一種井下探測打撈裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種井下探測打撈裝置，包括井上救援架和井下救援裝置，井下救援裝置通過繩索與井上救援架連接，井上救援架包括支架、設(shè)置于支架頂部的主平臺及設(shè)置于主平臺上的第一電機和卷筒，井下救援裝置包括封裝殼體、設(shè)置于封裝殼體內(nèi)部的限位機構(gòu)、設(shè)置于封裝殼體底部的驅(qū)動機構(gòu)及固定于驅(qū)動機構(gòu)底部的機械手。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單且方便實現(xiàn)，有效提高了深井救援的效率和安全性。
【專利說明】
一種井下探測打撈裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于救援裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種井下探測打撈裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機井在人們的生產(chǎn)和生活中發(fā)揮著極大的作用。然而，近年來在農(nóng)村和城鎮(zhèn)的生產(chǎn)、建設(shè)中存在很多廢棄機井，這些機井絕大多數(shù)并未進行及時回填。大量敞口機井屢屢導(dǎo)致人員落井事故的發(fā)生，給人們的生命財產(chǎn)安全造成危害。深井救人，環(huán)境特殊，尤其在一些地區(qū)，農(nóng)業(yè)灌溉機井較多，且井深、井口細小，墜井救援顯得尤為困難。
[0003]目前，在救援落入深井中的受困者時，通過綁住較小體型的成年施救人員的雙腿并將其頭朝下送入深井中對受困者進行救援，這種救援方式效率較低而且對施救人員也有一定的危險性。此外，當(dāng)受困者所困深井的尺寸不足以送入施救人員進行救援時，通?？刹捎么笮豌@井設(shè)備在該深井旁邊鉆一口井以方便送入施救人員進行救援，或可采用挖掘機在該深井的旁邊進行挖掘以逐步接近受困者的方式實施救援，然而這需要投入大量的人力及時間，并且救援過程中產(chǎn)生的泥土、石塊等極易對受困者造成二次傷害。因此，設(shè)計一種安全、快捷、操作方便，而且能有效避免對受困者造成二次傷害的深井救援裝置尤為必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型解決的技術(shù)問題是提供了一種設(shè)計科學(xué)、救援迅速、安全性能好、操作簡單且方便實用的井下探測打撈裝置。
[0005]本實用新型為解決上述技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案，一種井下探測打撈裝置，其特征在于包括井上救援架和井下救援裝置，井下救援裝置通過繩索與井上救援架連接，井上救援架包括支架、設(shè)置于支架頂部的主平臺及設(shè)置于主平臺上的第一電機和卷筒，其中卷筒固定于卷筒軸上，卷筒兩側(cè)的卷筒軸通過軸承固定于主平臺上，卷筒上纏繞有繩索，卷筒軸的一側(cè)與第一電機轉(zhuǎn)軸固定連接，卷筒軸的另一側(cè)設(shè)有棘輪，棘輪的一側(cè)設(shè)有與棘輪相對的擋桿，該擋桿通過銷軸鉸接于擋板之間，擋板通過底座固定于主平臺上，與卷筒相對的主平臺上設(shè)有用于貫穿繩索的矩形通孔;井下救援裝置包括封裝殼體、設(shè)置于封裝殼體內(nèi)部的限位機構(gòu)、設(shè)置于封裝殼體底部的驅(qū)動機構(gòu)及固定于驅(qū)動機構(gòu)底部的機械手，其中封裝殼體的上部四周分別通過掛耳鉸接有掛環(huán)，該掛環(huán)與繩索的末端連接，封裝殼體中部的內(nèi)壁上由上至下依次固定有第二電機固定板、第一 T型穩(wěn)固板、第一限位固定板、第二 T型穩(wěn)固板和第二限位固定板，第二電機固定板上設(shè)有第二電機，該第二電機的轉(zhuǎn)軸朝下并且在其轉(zhuǎn)軸上固定連接有依次貫穿第一 T型穩(wěn)固板、第一限位固定板和第二 T型穩(wěn)固板的主動軸，第一 T型穩(wěn)固板與第一限位固定板之間的主動軸上及第二 T型穩(wěn)固板與第二限位固定板之間的主動軸上分別設(shè)有主動齒輪，第一 T型穩(wěn)固板和第二 T型穩(wěn)固板上分別設(shè)有電磁鐵及與電磁鐵相連的L型鎖緊裝置，上側(cè)電磁鐵的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第一 T型穩(wěn)固板上通槽的固定軸，下側(cè)電磁鐵的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第二 T型穩(wěn)固板上通槽的固定軸，該固定軸上設(shè)有與主動齒輪相嚙合的傳動齒輪，L型鎖緊裝置通過設(shè)置于第一 T型穩(wěn)固板上的穩(wěn)固塊或第二 T型穩(wěn)固板上的穩(wěn)固塊對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板或第二 T型穩(wěn)固板滑動配合，該L型鎖緊裝置的末端設(shè)有齒形卡口，第一T型穩(wěn)固板與第一限位固定板之間及第二T型穩(wěn)固板與第二限位固定板之間分別設(shè)有變徑齒輪和兩個平行設(shè)置的伸縮桿，該變徑齒輪的上下兩端分別通過銷軸對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板和第一限位固定板或第二 T型穩(wěn)固板和第二限位固定板鉸接，變徑齒輪上端的銷軸上設(shè)有與齒形卡口相配的鎖緊齒輪，伸縮桿由齒條、固定于齒條末端的U型連接頭及固定于U型連接頭上的導(dǎo)輪構(gòu)成，導(dǎo)輪設(shè)置于U型傳遞架之間，該U型傳遞架滑配于U型連接頭的內(nèi)側(cè)，U型傳遞架的中部設(shè)有與U型連接頭相對的壓力傳感器，封裝殼體的中部側(cè)壁上設(shè)有與伸縮桿相對的伸縮孔;封裝殼體的底部由上至下依次固定有第三電機固定板、第二穩(wěn)固環(huán)和第三穩(wěn)固環(huán)，第一穩(wěn)固環(huán)通過連接板固定于第二穩(wěn)固環(huán)的內(nèi)偵U，第二穩(wěn)固環(huán)通過連接軸與第三穩(wěn)固環(huán)固定連接，第二穩(wěn)固環(huán)通過貫穿第三穩(wěn)固環(huán)的連接軸與封裝殼體下部的第一穩(wěn)固盤固定連接，第一穩(wěn)固盤通過連接軸依次與第二穩(wěn)固盤和第三穩(wěn)固盤固定連接，第一穩(wěn)固盤上設(shè)有與第一穩(wěn)固盤滑動配合的滑塊，該滑塊上設(shè)有升降磁鐵，升降磁鐵的底部設(shè)有傳動輪，傳動輪通過聯(lián)軸器與從動輪連接，從動輪一側(cè)的聯(lián)軸器上固定有水平方向的電動推桿，電動推桿的末端固定有機械臂，機械臂通過加固條及設(shè)置于加固條中部的轉(zhuǎn)軸對應(yīng)與第二穩(wěn)固盤或第三穩(wěn)固盤滑動配合且鉸接，第三電機固定板上設(shè)有轉(zhuǎn)軸向下的第三電機，第三電機轉(zhuǎn)軸上固定有長軸，該長軸的中部設(shè)有與傳動輪相嚙合主動輪，長軸的末端設(shè)置于第一穩(wěn)固環(huán)上部的軸承內(nèi)，軸承的外圈上設(shè)有與從動輪相嚙合的固定輪，第三穩(wěn)固盤的底部分別設(shè)有照明裝置和語音裝置;機械臂的底端通過內(nèi)螺紋連接管固定有機械手，該機械手包括第一機械手和第二機械手，其中第一機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的第一機械爪，第一機械爪之間通過滑塊滑配有一側(cè)設(shè)有齒條的驅(qū)動導(dǎo)軌，該齒條與固定于第四電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪相嚙合，第四電機固定于第一機械手機械臂的下部，驅(qū)動導(dǎo)軌的另一側(cè)設(shè)有與第一機械爪相對的第二機械爪，第一機械爪或第二機械爪與人體接觸的部位分別設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器;第二機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的滑道和固定于滑道之間的電動伸縮桿，該電動伸縮桿上連接有第三機械爪，第三機械爪上設(shè)有與滑道滑動配合的滑桿，第三機械爪與人體接觸的部位設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器;井上救援架上設(shè)有向下延伸的輸氧管。
[0006]本實用新型結(jié)構(gòu)簡單且方便實現(xiàn)，有效提高了深井救援的效率及安全性。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0008]圖2是本實用新型中井上救援架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3是本實用新型中井上救援架的局部放大圖；
[0010]圖4是本實用新型中封裝殼體內(nèi)部限位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖5是本實用新型中伸縮桿的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖6是本實用新型中L型鎖緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖7是本實用新型中封裝殼體內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖8是本實用新型中封裝殼體內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)視圖；
[0015]圖9是本實用新型中封裝殼體內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的局部放大圖；
[0016]圖10是第一機械手的機構(gòu)示意圖；
[0017]圖11是第二機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:1、井上救援架，2、井下救援裝置，3、繩索，4、支架，5、主平臺，6、第一電機，7、卷筒，8、棘輪，9、擋桿，10、封裝殼體，11、第二電機固定板，12、第一 T型穩(wěn)固板，13、第一限位固定板，14、第二 T型穩(wěn)固板，15、第二限位固定板，16、第二電機，17、主動軸，18、主動齒輪，19、電磁鐵，20、L型鎖緊裝置，21、傳動齒輪，22、變徑齒輪，23、伸縮桿，24、鎖緊齒輪，25、齒條，26、U型連接頭，27、導(dǎo)輪，28、U型傳遞架，29、第三電機固定板，30、第二穩(wěn)固環(huán)，31、第三穩(wěn)固環(huán)，32、第一穩(wěn)固環(huán)，33、第一穩(wěn)固盤，34、升降磁鐵，35、傳動輪，36、聯(lián)軸器，37、從動輪，38、電動推桿，39、機械臂，40、加固條，41、第三電機，42、長軸，43、主動輪，44、照明裝置，45、語音裝置，46、內(nèi)螺紋連接管，47、第一機械手，48、第二機械手，49、第一機械爪，50、驅(qū)動導(dǎo)軌，51、第四電機，52、第二機械爪，53、滑道，54、電動伸縮桿，55、第三機械爪，56、輸氧管。
【具體實施方式】
[0019]結(jié)合附圖詳細描述本實用新型的具體內(nèi)容。一種井下探測打撈裝置，包括井上救援架I和井下救援裝置2，井下救援裝置2通過繩索3與井上救援架I連接，井上救援架I包括支架4、設(shè)置于支架4頂部的主平臺5及設(shè)置于主平臺5上的第一電機6和卷筒7，其中卷筒7固定于卷筒軸上，卷筒7兩側(cè)的卷筒軸通過軸承固定于主平臺5上，卷筒7上纏繞有繩索3，卷筒軸的一側(cè)與第一電機6轉(zhuǎn)軸固定連接，卷筒軸的另一側(cè)設(shè)有棘輪8，棘輪8的一側(cè)設(shè)有與棘輪
8相對的擋桿9，該擋桿9通過銷軸鉸接于擋板之間，擋板通過底座固定于主平臺5上，與卷筒7相對的主平臺5上設(shè)有用于貫穿繩索3的矩形通孔;井下救援裝置2包括封裝殼體10、設(shè)置于封裝殼體10內(nèi)部的限位機構(gòu)、設(shè)置于封裝殼體10底部的驅(qū)動機構(gòu)及固定于驅(qū)動機構(gòu)底部的機械手，其中封裝殼體10的上部四周分別通過掛耳鉸接有掛環(huán)，該掛環(huán)與繩索3的末端連接，封裝殼體10中部的內(nèi)壁上由上至下依次固定有第二電機固定板11、第一 T型穩(wěn)固板12、第一限位固定板13、第二 T型穩(wěn)固板14和第二限位固定板15，第二電機固定板11上設(shè)有第二電機16，該第二電機16的轉(zhuǎn)軸朝下并且在其轉(zhuǎn)軸上固定連接有依次貫穿第一 T型穩(wěn)固板12、第一限位固定板13和第二 T型穩(wěn)固板14的主動軸17，第一 T型穩(wěn)固板12與第一限位固定板13之間的主動軸17上及第二 T型穩(wěn)固板14與第二限位固定板15之間的主動軸17上分別設(shè)有主動齒輪18，第一 T型穩(wěn)固板12和第二 T型穩(wěn)固板14上分別設(shè)有電磁鐵19及與電磁鐵19相連的L型鎖緊裝置20，上側(cè)電磁鐵19的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第一 T型穩(wěn)固板12上通槽的固定軸，下側(cè)電磁鐵19的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第二 T型穩(wěn)固板14上通槽的固定軸，該固定軸上對應(yīng)設(shè)有與主動齒輪18相嚙合的傳動齒輪21，L型鎖緊裝置20通過設(shè)置于第一 T型穩(wěn)固板12上的穩(wěn)固塊或第二 T型穩(wěn)固板14上的穩(wěn)固塊對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板12或第二 T型穩(wěn)固板滑動配合，該L型鎖緊裝置20的末端設(shè)有齒形卡口，第一T型穩(wěn)固板12與第一限位固定板13之間及第二 T型穩(wěn)固板14與第二限位固定板15之間分別設(shè)有變徑齒輪22和兩個平行設(shè)置的伸縮桿23，該變徑齒輪22的上下兩端分別通過銷軸對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板12和第一限位固定板13或第二 T型穩(wěn)固板14和第二限位固定板15鉸接，變徑齒輪22上端的銷軸上對應(yīng)設(shè)有與齒形卡口相配的鎖緊齒輪24，伸縮桿23由齒條25、固定于齒條25末端的U型連接頭26及固定于U型連接頭26上的導(dǎo)輪27構(gòu)成，導(dǎo)輪27設(shè)置于U型傳遞架28之間，該U型傳遞架28滑配于U型連接頭26的內(nèi)側(cè)，U型傳遞架28的中部設(shè)有與U型連接頭26相對的壓力傳感器，封裝殼體10的中部側(cè)壁上設(shè)有與伸縮桿23相對的伸縮孔;封裝殼體10的底部由上至下依次固定有第三電機固定板29、第二穩(wěn)固環(huán)30和第三穩(wěn)固環(huán)31，第一穩(wěn)固環(huán)32通過連接板固定于第二穩(wěn)固環(huán)30的內(nèi)側(cè)，第二穩(wěn)固環(huán)30通過連接軸與第三穩(wěn)固環(huán)31固定連接，第二穩(wěn)固環(huán)30通過貫穿第三穩(wěn)固環(huán)31的連接軸與封裝殼體10下部的第一穩(wěn)固盤33固定連接，第一穩(wěn)固盤33通過連接軸依次與第二穩(wěn)固盤和第三穩(wěn)固盤固定連接，第一穩(wěn)固盤33上設(shè)有與第一穩(wěn)固盤33滑動配合的滑塊，該滑塊上設(shè)有升降磁鐵34，升降磁鐵34的底部設(shè)有傳動輪35，傳動輪35通過聯(lián)軸器36與從動輪37連接，從動輪37—側(cè)的聯(lián)軸器36上固定有水平方向的電動推桿38，電動推桿38的末端固定有機械臂39，機械臂39通過加固條40及設(shè)置于加固條40中部的轉(zhuǎn)軸與第二穩(wěn)固盤或第三穩(wěn)固盤滑動配合且鉸接，第三電機固定板29上設(shè)有轉(zhuǎn)軸向下的第三電機41，第三電機41轉(zhuǎn)軸上固定有長軸42，該長軸42的中部設(shè)有與傳動輪35相嚙合的主動輪43，長軸42的末端設(shè)置于第一穩(wěn)固環(huán)32上部的軸承內(nèi)，軸承的外圈上設(shè)有與從動輪37相嚙合的固定輪，第三穩(wěn)固盤35的底部分別設(shè)有照明裝置44和語音裝置45;機械臂39的底端通過內(nèi)螺紋連接管46固定有機械手，該機械手包括第一機械手47和第二機械手48，第一機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的第一機械爪49，第一機械爪49之間通過滑塊滑配有一側(cè)設(shè)有齒條的驅(qū)動導(dǎo)軌50，該齒條與固定于第四電機51轉(zhuǎn)軸上的齒輪相嚙合，第四電機51固定于第一機械手機械臂的下部，驅(qū)動導(dǎo)軌50的另一側(cè)設(shè)有與第一機械爪49相對的第二機械爪52，第一機械爪49或第二機械爪52與人體接觸的部位分別設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器；第二機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的滑道53和固定于滑道53之間的電動伸縮桿54，該電動伸縮桿54上連接有第三機械爪55，第三機械爪55上設(shè)有與滑道53滑動配合的滑桿，第三機械爪55與人體接觸的部位設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器;井上救援架I上設(shè)有向下延伸的輸氧管56。
[0020]本實用新型實現(xiàn)了當(dāng)有人落井遇難時，可以首先根據(jù)現(xiàn)場人員提前知道落井后人的姿勢，如果人落井后是頭朝下，腳朝下則可選用第一機械手。這時可通過機械臂底部的內(nèi)螺紋連接管與第一機械手連接，并且在連接處設(shè)置有加固螺栓，此加固螺栓尾部帶有直徑略大的手環(huán)使其操作變得簡單方便，而且增加了安全系數(shù)。安裝好第一機械手后，首先將井上救援架支撐在井口，三角形支架具有較強的穩(wěn)定性而且比較容易使其固定平衡。然后將井上救援架上的繩索與井下救援裝置封裝殼體上部的四個掛環(huán)進行連接，將井下救援裝置放入井口，接好電源后打開控制電路、語音裝置和照明裝置，并開始緩慢通入氧氣，這時第一電機逆時針轉(zhuǎn)動放繩，施救人員可通過語音裝置以及照明裝置的配合使用，將裝置下入井中適當(dāng)位置，然后關(guān)閉第一電機的同時扳上其防滑鎖定裝置用于防止其掙脫第一電機的靜止后的鎖距再繼續(xù)下降，其結(jié)構(gòu)增加安全了系數(shù)。
[0021]在下降的過程中控制電路打開，上、下側(cè)的伸縮桿的左、右伸縮桿分別在第二電機的驅(qū)動下向左右伸展，當(dāng)伸展到井壁處時，其繼續(xù)伸展，此時井壁會對導(dǎo)輪產(chǎn)生一定壓力，并通過傳遞架將力傳送到壓力傳感器上，當(dāng)上邊的壓力傳感器所受壓力達到預(yù)定值時，其控制電路收到經(jīng)過放大處理后的壓力傳感器給出的信號，然后驅(qū)動對應(yīng)的電磁鐵工作，使所對應(yīng)的伸縮桿不再繼續(xù)伸縮，并且由L型鎖緊裝置鎖死其自動伸縮桿使其不再縮回。當(dāng)井壁給的壓力未達到所設(shè)壓力值時，壓力傳感器傳回的信號不足以驅(qū)動控制電路輸出驅(qū)動信號給電磁鐵使其工作，所以在電磁鐵未工作時第二電機就會繼續(xù)帶動伸縮桿轉(zhuǎn)動伸展直到達到所設(shè)壓力值。下邊的伸縮桿的工作狀態(tài)同上邊的伸縮桿的工作狀態(tài)一樣。上下兩個伸縮桿由各自的壓力傳感器分別智能控制，使得設(shè)計更為智能化，完美化。避免了因為井壁的非完全豎直使得其救援裝置不穩(wěn)固對受害者造成二次傷害。以上的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得救援裝置在救援時可以平穩(wěn)上升而不會因與井壁的摩擦對受害者造成二次傷害。當(dāng)?shù)秸麄€救援裝置下降適當(dāng)位置時關(guān)閉第一電機，然后通過擋桿可以使其裝置不再繼續(xù)下降。此時，救援人員可以通過語音裝置與照明裝置去尋找并通過機械手去抓取人的腳。在這個過程中，可以通過控制電路，去控制第三電機以及左、右兩個升降電磁鐵來旋轉(zhuǎn)機械臂的角度，使其接近人的雙腳。以上兩個電磁鐵可以同步工作也可以單獨工作，所以可以很方便的使其機械手去接近人的兩腳。然后通過控制電路，驅(qū)動左、右兩個第四電機，分別抓取人的兩腳，抓取的力度可以通過對機械爪上的壓力傳感器設(shè)置一定的壓力值，使得當(dāng)其人接觸后給壓力傳感器的壓力達到所設(shè)置的值后給出信號，其信號經(jīng)過放大電路給控制電路，控制電路給出停止左、右兩側(cè)相應(yīng)的第四電機停止轉(zhuǎn)動的驅(qū)動控制。此時，通過控制第一電機使其順時針轉(zhuǎn)動提升整個裝置，在提升過程中，滑覺傳感器通過察覺人與機械爪之間是否存在相對滑動的跡象，給出信號然后經(jīng)過放大處理給控制電路，控制電路就會給出是否再次驅(qū)動相應(yīng)的第四電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動抓緊受害人的驅(qū)動控制，其第四電機轉(zhuǎn)動的角度也是根據(jù)滑覺傳感器所給出的信號的大小進行控制的。這里的壓力傳感器以及滑覺傳感器使得救援更為智能化、方便化，可較為安全地將人提升出井。
[0022]如果落井人的姿態(tài)是頭朝上，腳朝下，即可安裝第二機械手，其過程與第一機械手的操作大致相同。區(qū)別是機械爪上的壓力傳感器給出的信號以及滑覺傳感器給出的信號經(jīng)過放大后給控制電路，控制電路給出的驅(qū)動信號作用于驅(qū)動相應(yīng)的電動伸縮桿進而使其兩個相對的機械爪相向運動，進而卡緊人的腰部并將其提升獲救。這樣的裝置更為智能化、方便操作，而且受害人可以盡量少受二次傷害，因而更為實用。
[0023]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理，主要特征和優(yōu)點，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種井下探測打撈裝置，其特征在于包括井上救援架和井下救援裝置，井下救援裝置通過繩索與井上救援架連接，井上救援架包括支架、設(shè)置于支架頂部的主平臺及設(shè)置于主平臺上的第一電機和卷筒，其中卷筒固定于卷筒軸上，卷筒兩側(cè)的卷筒軸通過軸承固定于主平臺上，卷筒上纏繞有繩索，卷筒軸的一側(cè)與第一電機轉(zhuǎn)軸固定連接，卷筒軸的另一側(cè)設(shè)有棘輪，棘輪的一側(cè)設(shè)有與棘輪相對的擋桿，該擋桿通過銷軸鉸接于擋板之間，擋板通過底座固定于主平臺上，與卷筒相對的主平臺上設(shè)有用于貫穿繩索的矩形通孔;井下救援裝置包括封裝殼體、設(shè)置于封裝殼體內(nèi)部的限位機構(gòu)、設(shè)置于封裝殼體底部的驅(qū)動機構(gòu)及固定于驅(qū)動機構(gòu)底部的機械手，其中封裝殼體的上部四周分別通過掛耳鉸接有掛環(huán)，該掛環(huán)與繩索的末端連接，封裝殼體中部的內(nèi)壁上由上至下依次固定有第二電機固定板、第一 T型穩(wěn)固板、第一限位固定板、第二 T型穩(wěn)固板和第二限位固定板，第二電機固定板上設(shè)有第二電機，該第二電機的轉(zhuǎn)軸朝下并且在其轉(zhuǎn)軸上固定連接有依次貫穿第一 T型穩(wěn)固板、第一限位固定板和第二 T型穩(wěn)固板的主動軸，第一 T型穩(wěn)固板與第一限位固定板之間的主動軸上及第二 T型穩(wěn)固板與第二限位固定板之間的主動軸上分別設(shè)有主動齒輪，第一 T型穩(wěn)固板和第二 T型穩(wěn)固板上分別設(shè)有電磁鐵及與電磁鐵相連的L型鎖緊裝置，上側(cè)電磁鐵的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第一 T型穩(wěn)固板上通槽的固定軸，下側(cè)電磁鐵的末端設(shè)有豎直向下且貫穿第二 T型穩(wěn)固板上通槽的固定軸，該固定軸上設(shè)有與主動齒輪相嚙合的傳動齒輪，L型鎖緊裝置通過設(shè)置于第一 T型穩(wěn)固板上的穩(wěn)固塊或第二 T型穩(wěn)固板上的穩(wěn)固塊對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板或第二T型穩(wěn)固板滑動配合，該L型鎖緊裝置的末端設(shè)有齒形卡口，第一T型穩(wěn)固板與第一限位固定板之間及第二 T型穩(wěn)固板與第二限位固定板之間分別設(shè)有變徑齒輪和兩個平行設(shè)置的伸縮桿，該變徑齒輪的上下兩端分別通過銷軸對應(yīng)與第一 T型穩(wěn)固板和第一限位固定板或第二 T型穩(wěn)固板和第二限位固定板鉸接，變徑齒輪上端的銷軸上設(shè)有與齒形卡口相配的鎖緊齒輪，伸縮桿由齒條、固定于齒條末端的U型連接頭及固定于U型連接頭上的導(dǎo)輪構(gòu)成，導(dǎo)輪設(shè)置于U型傳遞架之間，該U型傳遞架滑配于U型連接頭的內(nèi)側(cè)，U型傳遞架的中部設(shè)有與U型連接頭相對的壓力傳感器，封裝殼體的中部側(cè)壁上設(shè)有與伸縮桿相對的伸縮孔;封裝殼體的底部由上至下依次固定有第三電機固定板、第二穩(wěn)固環(huán)和第三穩(wěn)固環(huán)，第一穩(wěn)固環(huán)通過連接板固定于第二穩(wěn)固環(huán)的內(nèi)側(cè)，第二穩(wěn)固環(huán)通過連接軸與第三穩(wěn)固環(huán)固定連接，第二穩(wěn)固環(huán)通過貫穿第三穩(wěn)固環(huán)的連接軸與封裝殼體下部的第一穩(wěn)固盤固定連接，第一穩(wěn)固盤通過連接軸依次與第二穩(wěn)固盤和第三穩(wěn)固盤固定連接，第一穩(wěn)固盤上設(shè)有與第一穩(wěn)固盤滑動配合的滑塊，該滑塊上設(shè)有升降磁鐵，升降磁鐵的底部設(shè)有傳動輪，傳動輪通過聯(lián)軸器與從動輪連接，從動輪一側(cè)的聯(lián)軸器上固定有水平方向的電動推桿，電動推桿的末端固定有機械臂，機械臂通過加固條及設(shè)置于加固條中部的轉(zhuǎn)軸對應(yīng)與第二穩(wěn)固盤或第三穩(wěn)固盤滑動配合且鉸接，第三電機固定板上設(shè)有轉(zhuǎn)軸向下的第三電機，第三電機轉(zhuǎn)軸上固定有長軸，該長軸的中部設(shè)有與傳動輪相嚙合主動輪，長軸的末端設(shè)置于第一穩(wěn)固環(huán)上部的軸承內(nèi)，軸承的外圈上設(shè)有與從動輪相嚙合的固定輪，第三穩(wěn)固盤的底部分別設(shè)有照明裝置和語音裝置;機械臂的底端通過內(nèi)螺紋連接管固定有機械手，該機械手包括第一機械手和第二機械手，其中第一機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的第一機械爪，第一機械爪之間通過滑塊滑配有一側(cè)設(shè)有齒條的驅(qū)動導(dǎo)軌，該齒條與固定于第四電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪相嚙合，第四電機固定于第一機械手機械臂的下部，驅(qū)動導(dǎo)軌的另一側(cè)設(shè)有與第一機械爪相對的第二機械爪，第一機械爪或第二機械爪與人體接觸的部位分別設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器;第二機械手機械臂的下部設(shè)有上下平行設(shè)置的滑道和固定于滑道之間的電動伸縮桿，該電動伸縮桿上連接有第三機械爪，第三機械爪上設(shè)有與滑道滑動配合的滑桿，第三機械爪與人體接觸的部位設(shè)有壓力傳感器和滑覺傳感器;井上救援架上設(shè)有向下延伸的輸氧管。
【文檔編號】A62B99/00GK205516079SQ201620355358
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月26日
【發(fā)明人】孔金星, 王克棟, 郭騰, 杜舒曼
【申請人】河南師范大學(xué)