本公開涉及消防機器人，特別涉及一種消防機器人及其控制系統(tǒng)、方法、控制器、介質(zhì)和產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、消防機器人的vcu（vehicle?control?unit，整車控制器）控制方法及系統(tǒng)涉及環(huán)境適應(yīng)技術(shù)和耐高溫等多個方面。為了應(yīng)對火場中的高溫和惡劣環(huán)境，消防機器人具備耐600℃高溫的功能。

2、目前，消防機器人的vcu控制方法及系統(tǒng)的智能化程度尚未達到理想水平，自主決策能力有限，需要結(jié)合其他智能技術(shù)進行提升和完善。這導(dǎo)致相關(guān)技術(shù)中的消防機器人的滅火效率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開解決的一個技術(shù)問題是：相關(guān)技術(shù)中的消防機器人的滅火效率低。

2、根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種用于消防機器人的控制系統(tǒng)，包括：相機，用于對第一目標物體進行拍照以獲得所述第一目標物體的圖像信息，其中，所述第一目標物體具有火焰；方位檢測設(shè)備，用于檢測消防機器人與所述第一目標物體之間的距離和方向角度；和整車控制器，用于從所述相機接收所述第一目標物體的圖像信息，從所述方位檢測設(shè)備接收所述距離和所述方向角度，根據(jù)所述圖像信息確定所述第一目標物體具有火焰，并根據(jù)所述距離和所述方向角度生成控制指令，并將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

3、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括電機；所述整車控制器用于將所述控制指令發(fā)送到電機以使得所述電機運行；所述控制系統(tǒng)還包括：電機狀態(tài)檢測單元，用于檢測所述電機的運行狀態(tài)，并將所述電機的運行狀態(tài)傳輸?shù)剿稣嚳刂破?；所述整車控制器還用于根據(jù)所述電機的運行狀態(tài)向所述電機發(fā)送調(diào)整信號，以將所述電機的運行狀態(tài)調(diào)整到目標狀態(tài)。

4、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括消防炮；所述控制指令包括第一控制指令；所述整車控制器用于將所述第一控制指令發(fā)送到所述消防炮以使得所述消防炮執(zhí)行滅火動作。

5、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括運動機構(gòu)；所述控制指令包括第二控制指令；所述整車控制器用于將所述第二控制指令發(fā)送到所述運動機構(gòu)以使得所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作。

6、在一些實施例中，所述控制系統(tǒng)還包括：遙控器，用于向所述整車控制器發(fā)送連接請求，以及在與所述整車控制器建立傳輸控制協(xié)議連接后，向所述整車控制器發(fā)送遙控命令；所述整車控制器用于在接收到所述連接請求后與所述遙控器建立傳輸控制協(xié)議連接，在與所述遙控器建立傳輸控制協(xié)議連接后，接收所述遙控命令，對所述遙控命令進行解析以獲得所述遙控命令中的參數(shù)，根據(jù)所述參數(shù)生成相應(yīng)的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

7、在一些實施例中，所述相機還用于對第二目標物體進行拍照以獲得所述第二目標物體的圖像信息；所述整車控制器還用于從所述相機接收所述第二目標物體的圖像信息，根據(jù)所述第二目標物體的圖像信息確定所述第二目標物體的尺寸信息，在所述尺寸信息大于或等于尺寸閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的第一運動動作，以便消防機器人從所述第二目標物體的周圍繞行，在所述尺寸信息小于所述尺寸閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的第二運動動作，以便消防機器人直接清理所述第二目標物體。

8、在一些實施例中，所述整車控制器還用于在所述消防機器人與所述第一目標物體的距離小于或等于距離閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作，以便所述消防機器人向遠離所述第一目標物體的方向運動。

9、在一些實施例中，所述控制系統(tǒng)還包括：溫度傳感器，用于檢測所述消防機器人周圍的環(huán)境溫度；所述整車控制器還用于從所述溫度傳感器接收所述環(huán)境溫度，在所述環(huán)境溫度大于或等于溫度閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作，以便所述消防機器人向遠離所述第一目標物體的方向運動。

10、在一些實施例中，所述控制系統(tǒng)還包括：流量計，用于檢測所述消防炮中的滅火物的流量；壓力傳感器，用于檢測所述消防炮中的滅火物的壓力；所述整車控制器還用于根據(jù)所述滅火物的流量和壓力控制所述消防炮的動作，以將所述滅火物的流量調(diào)整到目標流量，且將所述滅火物的壓力調(diào)整到目標壓力。

11、在一些實施例中，所述整車控制器還用于與電池管理系統(tǒng)交互以對所述消防機器人進行上電操作或下電操作，以及根據(jù)從所述電池管理系統(tǒng)接收的電池狀態(tài)信息確定采用的充電方式并控制充電電流和充電時間。

12、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種用于消防機器人的控制方法，包括：從相機接收第一目標物體的圖像信息，其中，所述第一目標物體具有火焰；從方位檢測設(shè)備接收消防機器人與所述第一目標物體之間的距離和方向角度；和根據(jù)所述圖像信息確定所述第一目標物體具有火焰，根據(jù)所述距離和所述方向角度生成控制指令，并將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

13、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括電機；將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作，包括：將所述控制指令發(fā)送到電機以使得所述電機運行；所述控制方法還包括：接收所述電機的運行狀態(tài)；和根據(jù)所述電機的運行狀態(tài)向所述電機發(fā)送調(diào)整信號，以將所述電機的運行狀態(tài)調(diào)整到目標狀態(tài)。

14、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括消防炮；所述控制指令包括第一控制指令；將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作，包括：將所述第一控制指令發(fā)送到所述消防炮以使得所述消防炮執(zhí)行滅火動作。

15、在一些實施例中，所述執(zhí)行機構(gòu)包括運動機構(gòu)；所述控制指令包括第二控制指令；將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作，包括：將所述第二控制指令發(fā)送到所述運動機構(gòu)以使得所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作。

16、在一些實施例中，所述控制方法還包括：接收來自于遙控器的連接請求；在接收到所述連接請求后，與所述遙控器建立傳輸控制協(xié)議連接；接收來自于遙控器的遙控命令；對所述遙控命令進行解析以獲得所述遙控命令中的參數(shù)；根據(jù)所述參數(shù)生成相應(yīng)的控制指令；和將所述控制指令發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)以使得所述執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

17、在一些實施例中，所述控制方法還包括：從所述相機接收第二目標物體的圖像信息；根據(jù)所述第二目標物體的圖像信息確定所述第二目標物體的尺寸信息；在所述尺寸信息大于或等于尺寸閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的第一運動動作，以便消防機器人從所述第二目標物體的周圍繞行；和在所述尺寸信息小于所述尺寸閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的第二運動動作，以便消防機器人直接清理所述第二目標物體。

18、在一些實施例中，所述控制方法還包括：在所述消防機器人與所述第一目標物體的距離小于或等于距離閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作，以便所述消防機器人向遠離所述第一目標物體的方向運動。

19、在一些實施例中，所述控制方法還包括：從溫度傳感器接收所述消防機器人周圍的環(huán)境溫度；和在所述環(huán)境溫度大于或等于溫度閾值的情況下，控制所述運動機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運動動作，以便所述消防機器人向遠離所述第一目標物體的方向運動。

20、在一些實施例中，所述控制方法還包括：從流量計接收所述消防炮中的滅火物的流量；從壓力傳感器接收所述消防炮中的滅火物的壓力；和根據(jù)所述滅火物的流量和壓力控制所述消防炮的動作，以將所述滅火物的流量調(diào)整到目標流量，且將所述滅火物的壓力調(diào)整到目標壓力。

21、在一些實施例中，所述控制方法還包括：與電池管理系統(tǒng)交互以對所述消防機器人進行上電操作或下電操作；和根據(jù)從所述電池管理系統(tǒng)接收的電池狀態(tài)信息確定采用的充電方式并控制充電電流和充電時間。

22、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種整車控制器，包括：存儲器；以及耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器的指令執(zhí)行如前項所述的控制方法。

23、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種用于消防機器人的控制系統(tǒng)，包括：如前所述的整車控制器。

24、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種消防機器人，包括：如前所述的控制系統(tǒng)。

25、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前所述的控制方法。

26、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序或指令，該計算機程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前所述的控制方法。

27、在上述控制系統(tǒng)中，結(jié)合相機和方位檢測設(shè)備的檢測，控制系統(tǒng)可以自動的根據(jù)檢測到的信息控制執(zhí)行機構(gòu)的動作，以方便進行滅火操作，因此該控制系統(tǒng)可以提高消防機器人的滅火效率。

28、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。