專利名稱:用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實(shí)用新型涉及一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置。
背景技術(shù):
在熱連軋的生產(chǎn)線中,經(jīng)精軋、卷取、運(yùn)輸鏈將生產(chǎn)的鋼卷運(yùn)輸?shù)嚼鋮^(qū)庫(kù)房。在運(yùn)輸鏈環(huán)節(jié),需要利用熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人(以下,簡(jiǎn)稱為噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人)對(duì)生產(chǎn)的鋼卷進(jìn)行噴號(hào)。具體地講,在實(shí)際的生產(chǎn)中,多個(gè)步進(jìn)梁(例如,1#梁至■梁)構(gòu)成運(yùn)輸鏈,每個(gè)步進(jìn)梁包括多個(gè)卷位,即多個(gè)卷位組成一個(gè)步進(jìn)梁,這里,卷位是用于放置鋼卷的機(jī)械設(shè)備, 一個(gè)卷位放置一個(gè)鋼卷,用于熱連軋的可編程邏輯控制器(PLC)控制步進(jìn)梁移動(dòng)(前進(jìn)、后退、上升、下降等),以移動(dòng)放置在步進(jìn)梁上的鋼卷,從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸鋼卷的目的。圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置。如圖1所示,用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置包括彈簧1、探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2、安全行程開(kāi)關(guān)3和探測(cè)桿4。 這里需要說(shuō)明的是,這里僅列出了用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置中的部分部件,用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置還可包括其他部件,例如,防污罩5,由于在下面描述中不涉及這些部件,所以將不進(jìn)行描述?,F(xiàn)在將參照?qǐng)D1描述噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置的工作原理。噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人開(kāi)始工作,首先其機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)到特定步進(jìn)梁(例如,3#步進(jìn)梁)的噴號(hào)位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里,最大鋼卷的直徑為2000毫米(mm)) 220mm處,機(jī)械臂帶動(dòng)探測(cè)裝置下探進(jìn)行定位操作,探測(cè)裝置在前IOOmm行程中以1000mm/S的速度進(jìn)行快速下探,在后續(xù)行程以80mm/s的速度進(jìn)行低速下探,其中,低速下探行程為2000mm減去實(shí)際鋼卷的直徑加上120mm。也就是說(shuō),針對(duì)最大鋼卷,高速下探行程為100mm,低速下探行程為 120mm。當(dāng)探測(cè)桿4接觸到鋼卷表面時(shí),開(kāi)始?jí)嚎s彈簧1。當(dāng)彈簧1被壓縮5mm時(shí),觸及探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2,完成對(duì)鋼卷的探測(cè),開(kāi)始對(duì)鋼卷進(jìn)行噴印作業(yè)。如果探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2出現(xiàn)故障,噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人繼續(xù)下探,當(dāng)彈簧1壓縮25mm時(shí),將觸及噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置內(nèi)部的安全行程開(kāi)關(guān)3,噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的噴頭馬上停止工作, 并按照安全路徑返回初始位置,以此保護(hù)噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的設(shè)備安全。此外,可在人機(jī)界面(HMI)服務(wù)器上顯示“探測(cè)撞擊報(bào)警”,以便于操作人員獲知相關(guān)信息并進(jìn)行相應(yīng)處理。然而,在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中,由于生產(chǎn)節(jié)奏快,需要通過(guò)提高探測(cè)速度來(lái)減少噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)時(shí)間,將高速下探速度提高為2500mm/s,將低速下探速度提高為100mm/S。在提高了探測(cè)速度之后,噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的噴頭在下探過(guò)程中,在探測(cè)桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后,雖然觸及探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2,但是由于設(shè)備速度過(guò)快,在還沒(méi)有來(lái)得及對(duì)探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2的檢得作出響應(yīng)時(shí),探測(cè)裝置仍然繼續(xù)下探20mm,觸及安全行程開(kāi)關(guān)3,但噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人對(duì)探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2的檢得仍然沒(méi)有作出響應(yīng),探測(cè)裝置繼續(xù)下探5mm后將彈簧1壓縮到極限位置,觸及機(jī)器人本體的力矩報(bào)警。此時(shí),噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人被卡死,停留在鋼卷表面,此時(shí)步進(jìn)梁(例如,3#步進(jìn)梁)為鎖定狀態(tài),生產(chǎn)的鋼卷不能通過(guò)步進(jìn)梁下線,而必須通過(guò)手動(dòng)操作示教器(用于手動(dòng)操作噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人動(dòng)作的裝置)將噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至安全位置,然后按下“機(jī)器人回原點(diǎn)”按鈕(“機(jī)器人回原點(diǎn)”按鈕共有3個(gè),分別布置在電氣柜控制面板上、HMI畫面上、操作臺(tái)上),使得噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人按照安全軌跡回到原點(diǎn)。由于示教器操作復(fù)雜,需要有較高技術(shù)水平和經(jīng)驗(yàn)豐富的技術(shù)人員才能在短時(shí)間內(nèi)消除故障,而普通操作人員不具備此條件,從而造成故障處理時(shí)間過(guò)長(zhǎng),嚴(yán)重影響生產(chǎn)。由于現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)節(jié)奏很快,如果消除故障時(shí)間過(guò)長(zhǎng),則會(huì)導(dǎo)致停產(chǎn),且探測(cè)桿4在下探過(guò)程中被機(jī)械臂和鋼卷擠壓變形,從而導(dǎo)致設(shè)備損壞。
實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的速度過(guò)快導(dǎo)致被卡死的問(wèn)題,本實(shí)用新型提供一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置,所述探測(cè)裝置包括彈簧、 探測(cè)行程開(kāi)關(guān)安全行程開(kāi)關(guān)和探測(cè)桿,其中,彈簧包括了加長(zhǎng)部分,彈簧的加長(zhǎng)部分的長(zhǎng)度大約為30毫米。通過(guò)增加彈簧的長(zhǎng)度,延長(zhǎng)了觸及安全行程開(kāi)關(guān)的時(shí)間,使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y(cè)行程開(kāi)關(guān)的檢得作出響應(yīng),從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探,保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死,保證設(shè)備安全。
通過(guò)結(jié)合附圖,從下面的實(shí)施例的描述中,本實(shí)用新型的這些和/或其它方面及優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚,并且更易于理解,其中圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置;圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置。
具體實(shí)施方式
圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置。如圖2所示, 用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置包括彈簧1、探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2、安全行程開(kāi)關(guān)3和探測(cè)桿4。這里需要說(shuō)明的是,這里僅列出了用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置中的部分部件,用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置還可包括其他部件,例如,防污罩5,由于在下面描述中不涉及這些部件,所以將不進(jìn)行描述。與現(xiàn)有技術(shù)的圖1中示出的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置相比,圖2中示出的根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置加長(zhǎng)了彈簧的長(zhǎng)度,將彈簧的長(zhǎng)度增加大約30mm(如圖2所示,彈簧的加長(zhǎng)部分6)。相應(yīng)地,彈簧行程長(zhǎng)度相應(yīng)地增加了大約25mm從而延長(zhǎng)了觸及安全行程開(kāi)關(guān)3的時(shí)間,使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y(cè)行程開(kāi)關(guān)2的檢得作出響應(yīng),從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探,保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死,保證設(shè)備安全。這里,彈簧行程的概念是,彈簧在自然狀態(tài)下,將彈簧壓縮極限,然后將彈簧松開(kāi),極限狀態(tài)對(duì)應(yīng)的位置與自然狀態(tài)對(duì)應(yīng)的位置之間的距離就為彈簧行程。下面將詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置的具體操作。噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人開(kāi)始工作,首先將機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)到特定步進(jìn)梁(例如,3#步進(jìn)梁)的噴號(hào)位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里,最大鋼卷的直徑為2000mm) 220mm處,機(jī)械臂帶動(dòng)探測(cè)裝置下探進(jìn)行定位操作,探測(cè)裝置在前IOOmm行程中以2500mm/s的速度進(jìn)行快速下探,在后續(xù)行程以100mm/S的速度進(jìn)行低速下探,其中,低速下探行程為2000mm減去實(shí)際鋼卷的直徑加上120mm。當(dāng)探測(cè)桿4接觸到鋼卷表面時(shí),開(kāi)始?jí)嚎s彈簧1。當(dāng)彈簧1被壓縮5mm時(shí),觸及探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2,完成對(duì)鋼卷的探測(cè)。在探測(cè)桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后,雖然觸及探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2,但是由于設(shè)備速度過(guò)快,在還沒(méi)有來(lái)得及控制探測(cè)行程開(kāi)關(guān)2進(jìn)行邏輯響應(yīng)時(shí),探測(cè)裝置仍然繼續(xù)下探。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置再下探20mm(大約0.2秒)就會(huì)觸及安全行程開(kāi)關(guān)3,而根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置由于加長(zhǎng)了彈簧長(zhǎng)度,所以探測(cè)裝置繼續(xù)下探45mm (20mm+25mm = 45mm)才會(huì)觸及安全行程開(kāi)關(guān)3,在該繼續(xù)下探的過(guò)程中,噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y(cè)行程開(kāi)關(guān)2的檢得作出響應(yīng),即,能夠響應(yīng)程序(大約0. 35秒)控制設(shè)備動(dòng)作不再繼續(xù)下探,此時(shí),還未觸及安全行程開(kāi)關(guān)3,從而保證噴標(biāo)機(jī)器人能夠進(jìn)行噴印作業(yè)而不被卡死。盡管已經(jīng)參照本實(shí)用新型的實(shí)施例具體顯示和描述了本實(shí)用新型,但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解,在不脫離由權(quán)利要求限定的本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下,可以對(duì)其進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種改變。
權(quán)利要求1.一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置,所述探測(cè)裝置包括彈簧、探測(cè)行程開(kāi)關(guān)、 安全行程開(kāi)關(guān)和探測(cè)桿,其特征在于,彈簧包括了加長(zhǎng)部分,彈簧的加長(zhǎng)部分的長(zhǎng)度大約為 30毫米。
2.如權(quán)利要求1所述的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置,其特征在于,彈簧的行程長(zhǎng)度增加了大約25毫米。
專利摘要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的速度過(guò)快導(dǎo)致被卡死的問(wèn)題,本實(shí)用新型提供一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測(cè)裝置,所述探測(cè)裝置包括彈簧、探測(cè)行程開(kāi)關(guān)、安全行程開(kāi)關(guān)和探測(cè)桿,其中,彈簧包括了加長(zhǎng)部分,彈簧的加長(zhǎng)部分的長(zhǎng)度大約為30毫米。通過(guò)增加彈簧的長(zhǎng)度,延長(zhǎng)了觸及安全行程開(kāi)關(guān)的時(shí)間,使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y(cè)行程開(kāi)關(guān)的檢得作出響應(yīng),從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探,保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死,保證設(shè)備安全。
文檔編號(hào)B41J29/38GK202271674SQ20112042200
公開(kāi)日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年10月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月31日
發(fā)明者曾虹云 申請(qǐng)人:攀鋼集團(tuán)攀枝花鋼釩有限公司