一種并聯(lián)機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種并聯(lián)機械手，屬于機械手領(lǐng)域，包括支撐桿，所述支撐桿頂部連接支撐板，所述支撐板頂部連接液壓泵，所述支撐板頂部設(shè)有連接孔，所述液壓泵底部通過連接孔連接電動伸縮桿，所述電動伸縮桿底部固定連接滑板，所述滑板兩端連接滑塊，所述滑板底部兩側(cè)分別連接固定塊，所述固定塊一側(cè)連接驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機一端通過驅(qū)動桿連接主臂，所述主臂底部通過第一轉(zhuǎn)軸鉸接從動臂，所述從動臂底部通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接動平臺支撐座，所述動平臺支撐座底部連接動平臺底座，通過電動伸縮桿，使機械手可以上下移動，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動，主臂與從動臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動臂與動平臺也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機械手堅固耐用。
【專利說明】
一種并聯(lián)機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種并聯(lián)機械手，屬于機械手領(lǐng)域。【背景技術(shù)】
[0002]機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全， 因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2?3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種并聯(lián)機械手，通過設(shè)置電動伸縮桿，使機械手可以上下移動，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動，主臂與從動臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動臂與動平臺也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機械手堅固耐用。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了如下的技術(shù)方案:
[0006]—種并聯(lián)機械手，包括支撐桿，所述支撐桿頂部連接支撐板，所述支撐板頂部連接液壓栗，所述支撐板頂部設(shè)有連接孔，所述液壓栗底部通過連接孔連接電動伸縮桿，所述電動伸縮桿底部固定連接滑板，所述滑板兩端連接滑塊，所述滑板底部兩側(cè)分別連接固定塊， 所述固定塊一側(cè)連接驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機一端通過驅(qū)動桿連接主臂，所述主臂底部通過第一轉(zhuǎn)軸鉸接從動臂，所述從動臂底部通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接動平臺支撐座，所述動平臺支撐座底部連接動平臺底座，所述支撐桿一側(cè)設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)腔設(shè)有滑竿，所述滑竿嵌套連接滑塊。
[0007]進一步而言，所述支撐桿、滑塊、固定塊、驅(qū)動電機、驅(qū)動桿、主臂、從動臂、凹槽、滑塊與滑竿數(shù)量均為兩個，且互相對稱。
[0008]進一步而言，所述主臂為長形板狀。
[0009]進一步而言，所述電動伸縮桿貫穿連接孔，所述連接孔為圓形。
[0010]本實用新型有益效果:通過設(shè)置電動伸縮桿，使機械手可以上下移動，設(shè)置凹槽與滑竿，方便滑動，主臂與從動臂通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動臂與動平臺也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機械手堅固耐用。【附圖說明】
[0011]附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的限制。
[0012]圖1是本實用新型一種并聯(lián)機械手結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖2是本實用新型一種并聯(lián)機械手動平臺結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖3是本實用新型一種并聯(lián)機械手驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖4是本實用新型一種并聯(lián)機械手凹槽結(jié)構(gòu)主視圖；
[0016]圖5是本實用新型一種并聯(lián)機械手背面結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0017]圖中標(biāo)號:1、支撐桿;2、支撐板;3、液壓栗;4、連接孔;5、電動伸縮桿;6、滑板;7、滑塊;8、固定塊;9、驅(qū)動電機；10、驅(qū)動桿；11、主臂；12、第一轉(zhuǎn)軸；13、從動臂；14、第二轉(zhuǎn)軸； 15、動平臺支撐座;16、動平臺底座;17、凹槽;18、滑竿。【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0019]如圖1-5所示，包括支撐桿1，所述支撐桿1頂部連接支撐板2,所述支撐板2頂部連接液壓栗3,所述支撐板2頂部設(shè)有連接孔4,所述液壓栗3底部通過連接孔4連接電動伸縮桿 5,所述電動伸縮桿5底部固定連接滑板6,所述滑板6兩端連接滑塊7,所述滑板6底部兩側(cè)分別連接固定塊8,所述固定塊8—側(cè)連接驅(qū)動電機9,所述驅(qū)動電機9 一端通過驅(qū)動桿10連接主臂11，所述主臂11底部通過第一轉(zhuǎn)軸12鉸接從動臂13,所述從動臂13底部通過第二轉(zhuǎn)軸 14鉸接動平臺支撐座15，所述動平臺支撐座15底部連接動平臺底座16，所述支撐桿1 一側(cè)設(shè)有凹槽17，所述凹槽17內(nèi)腔設(shè)有滑竿18，所述滑竿18嵌套連接滑塊7。
[0020]更具體而言，所述支撐桿1、滑塊7、固定塊8、驅(qū)動電機9、驅(qū)動桿10、主臂11、從動臂 13、凹槽17、滑塊7與滑竿18數(shù)量均為兩個，且互相對稱，通過并聯(lián)的兩個主臂11與從動臂 13,控制動平臺完成相關(guān)工作。[〇〇21]更具體而言，所述主臂11為長形板狀，更加穩(wěn)定，且從力學(xué)上考慮，更加容易傳導(dǎo)力。
[0022]更具體而言，所述電動伸縮桿5貫穿連接孔4,所述連接孔4為圓形，液壓栗3底部通過連接孔4連接電動伸縮桿5,液壓栗3控制電動伸縮桿5的伸縮，從而可以使機械手升降。
[0023]本實用新型改進于:通過設(shè)置電動伸縮桿5,使機械手可以上下移動，設(shè)置凹槽17 與滑竿18,方便滑動，主臂11與從動臂13通過轉(zhuǎn)軸鉸接，從動臂13與動平臺也通過轉(zhuǎn)軸鉸接，使機械手堅固耐用。
[0024]以上為本實用新型較佳的實施方式，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還能夠?qū)ι鲜鰧嵤┓绞竭M行變更和修改，因此，本實用新型并不局限于上述的【具體實施方式】，凡是本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實用新型的基礎(chǔ)上所作的任何顯而易見的改進、替換或變型均屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種并聯(lián)機械手，包括支撐桿(1)，其特征在于，所述支撐桿(1)頂部連接支撐板(2)， 所述支撐板(2)頂部連接液壓栗(3)，所述支撐板(2)頂部設(shè)有連接孔(4)，所述液壓栗(3)底 部通過連接孔(4)連接電動伸縮桿(5)，所述電動伸縮桿(5)底部固定連接滑板(6)，所述滑 板(6)兩端連接滑塊(7)，所述滑板(6)底部兩側(cè)分別連接固定塊(8)，所述固定塊(8)—側(cè)連 接驅(qū)動電機(9)，所述驅(qū)動電機(9) 一端通過驅(qū)動桿(10)連接主臂(11)，所述主臂(11)底部 通過第一轉(zhuǎn)軸(12)鉸接從動臂(13 )，所述從動臂(13)底部通過第二轉(zhuǎn)軸(14)鉸接動平臺支 撐座(15 )，所述動平臺支撐座(15)底部連接動平臺底座(16 )，所述支撐桿(1) 一側(cè)設(shè)有凹槽 (17)，所述凹槽(17)內(nèi)腔設(shè)有滑竿(18)，所述滑竿(18)嵌套連接滑塊(19)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機械手，其特征在于:所述支撐桿(1)、滑塊(7)、固定塊 (8)、驅(qū)動電機(9)、驅(qū)動桿(10)、主臂(11)、從動臂(13)、凹槽(17)、滑塊(19)與滑竿(18)數(shù) 量均為兩個，且互相對稱。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機械手，其特征在于:所述主臂(11)為長形板狀。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機械手，其特征在于:所述電動伸縮桿(5)貫穿連接孔 (4)，所述連接孔(4)為圓形。
【文檔編號】B25J9/02GK205614666SQ201620472931
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月14日
【發(fā)明人】李從豪
【申請人】李從豪