少自由度并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用范圍的一個(gè)關(guān)鍵問題。中國專利CN201010136427. 6提出了一種兩自由度轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)完全解耦，但裝配精度不易保證；中國專利CN201110283398. 0提出了一種含閉環(huán)子鏈的兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該發(fā)明通過閉環(huán)子鏈控制平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，這就導(dǎo)致其工作空間較??；中國專利CN201110160345.X提出的兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)一維轉(zhuǎn)動(dòng)和一維移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單，但其承載能力較低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、承載能力強(qiáng)、可實(shí)現(xiàn)空間兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)。本發(fā)明的技術(shù)方案如下
本發(fā)明主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支。每條UPS驅(qū)動(dòng)分支均由球鉸、電動(dòng)缸和第一萬向鉸組成，其中，第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置，電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置。UP中間約束分支位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)中心連線上，該分支有四種結(jié)構(gòu)
第一種結(jié)構(gòu)UP中間約束分支是由第二萬向鉸、移動(dòng)副、鉸鏈、杠桿支撐環(huán)、杠桿、拉鎖、配重和支撐架組成。支撐架由支撐平臺(tái)和固定在該平臺(tái)四面的四條支腿組成，該四條支腿的一端與上述支撐平臺(tái)固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐平臺(tái)的中心設(shè)有方形通孔；第二萬向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)副上端與上述第二萬向鉸連接，其下端插入上述支撐平臺(tái)的通孔中；杠桿支撐環(huán)固定在上述支撐平臺(tái)上，在該杠桿支撐環(huán)上面，鉸鏈固定在移動(dòng)副四周，并與杠桿鉸接，上述杠桿與上述杠桿支撐環(huán)呈線接觸，上述杠桿外端設(shè)有拉鎖，該拉鎖的下端吊起配重，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。
處于工作位置空載時(shí)，不加配重，由驅(qū)動(dòng)分支電動(dòng)缸支撐動(dòng)平臺(tái)；加上負(fù)載時(shí)通過計(jì)算上平臺(tái)與負(fù)載重量之和與杠桿阻力臂的乘積可得到達(dá)到杠桿平衡條件下配重的質(zhì)量，選擇合適的配重與之配合，以達(dá)到平臺(tái)在承受靜載時(shí)三條驅(qū)動(dòng)分支的電動(dòng)缸不受力的效果，減小了運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩和功率。自平衡杠桿與移動(dòng)副通過一個(gè)可變換位置的鉸鏈連接，通過變換鉸鏈點(diǎn)位置調(diào)節(jié)平臺(tái)工作位置高度。動(dòng)平臺(tái)由三個(gè)驅(qū)動(dòng)分支驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)繞X、Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，含有冗余驅(qū)動(dòng)，克服奇異位形。第二種結(jié)構(gòu)
UP中間約束分支是由第二萬向鉸、移動(dòng)副、鉸鏈、杠桿、杠桿支撐架、拉鎖、拉鎖連接桿、支撐架與配重組成。支撐架是由兩個(gè)門字形支架垂直相交組成，其中心形成方形通孔，該支撐架的四條支腿與與定平臺(tái)固連；第二萬向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)副上端與上述第二萬向鉸連接，下端插入上述支撐架方形通孔中，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。兩個(gè)杠桿支撐架分別固定在轉(zhuǎn)動(dòng)副兩側(cè)的上述支撐架的橫梁上，四根杠桿的一端分別設(shè)在上述杠桿支撐架兩側(cè)，其該端頭的內(nèi)側(cè)均設(shè)有拉鎖連接桿一，該拉鎖連接桿一上均設(shè)有拉鎖，該拉鎖的另一端分別與拉鎖連桿二兩端連接，該拉鎖連桿二的中部分別穿過設(shè)在上述移動(dòng)副兩側(cè)上的鉸鏈；上述四根杠桿的另一端均設(shè)有通孔，拉鎖連接桿三的兩端分別穿過該通孔，配重的兩側(cè)設(shè)有帶通孔的吊耳，拉鎖連接桿四穿過該通孔，設(shè)在拉鎖連接桿三的兩端的拉鎖的另一端分別與拉鎖連接桿四兩端連接。處于工作位置時(shí)，加負(fù)載，通過用拉鎖連接在杠桿上的配重平衡上平臺(tái)及負(fù)載的鉛垂方向的重力。移動(dòng)副上有多個(gè)螺紋孔用來固定與杠桿連接的鉸鏈，通過變換鉸鏈點(diǎn)位置調(diào)節(jié)平臺(tái)工作位置高度。第三種結(jié)構(gòu)
UP中間約束分支是由第二萬向鉸、內(nèi)設(shè)彈簧的移動(dòng)副和支撐架組成，第二萬向鉸的一端與動(dòng)平臺(tái)連接，其另一端與內(nèi)設(shè)彈簧的移動(dòng)副連接，支撐架的支撐套管固定在上述移動(dòng)副的外側(cè)，支撐架的四條支腿的一端與上述支撐套管固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐架套管的上端與移動(dòng)副之間設(shè)有導(dǎo)向套。上述第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。處于工作位置空載時(shí)，圓柱副內(nèi)的彈簧處于壓縮狀態(tài)，其彈簧反力除抵消動(dòng)平臺(tái)自重外，還給動(dòng)平臺(tái)向上的推力，使動(dòng)平臺(tái)給四個(gè)驅(qū)動(dòng)分支預(yù)拉力；當(dāng)動(dòng)平臺(tái)承載時(shí)，圓柱副內(nèi)的彈簧仍處于壓縮狀態(tài)，其彈簧反力平衡動(dòng)平臺(tái)及負(fù)載鉛垂方向的靜載荷，相應(yīng)驅(qū)動(dòng)分支預(yù)拉力減小，并通過Z軸方向移動(dòng)量改變彈簧壓縮量，控制驅(qū)動(dòng)分支預(yù)拉力大小，用以平衡不同重量的負(fù)載。第四種結(jié)構(gòu)
UP中間約束分支是由第二萬向鉸、液壓缸或氣缸和支撐架組成，第二萬向鉸的一端與動(dòng)平臺(tái)連接，其另一端與液壓缸或氣缸的活塞桿一端相連，支撐架的四條支腿的一端與支撐架平臺(tái)固連并固定在上述液壓缸或氣缸的外側(cè)，其另一端與定平臺(tái)固連。處于工作位置空載時(shí)，進(jìn)油口或進(jìn)氣口進(jìn)油或進(jìn)氣，給一定垂直活塞向上的力，液壓缸或氣缸的活塞桿抬起，除抵消動(dòng)平臺(tái)自重外，還給動(dòng)平臺(tái)向上的推力，使動(dòng)平臺(tái)給四個(gè)驅(qū)動(dòng)分支預(yù)拉力；當(dāng)動(dòng)平臺(tái)承載時(shí)，進(jìn)油口或進(jìn)氣口的油壓或氣壓增大，垂直活塞向上的力增大，液壓缸或氣缸的活塞桿抬起，平衡動(dòng)平臺(tái)及負(fù)載鉛垂方向的靜載荷，并通過Z軸方向移動(dòng)量控制油壓或氣壓的大小，用以平衡不同重量的負(fù)載。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)
1、結(jié)構(gòu)簡單，占用體積小，工作空間大，可實(shí)現(xiàn)二維轉(zhuǎn)動(dòng)，存在冗余驅(qū)動(dòng)，克服奇異位
形；
2、通過用拉鎖連接在杠桿上的配重平衡上平臺(tái)及負(fù)載的鉛垂方向的重力，增大平臺(tái)負(fù)載能力、減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩和功率的作用；
3、可調(diào)節(jié)平臺(tái)工作位置高度。4、電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在其工作空間內(nèi)性能穩(wěn)定，在承受負(fù)載時(shí)仍具有較高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，易于安裝和維護(hù)。5、兩個(gè)自由度，易于控制，在很多領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的立體結(jié)構(gòu)示意簡 圖2為本發(fā)明實(shí)施例1的中間分支結(jié)構(gòu)的剖視 圖3為本發(fā)明實(shí)施例2的立體結(jié)構(gòu)示意簡 圖4為本發(fā)明實(shí)施例2的中間分支結(jié)構(gòu)的立體示意簡 圖5為本發(fā)明實(shí)施例3和實(shí)施例4的立體結(jié)構(gòu)示意簡 圖6為本發(fā)明實(shí)施例3的中間分支結(jié)構(gòu)的剖視 圖7為本發(fā)明實(shí)施例4中間分支結(jié)構(gòu)的剖視圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1
在圖1和圖2所示的兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意簡圖中，三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支的第一萬向鉸4固定在定平臺(tái)5上,三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置；電動(dòng)缸3的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸2連接，該球鉸與動(dòng)平臺(tái)I連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置。UP中間約束分支位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)中心連線上，支撐架11由支撐平臺(tái)和固定在該平臺(tái)四面的四條支腿組成，該四條支腿的一端與上述支撐平臺(tái)固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐平臺(tái)的中心設(shè)有方形通孔；第二萬向鉸6與動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)副7上端與上述第二萬向鉸連接，其下端插入上述支撐平臺(tái)的通孔中；杠桿支撐環(huán)8固定在上述支撐平臺(tái)上，在該杠桿支撐環(huán)上面，鉸鏈13固定在移動(dòng)副四周，并與杠桿9鉸接，上述杠桿與上述杠桿支撐環(huán)呈線接觸，上述杠桿外端設(shè)有拉鎖10，該拉鎖的下端吊起配重12，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。實(shí)施例2
在圖3和圖4所示的兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意簡圖中，UP中間約束分支位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)中心連線上，支撐架11是由兩個(gè)門字形支架垂直相交組成，其中心形成方形通孔，該支撐架的四條支腿與與定平臺(tái)5固連；第二萬向鉸6與動(dòng)平臺(tái)I連接，移動(dòng)副7上端與上述第二萬向鉸連接，下端插入上述支撐架方形通孔中，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。兩個(gè)杠桿支撐架14分別固定在轉(zhuǎn)動(dòng)副兩側(cè)的上述支撐架的橫梁上，四根杠桿15的一端分別設(shè)在上述杠桿支撐架兩側(cè)，其該端頭的內(nèi)側(cè)均設(shè)有拉鎖連接桿一 16，該拉鎖連接桿一上分別設(shè)有拉鎖17，該拉鎖的另一端均與拉鎖連桿二 18的兩端連接，該拉鎖連桿二的中部分別穿過設(shè)在上述移動(dòng)副兩側(cè)上的鉸鏈13 ;上述四根杠桿的另一端均設(shè)有通孔，拉鎖連接桿三19的兩端分別穿過該通孔，配重12的兩側(cè)設(shè)有帶通孔的吊耳，拉鎖連接桿四20穿過該通孔，設(shè)在拉鎖連接桿三的兩端的拉鎖21的另一端分別與拉鎖連接桿四兩端連接。其它部件和連接關(guān)系與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3
在圖5和圖6所示的兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意簡圖中，UP中間約束分支位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)中心連線上，第二萬向鉸6的一端與動(dòng)平臺(tái)I連接，其另一端與內(nèi)設(shè)彈簧23的移動(dòng)副25連接，支撐架11的支撐套管22固定在上述移動(dòng)副的外側(cè)，支撐架的四條支腿的一端與上述支撐套管固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐架套管的上端與移動(dòng)副之間設(shè)有導(dǎo)向套24，上述第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。其它部件和連接關(guān)系與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4
在圖5和圖7所示的兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意簡圖中，UP中間約束分支位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)中心連線上，第二萬向鉸6的一端與動(dòng)平臺(tái)連接,其另一端與液壓缸28的活塞桿29 —端相連，26為進(jìn)油口，27為出油口，支撐架11的四條支腿的一端與支撐架平臺(tái)固連并固定在上述液壓缸外側(cè)，其另一端與定平臺(tái)5固連。其它部件和連接關(guān)系與實(shí)施例1相同。
權(quán)利要求
1.一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于其每條UPS驅(qū)動(dòng)分支中的第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置；電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置;UP中間約束分支中的支撐架由支撐平臺(tái)和固定在該平臺(tái)四面的四條支腿組成，該四條支腿的一端與上述支撐平臺(tái)固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐平臺(tái)的中心設(shè)有方形通孔；第二萬向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)副上端與上述第二萬向鉸連接，其下端插入上述支撐平臺(tái)的通孔中；杠桿支撐環(huán)固定在上述支撐平臺(tái)上，在該杠桿支撐環(huán)上面，鉸鏈固定在移動(dòng)副四周，并與杠桿鉸接，上述杠桿與上述杠桿支撐環(huán)呈線接觸，上述杠桿外端設(shè)有拉鎖，該拉鎖的下端吊起配重，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。
2.一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于其每條UPS驅(qū)動(dòng)分支中的第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置；電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置;UP中間約束分支中的支撐架是由兩個(gè)門字形支架垂直相交組成，其中心形成方形通孔，該支撐架的四條支腿與與定平臺(tái)固連；第二萬向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)副上端與上述第二萬向鉸連接，下端插入上述支撐架方形通孔中，第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)；兩個(gè)杠桿支撐架分別固定在轉(zhuǎn)動(dòng)副兩側(cè)的上述支撐架的橫梁上，四根杠桿的一端分別設(shè)在上述杠桿支撐架兩側(cè)，其該端頭的內(nèi)側(cè)均設(shè)有拉鎖連接桿一，該拉鎖連接桿一上均設(shè)有拉鎖，該拉鎖的另一端分別與拉鎖連桿二兩端連接，該拉鎖連桿二的中部分別穿過設(shè)在上述移動(dòng)副兩側(cè)上的鉸鏈；上述四根杠桿的另一端均設(shè)有通孔，拉鎖連接桿三的兩端分別穿過該通孔，配重的兩側(cè)設(shè)有帶通孔的吊耳，拉鎖連接桿四穿過該通孔，設(shè)在拉鎖連接桿三的兩端的拉鎖的另一端分別與拉鎖連接桿四兩端連接。
3.一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于其每條UPS驅(qū)動(dòng)分支中的第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置；電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置;UP中間約束分支中的第二萬向鉸的一端與動(dòng)平臺(tái)連接，其另一端與內(nèi)設(shè)彈簧的移動(dòng)副連接，支撐架的套管固定在上述移動(dòng)副的外側(cè)，支撐架的四條支腿的一端與上述支撐套管固連，其另一端與定平臺(tái)固連，在上述支撐架套管的上端與移動(dòng)副之間設(shè)有擋環(huán)，上述第二萬向鉸中心與動(dòng)平臺(tái)中心連線垂直于動(dòng)平臺(tái)。
4.一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同且均勻分布的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于其每條UPS驅(qū)動(dòng)分支中的第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，三個(gè)第一萬向鉸中心在定平臺(tái)上成正三角形布置；電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，三個(gè)球鉸中心在動(dòng)平臺(tái)上成正三角形布置;UP中間約束分支中的第二萬向鉸的一端與動(dòng)平臺(tái)連接，其另一端與液壓缸或氣缸的活塞桿一端相連，支撐架的四條 支腿的一端與支撐架平臺(tái)固連并固定在上述液壓缸或氣缸的外側(cè)，其另一端與定平臺(tái)固連。
全文摘要
一種兩自由度靜載平衡并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)以及連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條分支，其中三條為結(jié)構(gòu)完全相同的UPS驅(qū)動(dòng)分支，另一條為UP中間約束分支，其每條UPS驅(qū)動(dòng)分支中的第一萬向鉸固定在定平臺(tái)上，電動(dòng)缸的尾部與上述第一萬向鉸連接，該電動(dòng)缸的伸縮桿與球鉸連接，球鉸與動(dòng)平臺(tái)連接；UP中間約束分支為杠桿配重結(jié)構(gòu)或是內(nèi)設(shè)彈簧的移動(dòng)副結(jié)構(gòu)或是液壓缸或氣缸結(jié)構(gòu)，上述四種結(jié)構(gòu)通過第二萬向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，并通過支撐架與定平臺(tái)連接。本發(fā)明占用結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好。
文檔編號(hào)G09B25/02GK103035161SQ20121053072
公開日2013年4月10日 申請日期2012年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月11日
發(fā)明者趙鐵石, 潘秋月, 唐啟敬 申請人:燕山大學(xué)